Автопилот Pixhawk 2.4.8
Просто люди хотят все и сразу, сам такой) сколько бы я себе время сэкономил если бы мне ответили на МОИ вопросы( по мере осознания и поступления)))
Да нормально всегда отвечают, если не хамить и помидорами не раскидываться. Кто то выразил свое не удовольствие, кто то поддержал. Спокойнее нужно относиться к критике, тем более когда просиш помощи.
Это я то хамлю??? Да и помидор я просто отправил назад… Откуда получил.
Товарищи, давайте дальше писать будем только по теме.
там этот клиент уже был послан в самолетный раздел.
Польщен вашим вниманием к постам моей скромной персоны. Даже ссылочку не поленились вставить. Человечище!!! О, какой!
Мурат, не обращайте внимания, ему делать нехрен, не тратьте время почем зря.
Расскажите лучше что удалось настроить?
С какими камнями столкнулись?
Вы уже освоились на сайте который я скидывал?
Да, спасибо за ссылку! Вооружился гуглопереводчиком и с маааленькими шажками двигаюсь вперед. Никак не разберусь с настройками каналов в full parametre.
Андрей, вот например, я использую каналы приемника с 1 по 6, а с какими RC ___FUNCTION столбцами их интерпретировать? Там они начинаются от RC 05 FUNCTION и до RC 16 FUNCTION.
Ух! Полноправная тема где я могу написать много 😁
Ну че, начнем?
Настройка пикса (дальше буду обзывать его контроллером) под АРМ имеет некую специфику, в отличии от настройки других АП здесь можно самому микшировать каналы, переназначать выходы, настраивать различные методы контроля верности показаний датчков, можно сделать практически все на что хватит фантазии и железа, ограничений нет)
Для удобства разработчки АРМ разделили настройки на несколько классификаций:
Этим вечером опишу обязательные настройки ( это настройки железа )
В них входит:
- калибровка акселерометра (затронем позже)
- RC calibration, настройка радиоаппаратуры
(объясняем нашему контроллеру чего у нас висит на каком канале и в пределах каких значений изменяется)
Здесь нам нужно указать минимум 4 канала, приходящих с приемника на контроллер.
1 канал Rol - вывод которым мы будем управлять самолетом по крену
2 канал Pitch - это у нас тангаж
4 канал Yaw - курсовое управление
3 канал Thr - управление газом
добиваемся через настройки аппаратуры чтобы откланение стиков на апаратуре совпадало с откланением именно того канала который мы настраиваем, это очень важно!
RC5 – вешаем на него позиционный тумблер, колличесвто позиций выбираем из потребности количесвта полетных режимов.
на этом этапе у нас контроллер понял последовательность каналов и что откуда приходит с аппаратуры и за что отвечает. Это довольно важно)
еще открываем менюшку всех параметров, находим MODE_CH и меняем его значение с 8 на 5
Подробнее о этих настройках читаем тут - ardupilot.org/…/common-radio-control-calibration.h…
- Flight modes назначение полетных режимов
Помните я выше писал о RC5 ?
Настало его время!
щелкаем этим тумблером и выбираем в изменяющхся диапазонах полетный режим.
рекомендую настроить следующие:
Manual полностью ручной ( убеждаемся что он висит в том положении в котором вы включаете аппаратуру.
Stabilize режим 3 осевой стабилизации юужет возращать самолетик в горизонт из всех положений.
Autotune режим обучалки автопилота, учится компенсировать осевые моменты и управлять самолетом.
Псс, готовый конфиг для большинства радиоаппаратур мона найти тут, только тсс…
ardupilot.org/…/common-rc-transmitter-flight-mode-…
тараниса там нет 😁 ну или не было на момент написания поста.
- Failure Safe (дальше FS) ну собсна ключевая настройка, от нее зависит вернется к вам самолет в случае потери линка связи, сбоя ап, кривых показаний датчиков и пр. или нет 😁
Собсна уже на этой стадии можно передать пламенный привет юзерам контроллеров АРМ2, усе ребята, у вас тут уже режется функционал, а мы только начали О_о
Че оно делает?
В отличае от лайтовых автопилотов тут оно делает все:
проверяет значения приходящих сигналов с аппаратуры ( дальше расскажу зачем) и не только, так же мониторит состояние канала телеметрии.
контролирует удаленность полета и мониторит батарейку чтобы вернуться вовремя домой
мониторит непрерывно состояние всех систем, если полная неадекатная жопа то ( посмотрите на платку там два проца ) мелкий проц перезагружает большой
контролирует чтобы пилот глупостей не наделал
Ну побыстрому расскажу че тут нужно обязательно настроить!
FS по газу Throttle FS
суть настройки в том что мы задаем значение изменения ШИМ канала газа для регулятора, и задаем значение FS радиоаппаратуры на случай потери связи ниже этого диапазона.
Таким образом при наличии линка связи, ШИМ газа укладывается к примеру в значение 1000-2000
а при потери связи ШИМ принимает значение 910, контроллер тут же понимает что ахтунг, летим домой.
