Автопилот iNav полёты с GPS

ВаликО
SVA_sar:

Возможно по каналу арма проходит помеха, которую контроллер воспринимает как команду дизарма.

Это ж какой должна быть помехой, чтоб повторить форму сигнала и именно по дизарму. Была бы помеха - глючили бы другие каналы

SVA_sar:

Какой протокол используется SBUS или PPM?

PPM

SVA_sar:
  1. Настроить файлсейв на применике так, чтобы канал арма никогда не проваливался в положение дизарма.

Странно все это - ну пропала связь с пультом - файлсеф полетника и пусть летит домой.

SVA_sar:

Предложения как бороться. Ну кроме очевидного, армиться стиками, конечно.

Это для того, чтоб случайно не дизармится самому?

SVA_sar
Plohish:

“красивая” версия, если учесть что создать помеху в виде определённой длительности импульса достаточно сложная задача… а ещё и на единственном выбранном канале - это вообще практически фантастика!

Запросто. Когда в свое время пытался делать микшер кналов, столкнулся с тем, что не часто, но иногда с разных каналов проскакивали очень короткие импульсы. Серва не дергалась, не успевала, а вот микшер сходил с ума. А вот когда длительность трех соседних импульсов усредняешь, все становится нормально.

Причем глюк наблюдался на короновских приемниках. На футабовских нет. Давно это было. Еще 35 МГц.

Почему что-то аналогичное не может произойти и сейчас.

А уж по SBUS еще интересней. ПК принимает готовые данные. А как они передаются?

ВаликО
Edward_Nik:
  1. отказаться от отдельного канала disarm, армиться стиками (при этом задействуются два канала)

Я думал это от защиты, чтоб самому случайно не переключить. Хорошо попробую. Спасибо.

SVA_sar
ВаликО:

Это ж какой должна быть помехой, чтоб повторить форму сигнала и именно по дизарму. Была бы помеха - глючили бы другие каналы

Я некорректно выразился. Некая помеха которую принимает приемник, которая в свою очередь отражается на выходном сигнале.
Как вообще среднестатистический программист пишет прошивку приемника? У него задача сделать такой алгоритм, чтобы задержка была минимальной. То-есть минимальное время на обработку данных с радиомодуля и передачу их на выходной порт. При этом он знает, что в случае выпадения сигнала например на 0.1с. никаких действий можно не предпринимать и никакой файлсейв не активировать, потому, что летательный аппарат за это время далеко не улетит и не упадет. При этом у него два варианта. Во-первых, (как правильно) передавать на выход данные из предыдущей итерации. Во-вторых, гнать на прямую то, что было получено сейчас (даже если данные не верные), это быстрее и проще. Тем более сам факт выпадения сигнала программа скорее всего еще не определила. Это уже зависит от радиомодуля и алгоритма его обработки. По этому мы не застрахованы от того, что в любой момент, по любому каналу может проскочить неверное значение (канального импульса или данных в SBUS). И если по каналам стиков нам не страшно. Во-первых, ПК отфильтрует, во-вторых инерция не даст сделать резкий маневр. То с управляющими каналами сложнее. Всякие англе, стаб и горизонт, тоже переключиться не успеют (вернее повлиять на полет) и пилот не заметит, то арм работает как триггер. Если отключился, то включить его можно только соблюдя условия.

Siarzhuk

Я тоже наблюдал подобное явление с самопроизвольным дизармом и писал про него. Просматривая после полётов “чёрный ящик”, неоднократно замечал проскакивание ложных команд и не только по дизарму. Это всегда происходит в зоне плохого приёма, когда RSSI становится критическим.

ВаликО
Siarzhuk:

Это всегда происходит в зоне плохого приёма, когда RSSI становится критическим.

Получается это баг и дальнейшее использование этого АП не имеет смысла или летать на везение)).

Siarzhuk
ВаликО:

Получается это баг и дальнейшее использование этого АП не имеет смысла или летать на везение)).

Можно использовать команду в CLI - set disarm_kill_switch = OFF или ON. Если опцию выключить, дизарм будет возможен только при нулевом газе. При выключеной опции, “дизарм” игнорируется, т.к. газ не на нуле и полёт продолжится. Если опция будет включена, коптер упадёт.

ВаликО
Siarzhuk:

Можно использовать команду в CLI - set disarm_kill_switch = OFF или ON. Если опцию выключить, дизарм будет возможен только при нулевом газе. При выключеной опции, “дизарм” игнорируется, т.к. газ не на нуле и полёт продолжится. Если опция будет включена, коптер упадёт.

Я прочитал по вашей ссылке спасибо. Я к тому, что при плохом RSSI может произойти что угодно и использовать на свой страх и риск этот АП.

Siarzhuk
ВаликО:

Я прочитал по вашей ссылке спасибо. Я к тому, что при плохом RSSI может произойти что угодно и использовать на свой страх и риск этот АП.

У меня происходило несколько раз, судя по “чёрному ящику”, самопроизвольное кратковременное переключение полётных режимов. В реальном полёте это вглядело как лёгкое подёргивание. Ничего страшного не случалось кроме дизарма. А дизарм этой командой лечится.

Ilya78

Ребята,всем привет !!! Кто разьяснит ситуацию ,есть специалисты? Сразу после взлета начинает раскачивать коптер ,вплоть до краша. И взлет какой то странный ,то 2 мотора крутят то 3 ,пиды в районе 100 ,точно не помню.в 1м режиме все моторы нормально крутят а удержание горизонта раскачивает постепенно до краша. Первый раз с этим полетником и inav связался, matek f722 std .

