Search in topic

MultiWii на самолете

MultiWii - весьма популярная и неплохо летающая система стабилизации для мультикоптеров. Не давно наткнулся на возможность ее использования не только на коптере или летающем крыле, но и на обычном самолете.

Учитывая то, что в последнее время появилось множество недорогих плат. А код продолжает совершенствоваться, то этот проект думаю может быть полезен очень многим.

Предлагаю в этой теме обсудить данный проект именно в плане стабилизации самолета.

Статья по настройке платы: …blogspot.com/…/how-to-setup-multiwii-airplane-sam…
Версия MultiWii на самолет: multiwii.googlecode.com/svn/…/Aero_Heli.rar

На своем Бикслере уже его опробовал. Все летит. Горизонт держит неплохо.

Плата использовалась такая Multiwii MWC Lite Flight Control Board

Вот так выглядит установка в самике:

пришлось повозится с реверсами серв. Обязательно проверяйте как работает стабилизация еще на земле!

Просто в один момент у меня получилось что элероны управлялись с пульта нормально, а вот в момент включения стабилизации отрабатывали в реверсе… Соответственно самик чуть не грохнулся…

В остальной заморочек не было.
PID не настраивал. Все полетело с установками по умолчанию.

Единственный нюанс, который пока выяснил - заморочки с армингом.

1. Арминг движка проходит только если модель находится в горизонтальном положении параллельно земле. (Если держать самолет в руке с уклоном, то движок может не заводиться).
2. На коптере ситуация что бы газ был в нуле практически не возможна. А вот на самолете можно планировать и без газа. Так что дизарм движка можно легко сделать уже в воздухе. (что у меня один раз и произошло). И завести двиг после этого уже вряд ли получится. Как вариант лечения этой проблемы думаю просто вынести арминг на отдельный тумблер.

Ну и собтвенно полет Бикслера со стабилизацией от мультивия:

www.youtube.com/watch?v=cjyRXMvDY8s

Качество записи не очень (писалось с курсовой камеры) к тому же полет не продолжительный (это был мой первый FPV полет на самолете).

Все летит. Горизонт держит неплохо.

Полет блинчиком несильно отличается от коптерного. Да и при отсутствии авиагоризонта на OSD трудно судить о работе алгоритма.
Если хотите более серьезно протестировать контроллер сделайте такие тесты:

1. Американские горки. 5-7 горок с максимально возможным тангажем и снижением. Примерно по 5 сек верх, 5 сек вниз на горку. Затем разворот на 180 градусов и ровный полет.
2. Полет по малому кругу. Просто покрутиться вокруг себя, 5-6 оборотов с минимальным радиусом, затем отпустить стики в горизонталь.
3. Змейка. Рысканье из стороны в сторону, 7-10 раз, затем горизонталь.
4. Хариер. Затяжной подъем с максимальным тангажом, если ВМГ позволяет почти вертикально. Затем перейти в горизонталь.

Во всех тестах основным критерием качества будет горизонтальный полет после прекращения воздействий.

По сути проекта: как стабилизатор Мульти Вии, на 328 атмеге в принципе работать может (не знаю, что там за алгоритм, скорее всего DCM), но перспектив, ИМХО никаких. АП не добавить, OSD тем более. По сути это дешевая замена FY20/30, но у Фишки проц ARMовский в разы мощней и алгоритмы для самолетов давно отработаны.
Похожий проект Copter Control - тоже умеет стабилизировать самолет - но он хотя-бы Open Source, и можно по мелочи дописать свое или поправить (к сожалению ресурсы STM-ки там практически исчерпаны).

АП не добавить, OSD тем более … хотя-бы Open Source

ну по крайней мере пара OSD (не без допиливания) с multiwii работает, возврат домой по ГПС и удержание позиции (на коптерах) имеется
И проект таки опенсорсный, - дописывай если не лень

но перспектив, ИМХО никаких. АП не добавить, OSD тем более

Ваши данные несколько не верны…
ГПС уже работает (в коптерном режиме), minimOSD и подобные видят данные горизонта с платы.
Ну и open source конечно все.

Однако, как бы я не любил multiwii на своих коптерах, управление самолетом пока(?) лишь побочный продукт…

В версии 2.1 мультивии переделали протокол общения и под эту версию теперь есть простой в изготовлении OSD , вот например что в итоге получается

Теперь можно управлять настройками коптера прямо с пульта (смотреть в OSD) =) пиды подрегулировать и т д , как я понял там все настройки доступны.