Ну и пока хватит с вас с начинающих, а то летать то когда будем?
оригинал читаем тут ardupilot.org/…/apms-failsafe-function.html
Что мы имеем на данном этапе?
Контроллер полностью понимает что к нему подключена аппаратура, что от него хотят шевеля стиками и какие режимы включать при перещелкивании тумблера.
Он понимает что линк связи присутствует и может определить его отсутсвие перейдя в полностью автономный режим возвращения домой.
Здорово правда?
Что касается вопроса по RC_Out_function, это расширенные настройки в которых мы назначаем выходы с проца на рейки сервы и обозначаем что мы хотим от этого выхода.
Я это затрону позже, но расскажу что это необходимо для настройки специфичных носителей, методы управления которыми отличаются от классики.
на данном этапе просто подключите исполнительные механизмы вот так:
Обращаю еще раз внимание новичков, вся самая актуальная информация находится на офф сайте, следуя инструкциям на сайте вы стопудово ( по другому просто быть не может) получите автономную леталку.
А дальше уже реализованный потенциал в зависимости от того какие настройки вы затронете!
Настоятельно рекомендую искать всю инфу только там, никаких форумов никаких людей кто вам поможет в настройке, старайтесь делать все сами и только сами!
ardupilot.org/plane/docs/arduplane-setup.html
Мурат, после того как сделаете все что описано выше и оно будет адекватно отрабатывать, идете вот сюда:
ardupilot.org/…/reversing-servos-and-setting-norma…
Тут находите заголовок New style Elevon mixing setup (ELEVON_OUTPUT option)
настроек там на 5 минут, но зато ЛК будет настроено 😃
ООО! Как же вы мне настроение подняли с утра! СПАСИБО!!!
Андрей, замучился я с калибровкой акселей. Уж как не пробую, и время выдерживаю, и к стене прижимаю что бы не было мелких дрожании, но эта зараза все равно пишет что калибровка не удалась… Чего она хочет…???(((
Диапазон допускаемых дрожаний кстати можно поменять в настройках, но не рекомендую этого делать, да и параметр честно не помню)
Калибровку акселерометра обязательно нужно делать уже на самолете, она задает offset смещение по каждой из оси.
Т.е. вы калибруете расположение системы координат привязанной четко к самолету.
Необходимо это для того чтобы исключить кривую установку контроллера в самолет, мы же не хотим чтобы самолет летал криво?
Так же в новых прошивках, и снова передаем привет юзерам АРМ2 для них это не доступно, есть фильтр Калмана EKF ( позже я и о нем напишу пост) для работы которого обязательно нужно откалибровать аксели!
Чтобы все получилось, убедитесь что ваш контроллер надежно установлен в самолете, важно чтобы направление полета совпадало со стрелочкой на контроллере, если нет то задаем смещение AHRS ( необходимо например когда вы ставите контроллер на ребро)
Если не получится обязательно опишите последовательность своих действий
Традиционно сделаю отсылку к сайту
Вот тут лежит мануал по настройке акселей - ardupilot.org/…/common-accelerometer-calibration.h…
Ну да, то что конечная калибровка в самолете, это я знал. Просто шел по списку действии и наткнулся что не получается… Сейчас хочу подключить радиомодем, может проблема в проводе…
Угу! Проблема была в USB шнуре…
Частая проблема, после прошивки можно пользоваться только радиомодемами, ну или чтобы не раздолбать разъемчик на контроллере рекомендую заюзать выносной разъем, он кстати еще и световой индикатор состояния АП.
Выглядит вот так
Покупается у китайцев ценник в пределах 1-5 $
www.ebay.com/itm/…/252565076480
Кстати, чтобы приглушить светодиод на контроллере можно выставить параметр
NTF_LED_Bright на меньшее значение, можно вообще его отключить )
Оппа! А я думаю что за переходничек у меня в комплекте лежит))) Есть такой.
С вашей помощю, иду, маленькими шажками дальше…😃
Андрей, я немного настроился. Подключил рулевые сервы в режиме элевонов, настроил полетные режимы. Загружать готовые данные с сайта для ЛК - Parrot Disco, не стал. Так как вообще не понял как и что, куда загружать. Да и сам с нуля настроить хочу. Что бы в памяти осталось.
На сейчас, АП отрабатывает по крену и тангажу, компас показывает верный север, ДЖПС определяет координаты. НО!!!, остался один не решенный вопрос - никак не могу подключить мотор! Навесил его на 3 канал в АП. Свой передатчик, в калибровочном режиме, с каналами в Мишшене, в том числе каналом газа отрабатывает правильно, но зараза регуль только пикает по 3 раза, и мотор не срабатывает. Сейчас копаюсь в офф сайте, но че то без результатно пока…
Все верно, газ работать и не должен, это Arming check как на коптере.
Что это такое?
Эта такая функция которая до тех пор пока вы не выполните несколько условий двигатель не запустит!
Она очень полезна, в дешевых автопилотах она выполняет только проверку по значению приходящему с аппаратуры.
