Автопилот iNav полёты с GPS
Для размышления (правда это для коптеров), полный текст тут: multicopterwiki.ru/index.php/…/_PID
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р: приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р: приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Акро (пилотажные) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р.
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия. Более высокое значение I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I: улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I: улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Стабильные полеты (RC, AP, FPV)
- увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
- измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
- уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.
Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.
Кстати, а какая версия INAVа была? У меня например была 1.7.2
У меня, вроде бы тоже
1.7.2
На версии 1.7 все было хорошо, когда перешёл на 1.8 sp rasing f3, то так же появились прыжки в режимах удержания высоты и rth, крутил пиды во все значения прямо вовремя полета, так же как в видео от Юлиана, но результат минимальный появился, кода газ минимуму и максимума приблизил к круизному газу, может кто победит этот недуг - поделитесь в форуме.
У меня второй самолёт с АРМ, правда там я использую бародатчик( в inav отключен) подобных прыжков там нет. У меня inav1.8.
Вобчем вытащил немного технички полёта где пробовал автотюн. С 4 мин включаю RTH.Утвердительно комментировать пока не готов, надо почитать и подумать. На ток смотреть скептически он не откалиброван. Летал не по камере.
Ещё интересный момент, см количество спутников
ПК остался на даче, зато есть данные blackbox , есть в чём покопаться 😃
Обратите внимание на высоту. Полет горизонтальный показания падают. Самолет поднимается а показания падают. Я даже заметил цифру 28 метров. Потом высота оказывается 60 метров, почти моментально, и самолет начинает спускаться.
Ребята привет! Облетал в выходные Omnibusf4 на тушке подопытного бикслера полетел сразу , но появились вопросы… есть ли андроид версии конфигуратора ! Требуется корректировка пидов. Ноут на морозе умирает быстро, аппа spectrum dx6 , свободных каналов нет.
При запуске ПК проскакивает меню с комбинацией стиков, что это?
В режиме RTH самолёт придя домой то сбрасывает газ до минимума, то даёт полный, подпрыгивает и снова сбрасывает. Так и летает подгазовывая. Путь к точке взлёта идёт ровно.
Если я не использую руддер, есть ли какие принципиальные отличия в настройках?
Подбирайте пиды в по осям XY GPS Navigation, у меня в спокойну погоду летает не плохо. И там ещё есть коэффициент связки оборотов двигателя и тангажа, потюньте может его.
Посмотрел видео. У Вас постоянно отваливается гпс. Особенно при крене. Похоже его что то затеняет или… У меня такое в гараже происходит, в условия плохого приёма, контроллер в таком случаи не армится.
Комбинация стиков, для передатчика, указанная при загрузке контроллера ведёт в настройки контроллера без компа, прямо на экране монитора в поле.
У Вас постоянно отваливается гпс.
Похоже на ошибку в пакетах, пока не разобрался. Проблема скорее в настройках данных с модуля.В INAV Во вкладки gps выпадают ошибки прим с частотой пропадания индикации спутников.
Комбинация стиков
Выяснил, настройки smartaudio and OSD с пульта.
Ещё интересный момент, см количество спутников
Сталкивался с таким мельтешением цифр, как ваше количество спутников. У меня оно возникло из за того, что в осд пытался в одно и тоже место экрана вывести показания двух величин - из-за наложения значения так же скакали. Возможно есть смысл проверить настройку ОСД…
Ok ,проверю, очень даже может быть.
Переткнул ради интереса приёмник вместо D8R-XP Фрскай,на Флайскай.FS-iA6B.(Привязан к передатчику Флайскай).В самый первый разьём приёмничка промаркированный как PPM/CN1.Включил в УСБ CC3D,через УСБ адаптер.Зашёл в ИНАВ.В раздел радиоканалов.Что то совсем ничего…Не реагируют ни на что.Даже на смену сетки частот.
В передатчике стоит в разделе систем.ресивер -ppm -on?В Айнаве поставили ppm? Минус в приемнике -внизу?
iA6B -хороший приемник. Люди с ним на 2.4 км летали.
А вот еслибы еще придумали знатоки как забинденный iA6B -на Тараньке 7 -через мультипротокольный iRangeX IRX4 -еще суметь получить RSSI - Это вообще было бы счастье.
(кста…в посл. декаб. прошивке для мультипротокол. модуля iRangeX IRX уже впилили для Flysky iA6B -отрабатывание фэйл сейва.Работает шикарно).
Только сейчас зашёл во вкладку “Конфигуратион”,в “Receiver Mode”.Сменил “PWM” на “PPM RX input”. Снова зашёл во вкладку каналов.Теперь симптомы ровно такие же,как ранее я пытался привязывать приёмник от Фриске.Один канал пытается шевелиться,на рукоятку элеронов.И всё.
Как бы не пришлось активировать приёмник так же перемычкой.😃
Пока не знаю,как ввести приёмник от Флайскай в ППМ режим.Буду посмотреть.
На 2.4 км это наверно кто то пошутил так?
Или бустер применили?
Что то у меня сумления не хилые такие на это всё…
Что то у меня сумления не хилые такие на это всё…
Ну как бы на ютубе хлопец летает…И не шутки.И без бустера.
Ну раз не веришь…Мин. Английский.И все на виду.
Для начала надо активировать вкладку каналов в ИНАВе.)
Вот с Фриской всё пашет!А с Флайскаем пока глушняк.
Это где цветные полосочки поканально…)
На 2.4 км это наверно кто то пошутил так?
Я летал на 3км. Без всяких бустеров. Видео в соответствующей ветке выкладывал.
Ну как бы на ютубе хлопец летает…И не шутки.И без бустера.
Ну раз не веришь…Мин. Английский.И все на виду.
Эта дешёвая пластиковая китайская игрушка начинает стоить как Taranis Q7 как только в неё ставится ещё что-то за 30 баксов типа бустера. Притом что по качеству стиков, количеству и набору переключателей она так и останется дешёвой китайской игрушкой. Свои 50$ эта аппа не стоит. 30 - да, аналогов нет.
C приёмником от Флайская всё немного по другому чем на Фриске.Там достаточно было всего трёх проводков для режима ППМ,а тут надо оказывается все подключать,в свои каналы.И не перепутывать.Первые три,что от СС3D-ешного разьёма идут,(1 чёрный,2 красный,3 ППМ) это в 1 разьём на приёмничке. Четвёртый по счёту,во второй разьём.Пятый в третий,шестой в четвёртый,седьмой в пятый,восьмой в шестой.Как раз в предпоследний.Последний,под надписью B/VCC остаётся пустой.И только тогда,в ИНАВе,на вкладке каналов,все шесть активны.Первые четыре это рукоятки,остальные два,это тумблера.