Автопилот iNav полёты с GPS
- rxrange reset
Спасибо большое, все работает корректно, просто я ему (ПК) задурил голову , на измененные настройки еще наваливал, а нужно было сделать сброс после каждой неудачной комбинации, сейчас все стало с первого раза
все работает корректно
Но я вот всё равно не понимаю - зачем делать какие-то отдельные “точки” по каналу газа, когда можно просто установить “выходной диапазон газа” переменными min_command (в мс) max_throttle (в мс) и throttle_idle (в %)? При этом сам канал газа после калибровки rxrange будет восприниматься полётником в штатном диапазоне 1000-2000 мс, как и все остальные каналы. Просто не нужно путать “диапазон канала газа” на ВХОДЕ полётника с “диапазоном управления регулем” на ВЫХОДЕ полётника.
Как уже писал есть два способа калибровки Fixed endpoints или авто калибровка при каждом включении, это можно выбрать программе CASTLE LINKS.через фирменный свисток, он у меня есть и я указал Fixed endpoints это делается один раз Вот способ калибровки по rcopen.com/forum/f87/topic302984/21. через приемник и ПК калибровку не выполнить .
После калибровки крайними точками уже подгоняю в конфигураторе к диапазону 1000-2000 плюс ко всему у меня футаба 14 и нужно делать реверс
через приемник и ПК калибровку не выполнить .
Почему? Если по ссылке :“Теперь для крайних точек автоматом (меню троттл - ауто калибрэйт)
Включаем питалово, ручку газа на полный, на 4 сек, я думаю он пикнет в подтверждение, и обратно на ноль. Должна проиграться стандартная мелодия, рег успокоится и будет готов к работе” - ничем не отличается от калибровки диапазона обычных регуляторов с аппы или из конфигуратора. Зачем при каждом включении калибровать-то? Один раз и он всёх запомнит 😃.
Как уже писал есть два способа калибровки Fixed endpoints или авто калибровка при каждом включении
Всё равно не понимаю - ну выставьте вы эти самые Fixed Endpoints через конфигуратор регуля или как там по его инструкции. И больше не трогайте.
А потом выставьте ровно те же эндпоинты в min_command и max_throttle плюс параметром throttle_idle установите “минимальный газ устойчивого вращения мотора с пропом” - и ВСЁ, забыли про “проблему”!
Вот способ калибровки по Настройка Castle 120 HV через пульт.
Судя по описанию, режим auto calibrate - и есть банальнейший и общеупотребительнейший способ калибровки регуля, который можно прекрасно делать через вкладку motors: blog.rcdetails.info/kak-otkalibrovat-regulyatory-s…
- подключили полётник к USB, не запитывая регуль
- в конфигураторе открыли вкладку motors, щёлкнули “тумблер” справа “Я понимаю последствия включения моторов” и выставили либо ползунком канала вашего мотора либо ползунком master - полный газ (в мс покажет значение max_throttle)
- подключили аккум к регулю, ждёте пока пропищит “половину песни”
- опустили ползунок газа во вкладке motors до упора вниз, ждёте “второй половины песни”
- отключили питание регуля.
- Ползунок в Motors внизу, подключаете питание регуля, ждёте “всю песню” и проверяете тем же ползунком (не пультом! Он во всей инструкции вообще не используется) корректность управления газом.
- надеваете на мотор проп, тем же ползунком в motors определяете минимальный газ устойчивого вращения, для верности докидываете 25-50 мс. Считаете - сколько это ПРОЦЕНТОВ от диапазона газа max_throttle-min_command, отключаете питание регуля, идёте в CLI, пишете это значение в throttle_idle и не забываете SAVE.
ВСЁ!
плюс ко всему у меня футаба 14 и нужно делать реверс
Как я уже писал выше - это к управлению мотором вообще никаким боком. Интерфейс “приёмник-полётник” - это одно, а интерфейс “полётник-регуль” - совсем другое.
Включаем питалово, ручку газа на полный
“Через полётник” так калибровать НЕЛЬЗЯ 😃
Братцы, но не запоминает калибровки в канал газа приемника, это я делал сотни раз с коптерными всякими хобивингами Т мотор и т. д. да и кучей других разных и все проходило, даже есть разветвитель калибровать 8 регулей сразу на окту)
SAVE.
ВСЁ!
завтра еще раз все повторю, могу на камеру) вседелал кроме шестого пункта.
написал человеку с большим опытом в этом деле Да, привычным для всех регов способом, этот не калибруетсяforum.rcdesign.ru/blog_post.php?do=comment&bt=1626…
Братцы, но не запоминает калибровки в канал газа приемника
Да при чем тут канал газа приёмника??? Забудьте про аппу и приёмник вообще! Калиьруете только в связке полётни-регуль, аппа выклчена и аккум из неё вынут!
