Автопилот iNav полёты с GPS
О том и речь.
Вообще то iNav рождался как расширенная версия бюджетного автопилота. Весь комплекс задумывался как развитие уже существующих с добавкой навигации при стоимости в районе 40-60 баксов, а после падения цен (и при использовании китайских клонов) цена комплекта снизилась аж до 25-40 баксов.
А вы рассуждаете так, как будто на iNav_е собираетесь автоматизировать удержание глиссады для джета со взлётным весом килограмм в 15 и обижаетесь, что автор не обеспечил всем необходимым для этого инструментарием…
Надо быть всё таки реалистом, есть для подобного контроллеры иного уровня и цены. Хотя бы Питлаб посмотрите.
Согласен, но у iNav хорошие перспективы, а его функционал уже перекрывает большинство хоббийных требований.
Перспективы может и хорошие, только вот то памяти становится мало, то портов не хватает.
Каждому овощу - своя грядка!
Константин создал действительно отличный продукт, спасибо ему за это, но не надо хотеть слишком многого…
Думаю что всё таки сбой был, скорее всего по питанию, а потом он решил, что есть новая точка старта…
Удастся найти - смотрите логи.
Каким-то невероятным чудом по среди леса через неделю нашли борт. Причина падения: на высоте 400м был сильный ветер (пилот не я:) ), на удалении в 2км RTH с пульта -> расстояние до дома увеличивается и INAV переходит в аварийный режим посадки -> пока пилот понял что к чему сдуло +2км итого 4км, -> передергиваеим RTH с пульта на высоте 160м (ветер намного меньше) -> борт выходит на курс, но не дотягивает по АКБ.
Про краш наверно пишу не в этой ветке вы уж простите.
невероятным чудом по среди леса через неделю нашли борт
Поздравляю!
Повезло.
на удалении в 2км RTH с пульта -> расстояние до дома увеличивается и INAV переходит в аварийный режим посадки
А почему айнав не увеличил газ чтобы лететь с положительной скоростю? Или был настолько сильный ветер что самолёт на полном газу не справлялся?
На самом деле вся полезная информация тут:
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/pitotmeter.cЕсли конкретно то:
src/main/sensors/pitotmeter.c: .pitot_scale = 1.00f src/main/sensors/pitotmeter.c: // It also allows us to use pitot_scale to calibrate the dynamic pressure sensor scale src/main/sensors/pitotmeter.c: const float indicatedAirspeed_tmp = pitotmeterConfig()->pitot_scale * sqrtf(2.0f * fabsf(pitotPressure - pitotPressureZero) / AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C); src/main/sensors/pitotmeter.h: float pitot_scale; // scale valueТам же параметры окружающей среды:
#define AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C 1.225f // Air density at sea level and 15 degrees Celsius #define AIR_GAS_CONST 287.1f // J / (kg * K) #define P0 101325.0f // standard pressureПроще говоря, настроить корректировку программно нельзя. Зашито значение единица.
Это значит что для калибровки нужно пересобирать прошивку либо делать делитель на подстроечном резисторе.Пока не думал как быть, мне подходит и тот и другой вариант, когда приедет трубка, тогда посмотрю.
Плюсы знаю, живу в линуксе, с микроконтроллерами и электроникой хорошо знаком. В код iNav’а пока не очень глубоко погрузился, но это по мере необходимости. Кастомные сборки айнава уже делал.Воздушная скорость на самолёте для автоматической навигации - не особо нужно (только чтобы не свалиться по ветру), наверно поэтому её вяло внедряют, а вот для полёта и особенно посадки - очень нужно.
Например у меня посадочная скорость условно 35 км/ч. При заходе с одной стороны GPS показывает 55 км/ч , а с другой 20 км/ч. Вопрос - какая моя реальная воздушная скорость в конкретный момент? Скорость GPS она ещё и тормозить может и прыгать… Особого доверия к винд эстиматору нет, он больше похож на показометр чем на индикатор + ветер на разных высотах разный.
Поэтому сейчас большинство наверно сажают самолёт “по ощущениям”, а не по приборам.
а не проще цифровой датчик поставить
INAV как то учитывает скорость воздушного потока или это для себя?
по количеству газу и учитывает скорость воздушного потока
а не проще цифровой датчик поставить
Уважаемый, пожалуйста, в другой раз не цитируйте излишне сообщения. Это Оверквотинг. Затрудняет понимание и нахождение сообщений. Запрещен во многих форумах.
а не проще цифровой датчик поставить
Не проще и дешевле.
Весь комплект (трубка, шланг, датчик) на аналоговом стоит 1500, а цифровой один только стоит 2500. Учитывая как он используется в iNav - не имеет смысла.
Весь комплект (трубка, шланг, датчик) на аналоговом стоит 1500,
Комплект аналога брал за 1000
ru.aliexpress.com/item/…/32688437198.html
Есть другая трубка, она чуть дороже стоит, плюс если не бесплатную доставку выбирать (чтобы трекилось и ехало быстрее). Вобщем в пределах 1500р, но это никак не 3тр+ за цифровой. Для этого автопилота не имеет смысла.
Я выбирал между цифрой и аналогом… После того, как не нашел информацию о методике калибровки - заказал аналог. Калибровку аналога можно сделать вне полетника, пропустив сигнал через операционный усилитель (можно сделать что угодно - сдвиг, экспонента, коэф и тд.), возможно даже делителя банального хватит вместо ОУ - выход датчика 0-5 вольт, а вход на контроллере 0-3,3 вольта.
У кого не кривые руки - могут заказать датчик отдельно, он 500-600 р стоит, а трубку пито сделать самому.
ru.aliexpress.com/item/…/32826319846.html?algo_exp…
ru.aliexpress.com/item/…/32841915623.html?algo_pvi…
www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MPXV7002.pdf
rcopen.com/blogs/39181/15473
Может кто сталкивался, есть небольшая но неприятная проблема. В наличии r9 и r9mm, matek 405ctr inav 2.0, turnigy 9xrpro на optx 2.2.2. суть в чем. Имеем данные жпс на осд и данные жпс телеметрии на аппе. Проблема в том что они не совпадают. Точнее ошибка на телеметрии после первых 2 цифр. Местоположение вроде и верное но в нескольких километрах от того что показывает осд. На осд местоположение верное
сть небольшая но неприятная проблема.
Так это же не ошибка, а отображение по разному. В осд градусы и десятичные знаки, а в opentx градусы, минуты и десятичные минут.
Не подскажете, что мне нужно сделать чтобы бы все показатели совпадали?
Не подскажете, что мне нужно сделать чтобы бы все показатели совпадали?
Скрипт использовать? Типа такого github.com/opentx/opentx/files/…/GPS_Coord.zip
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают
Ну тогда, если в настройках нет изменения параметров (точности), то только прошивку править под вывод.
пробовал ставить скрипты. но в turnigy 9xrpro они не работают