Автопилот iNav полёты с GPS
Ух вы тут понаписали за 2 года! Я специально создал эту тему в разделе самолеты, чтобы не читать ветку по квадрикам на iNav. Но потом меня покусали вертолеты и я как тут и не появлялся.
Внесу свои 5 копеек в пользу iNav:
Достоинства:
- Бюджетное решение. Контролеры от коптеров по низким ценам. Некоторые уже с интегрированным OSD. Сам устанавливал на Рептилию плату SPRF3 с OSD.
- Очень качественное БЕСПЛАТНОЕ ПО полетов по GPS, Барометру, Компасу. Остальные прошивки (форки CleanFlight, iNav тоже форк от него), типа BetaFlight, RaceFlight предназначены только для полетов в Акро режиме и GPS и барометр используются только для отображения на экране OSD для информации. В последней версии BetaFlight появился режим GPS RESCUE который по GPS может вернуть квадрик в радиус 100м к пилоту чтобы восстановилась связь.
- Очень много разных режимов которые можно включать с пульта: Акро, Прямое управление, Стабилизация, Удержание высоты, Удержание направления (курса), Удержание позиции (не для самолета), Возврат домой, Автозапуск и пр. Наверное все и не перечислишь.
- Отличный конфигуратор и в поле с ноутбуком можно настроить, подстроить через понятный интуитивный интерфейс. Либо тонкую настройку через команды CLI.
- PIFF контролер для бережного отношения к сервомашинкам. Это есть только у iNav. Заточен именно под самолеты и крылья.
- Открытый код.
Недостатки: - Из коробки не настроен. Требуется время и знание чтобы все правильно настроить. Особенно коэффициенты ПИД для контуров GPS, Барометра и Компаса. (Акро и Стаб режим еще из коробки более менее для начала пойдет). Но это и не возможно сделать, так как все ЛА разные и подобрать универсальные параметры подо все не получиться и нужно все настраивать индивидуально. Отсюда и плохие отзывы об iNav, так как не хватает знаний и опыта в настройке систем автоматического управления, ну и конечно терпение.
- Бывают проблемы с возвратом домой. У меня крыло чуть в Китай не улетело. Случайно при запуске включил тумблер на пульте RTH режим и Рептилия полетела от меня в Китай! Хорошо вовремя понял и успел вернуть назад. Но может это и моя ошибка была, не дождался полной инициализации GPS (ну сами знаете что нет терпения и хочется в небо сразу как включил аккумулятор)
- Автолаунчер - нет хорошего описания в документации как же правильно все настроить и как пользоваться. Я так и не настроил, но и для Рептилии это и не надо, она хорошо взлетает с руки. Но будет время и желание - обязательно настрою и расскажу в этой ветке подробно.
- Есть баги в новых версиях и так как проект открытый не всегда быстро исправляется. Иногда можно прочитать и здесь и в ветке про квадрокоптеры, что предыдущие версии были стабильней и правильно работали.
- Очень много разных параметров и документация очень скудная и не полная и о многих параметрах приходится догадываться. Но с другой стороны это и хорошо, если есть время то можно настроить любой каприз поведения ЛА в автоматических режимах.
По поводу доверия дорогой техники iNav - согласен, по началу не надо. Не забываем что это бюджетный вариант. Но если вы на дешевой модели (типа Рептилии или Зета) смогли адекватно под себя настроить iNav то можно и доверить более дорогую модель и сует летать она не хуже “мерседесовских” контроллеров. Просто не забывайте, что “мерседесовские” контролеры разрабатывают и пишут ПО специализированные компании за большие деньги, и не делятся с народом своими знаниями, а продают их за деньги. iNav продукт открытый, все открыто для народа и если вы дружите с программированием, то можете подправить прошивку под свои нужды, что некоторые так и делают.
Поэтому давайте прекратим сравнивать “жигули” с “мерседесами” и займемся конструктивным обсуждение насущных проблем по использованию хорошей прошивки на наших моделях!
Может быть даже надо собрать рекомендации и опубликовать где-то наши совместные решения.
Скудность описания и недокументированность параметров компенсируется наличием каналов связи и отзывчивостью разработчиков
Кстати, POSHOLD для крыльев и самолётов есть и работает. Он нарезает круги вокруг заданной точки.
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes#n…
Причем работает очень неплохо. Часто пользуюсь. Мне в inav очень не хватает автопосадки. Точнее она есть но там посадка со снижением по кругу. Было бы круто в режиме вейпоинт выставит точку приземления и что бы он снижался по прямой.
Причем работает очень неплохо. Часто пользуюсь. Мне в inav очень не хватает автопосадки. Точнее она есть но там посадка со снижением по кругу. Было бы круто в режиме вейпоинт выставит точку приземления и что бы он снижался по прямой.
Зачем отказываться от самого сладкого? Мне кажеться, самому сажать очень весело, особенно в порывистый боковой ветер.
Да, посадка - самое интересное )))
Вообще, предлагал алгоритм посадки, но пока ни кто не хочет его реализовывать, включая меня 😃
Правильная автопосадка нужна в большей степени для фейлсейва. С другой стороны ситуация когда радиоуправление не работает в точке посадки, а самолет активен - маловероятно.
Для аварийной посадки все же мне кажется кругами безопаснее. Полеты в разных местах бывают. А посадка по глисаде только в определенном поле при правильных настройках. А если там ЛЭП или лес, поэтому кругами при FS более безопасно.