SVA_sar
Siarzhuk:

У меня происходило несколько раз, судя по “чёрному ящику”, самопроизвольное кратковременное переключение полётных режимов.

А Вы не помните, в какую сторону прыгали значения каналов? В центр, вниз, в верх? Имею в виду к 1000, к 1500 или к 2000? Или случайным образом?
И какой у Вас всетаки был приемник?

Siarzhuk
SVA_sar:

А Вы не помните, в какую сторону прыгали значения каналов? В центр, вниз, в верх? Имею в виду к 1000, к 1500 или к 2000? Или случайным образом?
И какой у Вас всетаки был приемник?

Я видел в “чёрном ящике” только факт переключения полётного режима. Летел в “круизе”, вдруг неожиданно режим “HOLD” выключился и затем снова включился. Режим “HOLD” у меня включается в положении близком к 2000. На видео коптер немного дёрнулся. Приёмник использовлся FrSky XM+.

SVA_sar
Siarzhuk:

Режим “HOLD” у меня включается в положении близком к 2000.

Я почему спрашиваю. Я пытаюсь прикинуть, если моя гипотеза верна, то в какую длительность канального импульса безопаснее всего настроить “арм”. Собственно и было предположение, что верхний край не безопасен. У меня “арм” настроен от 1200 до 2000, пока вроде эксцессов не было, но я и летаю мало. Стыдно признаться я в этом году был на полетушках только раз. S800 заморковил и успокоился.

п.с. Приемник FrSky D4R-II

Siarzhuk
SVA_sar:

Я пытаюсь прикинуть, если моя гипотеза верна, то в какую длительность канального импульса безопаснее всего настроить “арм”. Собственно и было предположение, что верхний край не безопасен. У меня “арм” настроен от 1200 до 2000, пока вроде эксцессов не было,

Хорошая гипотеза! В подтверждение скажу, что у меня переключатель режимов полёта на 3 положения. “POSHOLD”, который самопроизвольно отключался, настроен от 1800 до 2100, а “ALTHOLD”, там же настроен от 1300 до 2100 и он остался тогда включённым. “ARM” на переключателе в 2 положения и настроен от 1800 до 2100. Я видел по “чёрному ящику”, он несколько раз сам по себе дизармился во время полётов. Правда команда “set disarm_kill_switch = OFF” всегда спасала. Надо будет мне по Вашему примеру расширить полоску “ARM” максимально вниз.

tuskan
Siarzhuk:

расширить полоску “ARM” максимально вниз.

мне кажется будет как “электрик слегка повернул рубильник, и ток медленно потек по проводам” 😃

там либо максимум либо минимум.
если есть подозрения на пропадание - то скорее надо настроить АРМ на минимум, а дизарм - на макс.

или… или при пропадании будет 1500? А если режим файлсейв развалится от этих экспериментов?

Логи то есть?

SVA_sar
tuskan:

А если режим файлсейв развалится от этих экспериментов?

С чего вдруг?

tuskan:

там либо максимум либо минимум.

Тут тоже вопрос. Старые “довайфайные” приемники могли выдавать минимум при кратковременном выпадении сигнала. А вот современные, кто их знает.

tuskan:

Логи то есть?

Ну так комрад Siarzhuk по своим логам выводы и делает. Подозреваю, что действительно при кратковременном пропадании сигнала приемник выдает именно 1500. Жаль что больше других ничьих логов у нас нет.

Plohish

Если доходит до “кратковременных” фс, то это проблема не контроллера а приемника… А вот в помехи мне верится с большим трудом… Куча контроллеров летает и не знает дизармов, один инав косячит…

SVA_sar
Plohish:

Если доходит до “кратковременных” фс, то это проблема не контроллера а приемника…

Только вот приемник не должен переходить в режим файлсейва, если сигнал пропадает кратковременно.

Plohish:

Куча контроллеров летает и не знает дизармов, один инав косячит…

При этом куча INAV летает и не сталкивается с проблемами дизарма.
Вообще мы тут с вами вопрос исправления косяка обсуждаем. Кто-то ездит на ролсройсе, а кто-то на жигулях. Хорошо быть здоровым и богатым, но приходиться быть бедным и больным.

tuskan

а у кого на каких полетниках дизарм происходит?
просто я не сталкивался с таким - может это косяк конкретной сборки под конкретный полетник?

Mauro
tuskan:

а у кого на каких полетниках дизарм происходит?
просто я не сталкивался с таким - может это косяк конкретной сборки под конкретный полетник?

Хороший вопрос. Подписываюсь. Сам летаю на омнибасе ф4, пока ничего такого не было, как небыло и на назе 32 (покойся с миром).

Vereshchaginag
tuskan:

а у кого на каких полетниках дизарм происходит?
просто я не сталкивался с таким - может это косяк конкретной сборки под конкретный полетник?

Dys f4 pro rxsr inav 1.8.0 крыло самодизармов не было
Omnibus f4v5 (оригинал) inav 1.9.1 rxsr самодизармов не было
Omnibus f4v3 pro (оригинал) 1.9.1 L9R крыло самодизармов не было
Omnibus f4v3 (клон) 1.9.1. Rxsr крыло самодизармов не было
Везде арм на тумблере, длина проводов связки приемник полетник менее 5-6 сантиметров (было в одном из советов по борьбе с самодизармом, не боролся просто всегда так делаю)