Автопилот iNav полёты с GPS
iNAV 2.2.0
Летал сегодня, отлетел чуть дальше чем стояло RSSI упал до нуля, и вместо ожидаемого RTH полетник сделал дизарм(причину дизарма не заметил был немного не готов к этому). Форсе арм я не активировал как и арм для любого угла наклона (мой косяк конечно). В итоге кое как спланировал в относительно приметное место и прогулялся по полю 2 километра, аппарат нашёл.
- Есть предположения почему такое могло случится?
- Мог ли приемник выходя из FS передать пакет с кривыми данными?
- Мог ли приемник выходя из FS передать пакет с кривыми данными?
по идее зависит от приемника и аппаратуры
Ну а вообще - что прописано в качестве процедуры ФС?
Ну а вообще - что прописано в качестве процедуры ФС?
Я бы даже начал с вопроса “На какой алгоритм FS настроена связка аппа+приёмник?”
Уже обсуждали здесь, что наиболее “помехоустойчиво” вывести Mode FS на отдельный канал и использовать при FS “предустановку” каналов приёмника: ролл-питч-яв - по центру, полётный режим - angle, канал mode fs - включить, остальные каналы “заморозить” в текущем состоянии. Тогда и FS отработает и дизарма не случится.
Ну а вообще - что прописано в качестве процедуры ФС?
RTH+Land
Мужики,подскажите,где посмотреть,какой параметр позволяет мне переармлевать аппарат в воздухе?
Я бы даже начал с вопроса “На какой алгоритм FS настроена связка аппа+приёмник?”
Вообще не настроен, по описанию протокола там есть БИТ FS и несколько раз он без проблем отрабатывал…но не в это раз. Надо будет настраивать.
Вообще не настроен, по описанию протокола там есть БИТ FS и несколько раз он без проблем отрабатывал…но не в это раз.
Вопрос в том - не успеют ли до его установки уйти несколько “нулевых” пакетов с приёмника на аппу? Напоминаю, что в iNAV до версии 2.0 был такой прикол при отработке FS (у меня был настроен no pulse) - в течение FS Stage 1 полётник тупо продолжал “исполнять команды” в надежде, что связь восстановится, а отсутствие пакетов от приёмника интерпретировал как “0 PWM” по всем каналам, в результате чего резко заваливал модель влево-вниз и глушил мотор. А коптеры так вообще успевали ролл исполнить. Потом наступала FS Stage 1 и включался RTH. И хорошо, что не успевал сработать дизарм (лично у меня). Так что - на бит надейся, а FS Set настраивай. 😉
P.S. На 2.2.х переходить пока не спешу - летаю на 2.1.0, и собираю отзывы по “новинкам” 😃
Так что - на бит надейся, а FS Set настраивай.
Век живи век учись, спасибо.
Мдя нашелся ещё один прикол
Emergency arming
Enabling and disabling the arming switch 10 times during a 10s window will override arming checks for level, navigation unsafe, compass not calibrated and some hardware failures (it will only enforce gyro and acc to be working). Useful for example if you’re stuck in a tree.
И ни одно упоминания что в этом режиме газ таки проверяется на то что он в нуле. При этом на OSD пишет один хрен что NOT LEVELED.
Мужики,подскажите,где посмотреть,какой параметр позволяет мне переармлевать аппарат в воздухе?
- вырубить нафиг автоланч по умолчанию
- точно не помню, дай в консоли get small - и там что то про small_angle - позволит армиться в любом положении
- вырубить нафиг автоланч по умолчанию
Чёй-та? Если почитать доки, 😁 то можно узнать, что автоланч “отдаёт поводья” при отклонении стика ролла/питча.
Надо вставить коэффициент 250, вот картинка с официального сайта, правда от F722, но думаю разницы нет и обязательно кондеры на вход и выход иначе не получите правильного результата.
У меня этот коэффициент составил 4200, из чего могу сделать вывод, что 250 средняя температура по больнице. У меня матек ф722- wing. На сайте есть инструкция как настраивать датчик тока
На сайте есть инструкция как настраивать датчик тока
На сайте матека? Дайте пожалуйста ссылку почитать.
Как настраивается датчик тока
У меня этот коэффициент составил 4200, из чего могу сделать вывод, что 250 средняя температура по больнице.
Коэффициент у конкретного экземпляра полётника, конечно, может отличаться от заявленного производителем, но не в 17 раз 😁
Датчик тока устроен очень просто - входящий ток пропускается через низкоомный резистор (обычно 50 мОм), а микросхема усилителя напряжения “пропорционально масштабирует” падение напряжения на этом резисторе в диапазон 0-3.3В и отдаёт на АЦП STM-ки. Коэффициент пропорциональности, если почитать доки, 😁 представляет собой величину увеличения напряжения на АЦП в мВ, соответствующую увеличению тока, проходящего через детекторный резистор, на 1А.