Не согласен. Посадка кругом более опасная и подходит только в поле, где свободное пространство больше радиуса круга и нет ни каких деревьев. Если присмотреться, то даже в видео демонстрации автопосадки от разработчика, самолет проходит примерно в метре от дерева.
С посадкой по глиссаде все более предсказуемо потому что самолёт должен садиться по обратной к взлету траектории, соответственно можно выбрать такое направление взлета, где нет препятствий.
Ну что за глупости. Вы же не боинг сажаете. Именно такая защита реализована на многих системах. Радиус 150-200 м крутит снижаясь до 50 м. Когда сел акуммулятор модель без мотора удерживая точнее пытаясь удержать высоту автопилот поддерживая самолет парашутирует. 2.5кг 1500мм немного грубовато но в траву так плюхнулась. Да и автопосадка по глисаде то же по аналогии без моторной посадки . Тоесть за 10-15м отключается мотор и на инерции идет посадка . И тоже с плюхом.
И опять же я вам говорю по аварийную посадку например по FS . А вы говорите можно выбрать место …
Мне в inav очень не хватает автопосадки.
Совсем обленились 😃. Между тем посадка самый сложный этап полета самолетов. И доверять его автоматике, которая даже на намного более профессиональных системах не может учесть всё параметры (даже при том используется дополнительное приводное наземное оборудование), было бы очень самонадеянно. Так что пусть авто посадка будет по спирали и использоваться только в экстренных случаях.
С такими же успехом можно сказать,что и полет по точкам для ленивых. Летайте на руках. Стабилизация тоже для ленивых. Да и вообще все фишки ап можно подвести ,что это все для ленивых. Чем вам автопосадка не угодила? Как не крути а она в некоторых ап присутствует и это здорово. Почему ее категорически не должно быть в inav мне не понятно)) как по мне это ещё один повод утереть нос коробочным ап.
Чем вам автопосадка не угодила?
Все дело в том , что сейчас делают простейшие контроллеры это урезанные этапы на посадке. И не важно по спирали он будет или по глиссаде плюхать вашу модель.
Посадка это- часть этапов, при котором пилот последоваетльно совершает действия , нужно это отрабатывать. 1) Снижение, 2) Выравнивание 3) Выдерживание 4) парашутирование и 5 посадка. Причем выравнивание и выдерживание делается с поддержанием тяги , но не для каждой модели это нужно. Мой самолет с тягой малой только хорошо выравнивается.
ЧТо делает автопилот хоббийный. Он не знает точную высоту. Баро не годится для точности. Поэтому он снижает , и примерно около 10-15 метров вырубает мотор. А тут все дальше зависит от Вашего планера. Если он без моторно может сесть, значит сядет, если нет то он свалится либо на крыло ( штопор) А штопор это когда только на одном крыле упала подъёмная сила. Или на морду завалится . Но если хватит инерции для работы управляющих плоскостей, то автопилот до плюханья в траву сможет удержать горизонт. Но знаю что пусть хоть такая посадка но спасала некоторые модели.
Летайте на руках.
Чем вам автопосадка не угодила?
Как не крути а она в некоторых ап присутствует
Почему ее категорически не должно быть в inav мне не понятно))
К сожалению, вы так и не поняли, что вам выше говорили.
Почему ее категорически не должно быть в inav мне не понятно))
Не очень хорошо реализована данная система посадки. Лучше сажать вручную. Хотя если вдруг у вас сломался приемник или аппаратура, то может автопасадка будет лучше, чем ничего.
Тем более автопилот не в состоянии определить кустик, дерево или кочку в бескрайнем поле.
Вопросик по конфигуратору инав 2,1,1. Захожу в раздел OSD и там пустая страничка. Подключал через провод и через телеметрию, везде не ахти. Это у меня что-то не так?
Вопросик по конфигуратору инав 2,1,1. Захожу в раздел OSD и там пустая страничка.
“Это известная ошибка, которая будет исправлена. А пока для семейства прошивок 2.0.xиспользуйте Конфигуратор 2.0.x.
Конфигуратор 2.1.1работает только с 2.1прошивкой”
отсюда - github.com/iNavFlight/inav-configurator/…/659
На прошивке 2.1.0 на омнибусе ф4 про всё работает.
Хватит кормить троллей!
Не нравится iNav?
Идите … в другую тему.
P.S. Сильно мне сдаётся, что 90% недовольства айнавом происходит от того, что документация или вообще не читается, или читается по диагонали.
А информацию по релизам большинство смотрит только в последовательности:прошились/взлетели/краш! пошли читать почему упало…
от того, что документация или вообще не читается, или читается по диагонали.
самолёт должен садиться по обратной к взлету траектории
Если взлетали против ветра, то садиться в автомате будете по ветру? Плохая идея, особенно без датчика скорости.
Да какая разница с какой стороны ветер. Взлетать и садиться нужно в направлении полосы, остальное мелочи.
Да какая разница с какой стороны ветер. Взлетать и садиться нужно в направлении полосы, остальное мелочи.
Видать крылья не сажал с большой площадью . Не… посадить можно все ,но законы природы не мы писали ,мы под них только подстраиваемся.
Видать крылья не сажал с большой площадью . Не… посадить можно все ,но законы природы не мы писали ,мы под них только подстраиваемся.
На крыльях вообще не летал ни разу)))