cyclops tornado
Нашел вот тут 6 сентября выложил разработчик www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2029391&p…
Сделали пару полетов. На земле ветер 4-5 м/с. На разной высоте по разному. Примерно 7-10 м/с.
Полет против ветра. Затем разворот и домой по ветру.
Из косяков - неадекватное показание горизонта. Ошибка около 12 градусов. Возможно сами накосячили… и убийственная работа RTH… 😕
Допустим отлетели от базы на 10 км. Высота 1,5-2 км. Разворот в ручную, полное выключение мотора. Летим по ветру домой и не жужжим 😃 Скорость по ЖПС 60-70 км/ч. За весь спуск почти не пользуемся газом. Только на подлете. Прилетаем на базу с запасом в баках.
Что делает RTH: включает небольшой газ и ведет самолет вниз. По его понятиям он должен быстрее занять высоту возврата. Высота забита 100м. Т.е. RTH хочет, что бы на таком удалении как можно быстрее отвалилось видео, как можно быстрее исчез запас высоты и значит быстрее включить мотор дабы нефиг привозить домой остатки в батареях… 😈
После разворота, RTH разогнал самолет до 100 км/ч (а работающий на малом газе мотор, являлся тормозом)…😃 Конечно, мы недолго смотрели на такое безобразие и быстренько отняли у торнадки управление. Не в ломы порулить руками… 😁
- Еще одно наблюдение:
Выравниваем курс на базу, удаление 2 км, включаем RHT. Резкий рывок влево на 45 градусов, стабилизация полета и АП ведет самолет с этим левым курсом. Направление на базу на 1-2 часа. Подождали. Может одумается… Направление на базу сменилось на 3 часа, затем на 4-5 часов… 😦 АП решил, что на базу лететь еще рано!!! 😁 Прекратили эксперименты. Вкл. ручное управление и пошли домой…
Раньше такого небыло. RTH бывало вел неточно, но затем он поправлял курс и прилетал как надо. Настолько неточно - в первый раз.
ну что я могу сказать,проблемы с английским языком нет,вопрос был времени,перечитал 70+ страниц и понял что проблема была в переполюсовке питания GPS а точнее сказать просто не туда подали провода на модуль GPS,поставив провода как на фото все сразу заработало. держите эту фото как эталон,потому как это уже не первый и далеко не последний случай неправельного подключения модуля с завода.
Аналогичная фигня пол ночи на даче убил. Пока проводки не переставил
Сделали пару полетов. На земле ветер 4-5 м/с. На разной высоте по разному. Примерно 7-10 м/с.
Полет против ветра. Затем разворот и домой по ветру.
Из косяков - неадекватное показание горизонта. Ошибка около 12 градусов. Возможно сами накосячили… и убийственная работа RTH… 😕
.
1.06 прошивку поставили? Есть ли в ней возможность отключть удержание высоты автовозврата? У меня торнадо с прошивкой 1.02 в ветер тоже некорректно RTH отрабатывает (против ветра не может развернуть 13 скай), в безветрие все нормально. Может не в прошивке дело? Может в безветрие проверить и потом сравнивать? Горизонт из за вибраций глючить может.
отключть удержание высоты автовозврата?
Такую возможность не нашел.
Высота возврата должна задаваться и выдерживаться. Здесь вопросов нет. Просто АП с моей точки зрения не корректно расправляется с накопленной высотой…
ИМХО, правильней было бы просчитать угол снижения по удалению до базы и высоте. И выдерживать этот угол снижения, применяя когда потребуется работу мотора.
По горизонту - в выходные проверим. Вибрация незначительная. Пока предполагаю наш косяк. Т.к. на прошивке 102 горизонт был нормальный.
Может в безветрие проверить и потом сравнивать?
Вы правы. Лучше сравнить в разную погоду. Но пока что есть…
[QUOTE=Andry_M;5283200]Такую возможность не нашел.
[QUOTE] В Шторме же есть RTH ALT HOLD. Странно что в новой прошивке Торнадо этого нет.
В Шторме же есть RTH ALT HOLD. Странно что в новой прошивке Торнадо этого нет.
Надо про эту функцию разрабу написать что бы пофиксил и задание высоты возврата прописать что бы не думалось! Очень не серьезно он подошел к этой важной детали своего детища! И не хватает высоты возврата в автомате, как описывалось Andry_M выше!
и задание высоты возврата прописать что бы не думалось!
Совсем не просто, мож даже невозможно!
Высота полета может быть разная… Какую высоту возврата вводить?
Простой пример: Летим на 10км. Набрали высоту 2км. Разворачиваемся домой. Если встречного ветра нет, то домой долетим без мотора! Зачем задавать высоту возврата 1 км, тем самым терять потенциальную энергию и потом тянуть на моторе?