Так что ваш “коэффициент” ни в какие вороте не лезет, и в реальности датчик тока на вашем полётнике толком не работает - то ли из-за шумов по питанию (отсутствие фильтров, токовые петли и т.п.) то ли вам не повезло с конкретным экземпляром.
Видос конечно полезный, но автор почему-то изменяет только масштаб и совершенно не касается оффсета.
Вот в этом ролике автор совсем по другому производит настройку датчика.
с 300 как поворачивать то?
Молча и спокойно поворачивает.
Ну может у меня не было никогда настолько дерьмового самолета, поэтому не понять. Может, если он именно самолет а не крыло, и умеет поворачивать по Яву, то да, но для крыла 30 градусов - это неуправляемая тушка.
Соболезную, что у тебя такой дерьмовый самолет.
Как настраивается датчик тока на Matek f-405 wing? Какие значения масштаба и оффсета нужно выставить?
На официальном сайте матека написано 317 ставить. Без всяких офсетов. У меня вроде как чётко показывал с данным значением. Если врет по тока все равно, то прочисть место, где ты паял провода на аккумулятор. Там как раз рядом стоит датчик. У меня была такая проблема, протер спиртом и показания на ф405 винг пришли в норму.
Чёй-та? Если почитать доки, то можно узнать, что автоланч “отдаёт поводья” при отклонении стика ролла/питча.
У меня так то автолаунч включен перманентно, но с другой стороны, вдруг задизармится в полете, то придется сначала газ в 0 убрать, а правый стик в центр, заармить и начать правым стиком двигать. А в панике хрен его знает, вспомнишь ты о такой последовательности.
вдруг задизармится в полете, то придется сначала газ в 0 убрать, а правый стик в центр, заармить и начать правым стиком двигать. А в панике хрен его знает, вспомнишь ты о такой последовательности.
От высоты зависит 😃 Самолёт в общем случае мгновенно не падает - это не коптер, а при дизарме элероны рулятся по-прежнему и стабилизация работает. Я уже упоминал в какой-то из тем про случай, когда у меня “залип” LANDING после FS во время 3D-Cruise - связь восстановилась, качаешь стики, а он всё равно снижается по спирали, которая в одном месте проходит через угол 4-этажного здания. И всего-то надо было отключить 3d-cruise, но я успел вырубить аппу, включить её, убрать газ в 0 по throttle warning, но сообразить дёрнуть арм во “вкл” и отменить switch warning, догадаться про отключение 3d-cruise, переключить в angle (управление вернулось), удивиться, что влево-вправо-вниз рулится, а вверх - нет (попробовал раза 3) и только тогда обратить внимание, что на OSD газ в 0 - врубил и полетел дальше. На всё про всё ушло метров 300 высоты, но так как всё началось на 450 (оттого и FS - крыло было над головой, антенны встали соосно) - высоты вполне хватило.
Датчик тока устроен очень просто - входящий ток пропускается через низкоомный резистор (обычно 50 мОм)
тут скорее всего опечатка… на сопротивлении в 50 мОм при токе 100 ампер (на которые рассчитан датчик тока) падение напряжения составит 5 вольт и будет выделяться мощность 500 ватт. резистор испарится.
там наверное 0,5 мОм (0,0005 Ом) или еще в 10 раз меньше - 50 микроОм …
От высоты зависит Самолёт в общем случае мгновенно не падает - это не коптер, а при дизарме элероны рулятся по-прежнему и стабилизация работает.
Это понятно, что стабилизация рулится. Просто у меня таких случаев еще не было. Да и с другой стороны, если газ на максимуме, то правым стиком можно калибровать уровень горизонта. На такое же можно по идее нарваться?
тут скорее всего опечатка… на сопротивлении в 50 мОм при токе 100 ампер (на которые рассчитан датчик тока) падение напряжения составит 5 вольт и будет выделяться мощность 500 ватт. резистор испарится.
там наверное 0,5 мОм (0,0005 Ом) или еще в 10 раз меньше - 50 микроОм …
Да, 50 мкОм, надо было на английском писать, как на самом шунте напечатано.
Да и с другой стороны, если газ на максимуме, то правым стиком можно калибровать уровень горизонта. На такое же можно по идее нарваться?
Нет, конечно. В режиме арма эта комбигация, естественно, не работает - как и все остальные. А если вы про дизарм в полете - то тоже вряд ли, вы 100% газа постоянно не держите, такого просто аккум и мотор не выдержат.
такого просто аккум и мотор не выдержат.
спокойно выдерживает аккумулятор и двигатель.