Автопилот iNav полёты с GPS
Решил я тут по пьяне настроить мощность видеопередатчика в зависимости от расстояния. А то не вижу смысла летать возле себя на мощности 600мВт, а если лететь за 10 км, то можно и все 1200 мВт врубить. У меня передатчик akk fx2 ultimate и подключен по smartaudio. Вроде данная фишка работает толи с версии 2.2, толи с 2.3. У меня на данный момент стоит версия айнава 2.4.
Заходим в конфигуратор, в рездел mixer, внизу будет кнопочка logical conditions.
Я настроил такие условия:
0: меньше 200 метров до дома
1: больше 200 метров
2: меньше 1500 метров
3: больше 1500 метров
4: меньше 5000 метров
5: больше 5000 метров
6: если верно первое и второе условие, то правда (операция AND)
7: если верно третье и четвертое условие, то правда (операция AND)
На картинке более наглядно.
Потом полез в CLI в раздел GF (Global Functions) и вбил такие значения:
gf 0 1 0 3 0 1 0
gf 1 1 6 3 0 2 0
gf 2 1 7 3 0 3 0
gf 3 1 5 3 0 4 0
На сколько я понял:
первый столбец - это номер глобальной функции
второй столбец - активирует данную функцию
третий столбец - номер logical conditions
четвертый столбец - что хотим менять, в данном случае vtx называется “3”
пятый столбец - что-то заумное, я не понял, оставил 0
шестой столбец - значение, которое хотим получить, конкретно тут - мощность. У меня 1-25мВт, 2-200мВт, 3-600мВт, 4-1200мВт.
седьмой столбец - что-то заумное, я не понял, оставил 0
Слетал, вроде работает. Надеюсь мое объяснение кому-то поможет. Можно еще добавлять другие условия, как высоту, к примеру. Дальности можете свои комбинировать. Да и сами логики своим придумывать, включите фантазию. У ютубера Painless360 немного посложнее придумано, но я реализовал так.
Мои значения получились в CLI такими:
# logic
logic 0 1 3 2 1 0 200 0
logic 1 1 2 2 1 0 200 0
logic 2 1 3 2 1 0 1500 0
logic 3 1 2 2 1 0 1500 0
logic 4 1 3 2 1 0 5000 0
logic 5 1 2 2 1 0 5000 0
logic 6 1 7 4 1 4 2 0
logic 7 1 7 4 3 4 4 0# gf
gf 0 1 0 3 0 1 0
gf 1 1 6 3 0 2 0
gf 2 1 7 3 0 3 0
gf 3 1 5 3 0 4 0
пятый столбец - что-то заумное, я не понял, оставил 0
Это “тип операнда”, такой же как в 4 и 6 столбцах logic. 0 означает “интерпретировать 6 столбец как значение”
седьмой столбец - что-то заумное, я не понял, оставил 0
флаг, как и в logiс, но пока вообще не работает
Короче, балуйтесь на здоровье. Мне данных значений пока хватает.
Ну еще при арминге я поставил значение мощности равное 1. Хотя можно выключить изменение мощности при арминге/дизарминге. Ну еще настроить, чтобы точку дом запоминал при первом арминге, а то вдруг в полете в далеке случайно заармите пепелац и мощность видео упадет в минимум и ничего не увидите. Хотя эту мысль надо проверить в полете.
Короче, балуйтесь на здоровье.
Очень неоптимальный “код” выходит - на 4 интервала тратится аж 7 logic conditions.
Была бы эта хрень была реализована хотя бы на уровне logical switches OpenTX, а пока это так, убожество…
С opentx я пока только знакомлюсь (на днях получил аппаратуру). Согласен, что не оптимально израсходуется, зато не надо лишний тумблер юзать под переключение мощности видеопередатчика. Да и многие ли вообще знают о таких фишках айнава как lc и gf. Я его пока для видео буду юзать. А как полностью разберусь, тогда наверно буду ныть, что слишком мало логик)
А на крутилку мощность можно повесить? Рябить начало - подкрутил, и не зависишь от хомресетов и глушилок гпс.
