Автопилот iNav полёты с GPS
придя домой то сбрасывает газ до минимума
Я задавал этот вопрос в теме. Мне сказали, что это автопосадка. В инструкции это есть. Вводим в CLI: set nav_rth_allow_landing = OFF
Мне сказали, что это автопосадка
Автопосадка у меня отключена в конфигураторе inav, и чего бы ему тогда опять высоту набирать? Хотя проверю конечно спасибо
В режиме RTH самолёт придя домой то сбрасывает газ до минимума, то даёт полный, подпрыгивает и снова сбрасывает.
с весны до зимы все было хорошо при возврате домой крыло шло ровно (омнибас 4), сейчас такая же ерунда - при возврате домой “ныряет и выпрыгивает”, как дельфин, точно также ведет себя при активации режима - удержание высоты, в чем дело - пока не разобрался, но есть подозрение на отрицательную температуру окр. среды
У меня есть подозрения, что что-то с GPS. Именно с самой системой, а не с нашими игрушками (теория заговора типа). Я не давно игрался с UBLOX-8 модулем. Включал по отдельности GPS, глонас и тп. Во-первых, высота на самом деле плавает. Во-вторых GPS и глонас показывают разницу высоты между собой до 50 метров. Я как-то не заострил внимание на этом на тот момент. А вот сейчас какие-то подозрения появились.
на отрицательную температуру
Я летом летал, - та же история. Вероятно от температуры не зависит…
А вот сейчас какие-то подозрения появились.
Нужно спросить у кого-нибудь, кто в ПИДах разбирается, - у меня, всё-таки, устойчивое подозрение на ПИДы в разделе NAV
Для размышления (правда это для коптеров), полный текст тут: multicopterwiki.ru/index.php/…/_PID
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р: приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р: приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Акро (пилотажные) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р.
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия. Более высокое значение I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I: улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I: улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Стабильные полеты (RC, AP, FPV)
- увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
- измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
- уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.
Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.
Кстати, а какая версия INAVа была? У меня например была 1.7.2
У меня, вроде бы тоже
1.7.2
На версии 1.7 все было хорошо, когда перешёл на 1.8 sp rasing f3, то так же появились прыжки в режимах удержания высоты и rth, крутил пиды во все значения прямо вовремя полета, так же как в видео от Юлиана, но результат минимальный появился, кода газ минимуму и максимума приблизил к круизному газу, может кто победит этот недуг - поделитесь в форуме.
У меня второй самолёт с АРМ, правда там я использую бародатчик( в inav отключен) подобных прыжков там нет. У меня inav1.8.
Вобчем вытащил немного технички полёта где пробовал автотюн. С 4 мин включаю RTH.Утвердительно комментировать пока не готов, надо почитать и подумать. На ток смотреть скептически он не откалиброван. Летал не по камере.
Ещё интересный момент, см количество спутников
ПК остался на даче, зато есть данные blackbox , есть в чём покопаться 😃
Обратите внимание на высоту. Полет горизонтальный показания падают. Самолет поднимается а показания падают. Я даже заметил цифру 28 метров. Потом высота оказывается 60 метров, почти моментально, и самолет начинает спускаться.
Ребята привет! Облетал в выходные Omnibusf4 на тушке подопытного бикслера полетел сразу , но появились вопросы… есть ли андроид версии конфигуратора ! Требуется корректировка пидов. Ноут на морозе умирает быстро, аппа spectrum dx6 , свободных каналов нет.
При запуске ПК проскакивает меню с комбинацией стиков, что это?
В режиме RTH самолёт придя домой то сбрасывает газ до минимума, то даёт полный, подпрыгивает и снова сбрасывает. Так и летает подгазовывая. Путь к точке взлёта идёт ровно.
Если я не использую руддер, есть ли какие принципиальные отличия в настройках?
Подбирайте пиды в по осям XY GPS Navigation, у меня в спокойну погоду летает не плохо. И там ещё есть коэффициент связки оборотов двигателя и тангажа, потюньте может его.
Посмотрел видео. У Вас постоянно отваливается гпс. Особенно при крене. Похоже его что то затеняет или… У меня такое в гараже происходит, в условия плохого приёма, контроллер в таком случаи не армится.
Комбинация стиков, для передатчика, указанная при загрузке контроллера ведёт в настройки контроллера без компа, прямо на экране монитора в поле.
У Вас постоянно отваливается гпс.
Похоже на ошибку в пакетах, пока не разобрался. Проблема скорее в настройках данных с модуля.В INAV Во вкладки gps выпадают ошибки прим с частотой пропадания индикации спутников.
Комбинация стиков
Выяснил, настройки smartaudio and OSD с пульта.
Ещё интересный момент, см количество спутников
Сталкивался с таким мельтешением цифр, как ваше количество спутников. У меня оно возникло из за того, что в осд пытался в одно и тоже место экрана вывести показания двух величин - из-за наложения значения так же скакали. Возможно есть смысл проверить настройку ОСД…
Ok ,проверю, очень даже может быть.
Переткнул ради интереса приёмник вместо D8R-XP Фрскай,на Флайскай.FS-iA6B.(Привязан к передатчику Флайскай).В самый первый разьём приёмничка промаркированный как PPM/CN1.Включил в УСБ CC3D,через УСБ адаптер.Зашёл в ИНАВ.В раздел радиоканалов.Что то совсем ничего…Не реагируют ни на что.Даже на смену сетки частот.
В передатчике стоит в разделе систем.ресивер -ppm -on?В Айнаве поставили ppm? Минус в приемнике -внизу?
iA6B -хороший приемник. Люди с ним на 2.4 км летали.
А вот еслибы еще придумали знатоки как забинденный iA6B -на Тараньке 7 -через мультипротокольный iRangeX IRX4 -еще суметь получить RSSI - Это вообще было бы счастье.
(кста…в посл. декаб. прошивке для мультипротокол. модуля iRangeX IRX уже впилили для Flysky iA6B -отрабатывание фэйл сейва.Работает шикарно).
Только сейчас зашёл во вкладку “Конфигуратион”,в “Receiver Mode”.Сменил “PWM” на “PPM RX input”. Снова зашёл во вкладку каналов.Теперь симптомы ровно такие же,как ранее я пытался привязывать приёмник от Фриске.Один канал пытается шевелиться,на рукоятку элеронов.И всё.
Как бы не пришлось активировать приёмник так же перемычкой.😃
Пока не знаю,как ввести приёмник от Флайскай в ППМ режим.Буду посмотреть.
На 2.4 км это наверно кто то пошутил так?
Или бустер применили?
Что то у меня сумления не хилые такие на это всё…