Второй пример: летим на 2 км. Набрали 300м. Высота возврата осталась 1км… 😦
Потому то написал, что дело непростое и нужен алгоритм расчета траектории спуска. 😃
Еще раз детально просмотрел последние полеты. Подтверждаю! На возврате АП вгоняет самолет вниз с углом 10-12 градусов. Скорость возрастает до 80-100 км/ч. При этом (наверное чтоб самолет не сильно разгонялся) АП включает мотор на малый газ… 😈
Если дать ему волю, то хрен потом долетит до базы… Если вырубить на корню, то до базы не напрягаясь с выключенным мотором… типа релакс в планировании… 😒 😎
Я бы не нервничал, еслиб на дальних трассах злостные ФС не караулили за углом!!! 😁 Словил ФС -> следом получил RTH -> самолетка мордой вниз -> угол антенны стал не по феншую -> ФС закогтился еще крепче…
Вижу пока единственный выход - не допускать включение RTH. Т.е. РУ должно быть железобетонным!!! 😉 Иначе тока огребай проблемы… 😃
====================
Все! Придумал!!! 😎 😃 😜 😃
Для возврата в меню требуется задать угол снижения и АП должен его поддерживать до достижения минимальной (задаваемой) высоты возврата. Угол можно рассчитать или получить практически. Это не сложно. Если угол не выдерживается, АП может добавить скорости. Если все норм, а с углом чуть ошиблись в минус, самолетка прилетит на базу на большой высоте. и опять же, с этим углом кругами спустится до заданной высоты возврата.
Готов ответить на каверзные вопросы!!! Кто напишет разрабу? А то у меня английского нету… 😦
Для начала не плохо было бы добиться, чтобы при ФС летел домой на высоте срабатывания ФС. А по прилету снижался до высоты указанной в настройках. На большинстве автопилотов это реализовано.
Тогда он может реально не долететь… Полет в горизонте требует энергии. Ее рядом дофига! Потенциальная! Мы затрачивали кучу эл. энергии, переводя ее в потенциальную и затрачивая (меньшую часть) на потери. Нафига прощаться с таким огромным куском энергии?
Хотя соглашусь… Уж лучше пусть на момент включения возврата он поддержит высоту, чем мордой вниз… ФС не вечный… Как пройдет, отключить возврат и дотянуть руками.
Тогда он может реально не долететь…
Если нормально полет рассчитывать - долетит, иначе пилот сам дурак.
Нафига прощаться с таким огромным куском энергии?
Да кто бы спорил, но готовых реализаций ни у кого не видел, почему не делают - загадка) Видимо не знают как угол между катетом и гипотенузой считать)
Видимо не знают как угол между катетом и гипотенузой считать)
Дык, его гироскоп выдает… Совсем просто…
А для расчета наилучшего угла, что я предлагал раньше, возможно и правда есть сложности…
иначе пилот сам дурак.
В моем понятии пилот не дурак, когда грамотно рассчитывает полет. Разворот домой в тот момент, что бы прилететь на базу с пустым баком! Именно потратить все и долететь! 😃
В моем понятии пилот не дурак, когда грамотно рассчитывает полет. Разверот домой в тот момент, что бы прилететь на базу с пустым баком! Именно долететь и потратить все!
А в моем понятии такой пилот - идиот. Потому как прогноза погоды у него в голове нет, и в какую сторону ветер будет дуть через полчаса и на какой высоте ему не известно. Посему если не развернулся после половины “бака” - сам себе злобный буратино.
Дык, его гироскоп выдает… Совсем просто…
Гироскоп текущий угол выдает, а рассчитать надо необходимый минимальный угол снижения в зависимости от расстояния до базы и высоты. И под эту расчетную величину подгонять угол снижения при автовозврате.
На самом деле достаточно угол по тангажу зажать до 5 к примеру градусов на снижение, практически для любых случаев подойдет. Величины меньше 5 градусов - уже я думаю попадают в пределы погрешности гироскопов.
Короче рановато пока 1.06 ставить. В 1.02 что у меня стоит высоты RTH нет, нет и проблемы пикирования самолета после срабатывания ФС.
А в моем понятии такой пилот - идиот.
Я один из них… Считайте меня идиотом.
Потому как прогноза погоды у него в голове нет
Идиотам без этого никуда! Кроме того, нужны хорошие навыки пилотирования, постоянный контроль параметров, быстрый расчет, по воможности без калькулятора… и т.д…
Посему если не развернулся после половины “бака”
Ну… может для коптеров это норма, а для самолетов - глупо… Удел умных.
Гироскоп текущий угол выдает, а рассчитать надо необходимый минимальный угол снижения
Выше подробно писал.
рановато пока 1.06 ставить
По этому вопросу разницы между 1.06 и 1.02 не заметил.
Ну… может для коптеров это норма, а для самолетов - глупо… Удел умных.
Хочешь летать дальше - построй самолет больше. А рисковать каждый раз аппаратом ради очередного псевдорекорда - просто глупо и не профессионально. И если уж тут умностями меряться взялись - на больших братьях всегда возят столько топлива, чтобы если что до запасного дотянуть. А не на парах до аэродрома планировать. Там тоже пилоты глупые, да? =)
Я услышал о себе Ваше мнение. Зачем дальше развиваете тему? Не все гадости собрали?
По теме есть что сказать? Если нет - проходите мимо.
В целом 1.05 нармально летит улетал на 4км при РТН снижался не быстро, залил 1.06 буду пробовать (на основном экране можно включить координаты, остальное улучшение не понял в чем)
улетал на 4км при РТН снижался не быстро
Может здесь ответ? Попробуйте улететь на 15 с набором высоты 2-3км. Вдруг обнаружите похожие симптомы?
улучшение не понял в чем)
- Fix the PPM input failure when switch screen by the key.
2.Fix ESC arming failure BUG.
3.Fix the AUTOPILOT icon flashing BUG in NTFC mode.
4.Add GPS display in 1st and 2nd screen, and this item can be opened or closed in menu.
Я никак не пойму - в 1.06 есть возможность в меню задать высоту возврата?
Есть. В предыдущей тоже было.