Я недавно был вынужден использовать ic в сервомикшере, так как тупо не хватило 15 каналов управления (на 16 rssi) для самолета с пантилтом и включением-выключением камеры, когда мне потребовалась подстройка пидов в полёте. В итоге сделал включение трансляции сервоканалов на пантилт только если канал переключения экранов OSD имеет уровень ниже 1666. В “верхнем” положении этот канал включает “технический” экран, и каналы пантилта (слайдеры на аппе) используются для изменения пары параметров (переключение между тремя парами параметров делает ещё один канал). В итоге получилась комбинация из логических условий как на аппе так и на полётнике (канал переключения параметров имеет “сдвижку” - значения 800-1300-1800, но работает лишь при верхнем положении того же тумблера OSD, а если “не работает” - выдает 1500, при которых ни один параметр не корректируется)
А на крутилку мощность можно повесить?
Можно, конечно. Причём даже без lc и gf - через inflight abjustments
А на крутилку мощность можно повесить? Рябить начало - подкрутил, и не зависишь от хомресетов и глушилок гпс.
Зачем сбрасывать точку дом и причем глушилки gps?
Можно настроить мощность, но только на трехпозиционный тумблер. В среднем положение, мощность не изменяется. В верхнем значении (больше 1500) мощность начинает увеличиваться постепенно. При нижнем положении тумблера (меньше 1500) мощность уменьшается. Тоесть на каждое положение тумблера настроить определеную мощность нельзя. Может в opentx можно чтото такое и накрутить, но я не вкурсе.
А можно через lc и gf настроить мощность на тумблеры (а лучше на крутилку, тогда хоть тысячу мощностей можно настроить), по моему примеру, только вместо дальности использовать значения канала тумблера. Вроде так удобнее будет, щелкнул в нужное положение тумблер и полетел, а не как через inflight abjustments щелкая тумблером туда-сюда чтобы мощность увеличить или уменьшить на одно значение.
В этом приемнике нет smart port (это ж фриска для футабы ), там только sbus и нет (насколько я видел мануал) инъекции rssi в один из каналов.
хотел написать софтсериал 😃
а лучше на крутилку, тогда хоть тысячу мощностей можно настроить
Ничего подобного, протокол смартаудио предусматривает всего 4 уровня мощности.
А на крутилку мощность можно повесить? Рябить начало - подкрутил, и не зависишь от хомресетов и глушилок гпс.
Не пойму разницу в режимах:
1)NAV CRUISE
2)NAV HEADING HOLD
Какая между ними разница?
По (1) в документации не вижу описания.
3)Как для ЛК включить ТОЛЬКО возврат БЕЗ посадки?
Ничего подобного, протокол смартаудио предусматривает всего 4 уровня мощности.
Ну вдруг завтра выйдет в продажу видеопередатчик с 1000 позияциями по переключению мощности. Не надо тут докапываться, тема не об этом была.
По (1) в документации не вижу описания.
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes#n…
3)Как для ЛК включить ТОЛЬКО возврат БЕЗ посадки?
Так:
Не пойму разницу в режимах:
1)NAV CRUISE
2)NAV HEADING HOLD
Какая между ними разница?По (1) в документации не вижу описания.
3)Как для ЛК включить ТОЛЬКО возврат БЕЗ посадки?
- полет с удержанием курса. Можно еще вместе с ним включить альт холд тогда еще и высоту будет держать.
- это режим для коптеров, тоесть как бы ты не крутил коптер, направление будет одно и тоже.
- поставь в настройках NEVER, тогда при fs/rth посадки не будет.
set nav_rth_allow_landing = NEVER - вместо попытки приземления, после возвращения модели домой в режиме RTH, будет кружить
При FS уж больно резко крыло закладывает крен, как сделать реакцию на потерю сигнала более мягкой. а то кажется что крыло сваливается ) failsafe_fw_roll_angle это поможет?
Могу ошибаться, но вроде в разделе advanced tuning, fixed wing navigation settings и там можно задать ограничения по углам в навигационных режимах.
настройки навигации это немного другое, меня интересуют значения failsafe_fw_angle по Питч 100 и по Рол -200 со знаком минус
- поставь в настройках NEVER, тогда при fs/rth посадки не будет.
не очень хорошая идея.
если батареек много, а самолет вернулся по ФС - можно и час простоять ждать пока он их слетает, а потом так же жахнется при посадке
можно и час простоять ждать
Можно за это время подключить шнурок в тренер , например) или успеть отогнать машину с точки взлета. По закону подлости самолет садиться по разряду будет именно на машину, у меня такое было