Для самолета было бы полезно возвращение в точку взлета. Может оно уже реализовано ? 😃

Англоязычная ветка:
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=364
Подробно пока не читал, но похоже что и GPS к самолету они там тоже прикрутить пытались. А может даже и вышло… (пробежался бегло, на вдумчивое чтение пока времени нет 😦 )

Англоязычная ветка:
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=364
Подробно пока не читал, но похоже что и GPS к самолету они там тоже прикрутить пытались. А может даже и вышло… (пробежался бегло, на вдумчивое чтение пока времени нет 😦 )

Тоже уже бегло пробежался , выложили прошивку на тестирование. Надо попробовать 😃 Пишут что RTH не использует компас

Статья по настройке платы: fotoflygarn.blogspot.com/2012...lane-same.html

Все понятно кроме этого

First Flight.
Take of in Passthru.
Switch mode on safe height.
Activate Assisted modes and feel the difference.
Initial settings for my first testflight.
Gyro P=2
Acc P=5

Later changed to
Gyro P=4
Acc P=9
Level-P value will Reduce the maximum throw in Level-Mode.
P=9 Will give similar throws as Gyro-Mode.

где это автор подкручивает пиды отдельно на гиру и аксель?
или автор имеет ввиду под Gyro значения в GUI пидов ROLL , PITCH , YAW, а под словом Acc значения пидов в GUI в колонке LEVEL ?

где это автор подкручивает пиды отдельно на гиру и аксель?

Если честно, то сам не понял…
Я PID практически не настраивал.
Чуть уменьшил P по ROLL до 3,5. Больше никаких значений не трогал 😃

Привет. Хочу прикупить бикслера для полетушек низко близко. Такую вот платку goodluckbuy.com/crius-upgrade-version-multiwii-sta… и залить туда multiwii 2.1 . Как вы считаете полетит нормально? В дальнейшем хочу прикрутить туда ЖПС. Кто пробовал такую конфигурацию?

Добрый день.
Прикупил такой контроллер Multiwii Mini Flight Controller w/FTDI Interface
есть у кого опыт его использования, есть некоторые вопросы по нему…
Спасибо.

есть некоторые вопросы по нему…

точнее, на плате есть выходы A0-A3 для какой они цели? можно через них управлять AUX3-AUX4?

Для коптеров туда выводится стабилизация камерой. Возможно, что для самолета туда идет то же самое…
На счет вывести AUX3-AUX4 точно не скажу… Возможно, если покопаться в коде, то можно и это сделать…
Вообще лучше это спроить в теме о MultiWii в разделе по коптерам. Там много знающих людей - подскажут 😃

Multiwii Mini Flight Controller w/FTDI Interface

кто на таком летает?

кто на таком летает?

Вчера затестил MultiWii Crius Lite Mini на Цессне. Все полетело с первого раза на стоковых пидах. Арминга вроде нет. Прошивку ставил последнюю MultiWii dev version r1342 (20130214)
Но чуть подправил код:

void servos2Neutral() {
  #ifdef TRI
    servo[5] = 1500; // we center the yaw servo in conf mode
    writeServos();
  #endif
  #ifdef FLYING_WING
    servo[0]  = conf.wing_left_mid;
    servo[1]  = conf.wing_right_mid;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef AIRPLANE
    int8_t i;
    for(i = 4; i<7 ;i++) servo[i] = 1500;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef HELICOPTER
    servo[5] = YAW_CENTER;
    servo[3] = servo[4] = servo[6] = 1500;
    writeServos();
  #endif
}

Дальше буду пробовать ставить баро и жпс и настраивать возврат домой

Попробовал залить на Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560).
Настроил датчики и конфиг на крыло. На земле вроде как все ок.
Остался вопрос как крутить PID ?

А какие сейчас настройки?
I и D я вообще не трогал. Про P - писал выше.
Хотя вообще на стоковых пидах должно лететь нормально.
Если будут осциляции - уменьшать P.

На земле вроде как все ок.

проверь во всех режимах: на гирах и акселях
ПИДы по-умолчанию

Подскажите чайнику, а режимы там как то переключаются или один какой то для самолетов работает ?
По умолчанию чувствительность гироскопов большая.
Спасло только #define GYRO_SMOOTHING {10, 10, 3}
Без этого реагирует даже на шевеление сервы.
Подкручивание PID результатов не давало.

В Гуи надо назначить включение режимов на тумблера. HORIZON - задействован аксель. Если выключен режим, то летит на гирах. PASSTHRU вроде отключает управление вием полностью. Включенный режим подсвечивается зеленым. Надо проверить правильность отрабатывания серв с включенным HORIZON и выключенным. Самолет должен компенсировать наклоны. Если сервы работают неправильно, то надо изменить ориентацию для гиры или для акселя в коде.

Всем спасибо !!!
Разобрался с настройками, до этого ни разу не имел дело с платами и контроллерами.
Проверил в полете. Все в принципе ОК. Есть одна проблема.
Прошивка не знает и соответственно не учитывает влияние рулевых поверхностей на разных скоростях.
Бросил на режиме HORIZON куда глаза глядят. Подхватило, выровняло красота.
Но при наборе скорости вошло в колбасу по тангажу и разрушилось 😃