Здесь же все куда интереснее 😃
Опишу что проверяет наш с вами контроллер:
Первым делом он обращает внимание на Safety Swich та самая надоедливая красная кнопка ( можно ее отключить, не рекомендую, я так контроллер двигателя спалил 😁 ) параметр BRD_SAFETY_ENABLE
Дальше идет проверка баровысоты, он принимает нулевое значение и проводит проверку на правильность показаний баро.
После переходит к проверке всех внутренних датчиков и внешних
затем происходит настройка пространственно курсового ориентирования AHRS, в этот же момент автопилот шевелит всеми сервами.
дальше проверка компаса
навигации
жизнеспособности батарейки
И только после, он проверяет наличие RC 😃
Все это происходит примерно за 40 секунд
Ну собственно а как запустить двигатель, если все вышеперечисленные параметры выполняются?
а очень просто, идем дальше и проверяем параметры которые должен подтвердить пилот, для этого заходим в дерево всех параметров и в поиске вводим:
ARMING_RUDDER
если значение 1 то заармить самолетик можно наклоном киля вправо
если 2 то влево
можно поставить 0, тогда этот параметр будет отключен
Обращаю внимание новичков, если вы на свой страх и риск, отключаете вышеперечисленные проверки, чтобы не париться с их конфигурацией, рано или поздно вы разложите свой самолет 😃
Двигатель не запустится до тех пор пока вы не выполните обязательные настройки.
У юзеров АРМ2 все эти возможности порезаны до нельзя, вам не актуально)
Для настройки идем читать сюда - ardupilot.org/plane/docs/arming-your-plane.html
Ну дружище!!! Ну ЧЕЛОВЕК! Спасибо!!!
Андрей, подскажи плиз, как выключить этот гребанный БИП мотора в режиме простоя? Он мне весь мозг вынес… Про звуковые сигналы из мотора, в инстукции не нашел.
Отключить регулятор скорости от силовой батареи и не будет пикать мотором.
Ну тут смотря что хочет регулятор двигателя)
Обычно регулятор двигателя пищит когда есть непорядок с управляющим им сигналом, либо его отсутствие пип…пип…пип и т.д,
либо его значение при включении регулятора выше минимума, в таком случае он будет пищать очень часто пип-пип-пип-пип и т.д.
Если у вас первый случай то, небходимо завершить обязательные настройки контроллера и заармить кнопочкой, когда кнопка будет гореть постоянно пикс начнет выводить на рейку серв управляющий сигнал, для канала газа оно будет в пределах калиброванного минимума по каналу газа, котроллер двигателя его распознает и уже дальше если его минимум совпал с минимумом контроллера для него все ок он замолчит и можно попробовать заводить.
Если нет то нужно найти мануал к вашему регулятору двигателя и посмотреть там как откалибровать значения газа.
Обязательно снимите винт!
обычно калибруется так:
включаем передатчик, газ полностью вверх
подаем бортовое питание и тут же нажимаем на кнопку safety switch
двигатель издаст тоновый сигнал характерный для калибровки
опускам стик, теперь после того как он еще раз пропищит, газ будет работать.
Вот список параметров для вашего ЛК github.com/ArduPilot/…/Parrot_Disco.param
можно скачать файликом и посмотреть на сколько и в чем он отличается от вашего текущего конфига
рекомендую сразу переписать все значения PID регулятора
пищит когда есть непорядок с управляющим им сигналом
Тут не совсем корректно сказано, даже когда полный порядок, он все равно будет пищать, пока не нажмете кнопку SS.
Чтобы не пищал, как я уже писал, проще всего отключить регуль от силовой батареи.
Если отключить мотор, то может сгореть регулятор.
рекомендую сразу переписать все значения PID регулятора
Если конфигурация не идентична, то эти настройки могут не подойти, с чужими пидами поведение модели может быть непредсказуемым, рекомендую взлетать на дефолтных и делать автотюн.
Спасибо товарищи! С регулем разобрался. Он требовал корректировки стика из-за значении АП, т.к. через приемник я его еще в начале откалибровал. Теперь он пикает не по три раза каждые 2-3 секунды, как в начале, а одиночным “Бип” каждые 5-6 секунд. Как оказалось, это програмная фича Кастла - напоминалка, что регуль запитан, что бы бортовой акум не просадить… Теперь поищу программатор, отключу эту функцию.
ААА! опять эта зараза пикает помногу! Как будто гвозди в уши забивают.😵
Андрей, подскажи пожалуйста, как мне вообще выключить на время защиту от включения? Видимо, из-за нее регуль не может войти в режим калибровки… Я пробовал ставить значение 0 в ARMING_RUDDER, но тогда двигатель вообще не включается.
Вам нужен не арминг, а safety button BRD_SAFETY_ENABLE
Мне не удалось подружить пикс с CastleCreations Ice2HV 80A, в итоге пришлось его поменять на регуль попроще, поставил т-мотор 80А.
Счас попробую подружить)))