Автопилот iNav полёты с GPS
то сбрасывает газ до минимума
Тоже в таком же режиме летит на SP Racing F3. С лета не летал, поэтому отложил этот вопрос… Может быть нужно подвигать настройки среднего газа и, может быть, настройки вертикальной скорости по GPS.
Если что получится, отпишитесь, как справились.
есть ли андроид версии конфигуратора
именно конфигуратора INAV вроде нет, а так можно использовать ez-gui.
где проскакивает меню с комбинацией стиков?
Тоже в таком же режиме летит на SP Racing F3
может скорость низкая стоит, летал зигзагами такое у меня было а вот чтоб как у вас, надо настройки смотреть
ь нужно подвигать настройки среднего газа и, может быть, настройки вертикальной скорости по GPS.
В том то и дело, он не летит на среднем газу,а сбрасывает на мин , словно собирается приземлятся,затем вновь набирая заданную высоту
где проскакивает меню с комбинацией стиков?
На экране при перезагрузке контроллера. Попробую снять видео и рассмотреть.
летал зигзагами такое у меня было а вот чтоб как у вас
Тоже к дому против ветра летит зигзагами, Думаю из за того, что я Р по Yav поставил очень низкий.
ez-gui
Похоже то что нужно, спасибо
В том то и дело, он не летит на среднем газу
Такое ощущение, что у него раскачка происходит. Как-будто проскакивает заданную высоту в RTH. Может быть ПИДы в разделе NAV подкрутить?
Может быть ПИДы в разделе NAV подкрутить?
Изучаю мануал
придя домой то сбрасывает газ до минимума
Я задавал этот вопрос в теме. Мне сказали, что это автопосадка. В инструкции это есть. Вводим в CLI: set nav_rth_allow_landing = OFF
Мне сказали, что это автопосадка
Автопосадка у меня отключена в конфигураторе inav, и чего бы ему тогда опять высоту набирать? Хотя проверю конечно спасибо
В режиме RTH самолёт придя домой то сбрасывает газ до минимума, то даёт полный, подпрыгивает и снова сбрасывает.
с весны до зимы все было хорошо при возврате домой крыло шло ровно (омнибас 4), сейчас такая же ерунда - при возврате домой “ныряет и выпрыгивает”, как дельфин, точно также ведет себя при активации режима - удержание высоты, в чем дело - пока не разобрался, но есть подозрение на отрицательную температуру окр. среды
У меня есть подозрения, что что-то с GPS. Именно с самой системой, а не с нашими игрушками (теория заговора типа). Я не давно игрался с UBLOX-8 модулем. Включал по отдельности GPS, глонас и тп. Во-первых, высота на самом деле плавает. Во-вторых GPS и глонас показывают разницу высоты между собой до 50 метров. Я как-то не заострил внимание на этом на тот момент. А вот сейчас какие-то подозрения появились.
на отрицательную температуру
Я летом летал, - та же история. Вероятно от температуры не зависит…
А вот сейчас какие-то подозрения появились.
Нужно спросить у кого-нибудь, кто в ПИДах разбирается, - у меня, всё-таки, устойчивое подозрение на ПИДы в разделе NAV
Для размышления (правда это для коптеров), полный текст тут: multicopterwiki.ru/index.php/…/_PID
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р: приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р: приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Акро (пилотажные) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р.
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия. Более высокое значение I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I: улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I: улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Стабильные полеты (RC, AP, FPV)
- увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
- измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
- уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.
Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.
Кстати, а какая версия INAVа была? У меня например была 1.7.2
У меня, вроде бы тоже
1.7.2
На версии 1.7 все было хорошо, когда перешёл на 1.8 sp rasing f3, то так же появились прыжки в режимах удержания высоты и rth, крутил пиды во все значения прямо вовремя полета, так же как в видео от Юлиана, но результат минимальный появился, кода газ минимуму и максимума приблизил к круизному газу, может кто победит этот недуг - поделитесь в форуме.
У меня второй самолёт с АРМ, правда там я использую бародатчик( в inav отключен) подобных прыжков там нет. У меня inav1.8.
Вобчем вытащил немного технички полёта где пробовал автотюн. С 4 мин включаю RTH.Утвердительно комментировать пока не готов, надо почитать и подумать. На ток смотреть скептически он не откалиброван. Летал не по камере.
Ещё интересный момент, см количество спутников
ПК остался на даче, зато есть данные blackbox , есть в чём покопаться 😃
Обратите внимание на высоту. Полет горизонтальный показания падают. Самолет поднимается а показания падают. Я даже заметил цифру 28 метров. Потом высота оказывается 60 метров, почти моментально, и самолет начинает спускаться.
Ребята привет! Облетал в выходные Omnibusf4 на тушке подопытного бикслера полетел сразу , но появились вопросы… есть ли андроид версии конфигуратора ! Требуется корректировка пидов. Ноут на морозе умирает быстро, аппа spectrum dx6 , свободных каналов нет.
При запуске ПК проскакивает меню с комбинацией стиков, что это?
В режиме RTH самолёт придя домой то сбрасывает газ до минимума, то даёт полный, подпрыгивает и снова сбрасывает. Так и летает подгазовывая. Путь к точке взлёта идёт ровно.
Если я не использую руддер, есть ли какие принципиальные отличия в настройках?
Подбирайте пиды в по осям XY GPS Navigation, у меня в спокойну погоду летает не плохо. И там ещё есть коэффициент связки оборотов двигателя и тангажа, потюньте может его.
Посмотрел видео. У Вас постоянно отваливается гпс. Особенно при крене. Похоже его что то затеняет или… У меня такое в гараже происходит, в условия плохого приёма, контроллер в таком случаи не армится.
Комбинация стиков, для передатчика, указанная при загрузке контроллера ведёт в настройки контроллера без компа, прямо на экране монитора в поле.
У Вас постоянно отваливается гпс.
Похоже на ошибку в пакетах, пока не разобрался. Проблема скорее в настройках данных с модуля.В INAV Во вкладки gps выпадают ошибки прим с частотой пропадания индикации спутников.
Комбинация стиков
Выяснил, настройки smartaudio and OSD с пульта.