даже есть разветвитель калибровать 8 регулей сразу на окту)
*лицорука* Это, небось, тяжкое наследие корявого ардупилота, где по-другому никак? Для CF/BF/iNAV этот изврат не нужен - всё калибруется самим полётником.
“Через полётник” так калибровать НЕЛЬЗЯ
Текст то не мой, а из ссылки, и он в принципе корректен (почти). Понятно что через полетник нужно питание и временные промежутки разделить. Но я к тому что Castle это обычный средне тупенький регуль 😃 и его можно калибровать как большинство других. И совсем не нужно каждый раз. Всё мне это напоминает историю про комсомольцев - сначала создаём себе трудности, а потом героически их преодолеваем 😃.
Понятно что через полетник нужно питание и временные промежутки разделить.
Не в этом дело. Просто положения стика газа на аппе в минимуме и в максимуме совершенно не обязаны соответствовать минимуму и максимуму на выходах PWM полётника, особенно в случае мультикоптера. В случае самолёта чуть проще, но всё равно калибровку нужно проводить “с ужимками”
- заармить, убедиться, что не включён ни один режим автоуправления газом (автоланч, альтхолд, круиз и т.п.), перевести стик газа в максимум
- подключить питание регуля, послушать “полпесни”
- задизармить (именно так, а не “стик газа вниз” иначе регуль откалибруется снизу на throttle_idle, а не на min_command), дослушать “полпесни”, отключить питание регуля.
Всё мне это напоминает историю про комсомольцев - сначала создаём себе трудности, а потом героически их преодолеваем .
Просто нужно хорошо понимать СМЫСЛ выполняемых операций, а не бездумно копировать косноязычную “инструкцию” 2013 года (пресловутая “настройка пидов по видео Юлиана не пойми какого лохматого года” нервно курит в углу), рассчитанную на не пойми какой полётник (это уже Александру)
Просто положения стика газа на аппе в минимуме и в максимуме совершенно не обязаны соответствовать минимуму и максимуму на выходах PWM полётника
Согласен, но я имел ввиду не это. А калибровку регулятора через пк из конфигуратора.
Просто нужно хорошо понимать СМЫСЛ выполняемых операций
Я просто более корректно написал 😃.
Всем привет! Помогите разобраться в следующей ситуации: крыло Dart250g с полетником Matek F722 летает уже полгода без проблем. Недавно произошла странная ситуация.
Летел до определенной точки в режиме удержания высоты. Высота была около 350 м. На подлете к точке выключил режим удержания и начал снижаться, где-то до 250 метров. Связь ухудшилась, видео пропало. Я включил тумблером возврат домой. Самолет развернулся и вроде бы летел домой. Но тут пульт мне сообщил, что высота 190 метров. И она продолжала падать. Я наблюдал это на пульте через LuaScript для телеметрии.
В итоге где-то на 160 метрах мне пришлось выключить возврат, и вслепую, вручную дать газу и потянуть стик на себя для набора высоты. Lua телеметрия и быстрая реакция спасла самолет над лесом.Потом, когда видео пришло в норму и связь восстановилась я попробовал еще раз включить возврат, и он отработал нормально, высота удерживалась.
Вопрос: почему при активации RTH не работало удержание высоты?
Для анализа есть логи OpenTX. Я вывел 3 графика: высоту, текущий режим полетного контроллера (именно текущий режим, а не положение тумблера), а так же график курса, где видно, что самолет разворачивается при включении режима RTH.
Кроме этого, я записал скрин с программы Telemetry Viewer где так же четко виден текущий режим, параметры высоты и другое.
Молодец, что не растерялся. У меня была похожая ситуация, но телеметрии не было и видео пропало. Как то интуитивно перешёл в ANGL, дал газу и камнем в небо… Потом на видео самой камеры посмотрел, что в пару метрах от деревьев прошёл))
Лучший режим для возврата по высоте - это FIXED. Если как у вас задана высота 80м, то при включении RTH самолёт будет плавно снижаться до высоты 80м ( если был выше) и набирать 80 м, если ниже. Очень экономит батарею при возврате.
А как вывели телеметрию на пульт? Интересует какие данные выставляли в самом INAV ( Mavlink?)
- rxrange reset
save- Посмотреть крайние точки на вкладке receiver в каналах 0-3
- вбить
rxrange номер_канала мин_точка макс_точка
для всех четырёх каналов и снова
save- Перейти в receiver и убедиться, что диапазон стал 1000-2000.
- Если что- то не так - перейти к п.1.
Никогда не делал такую калибровку и летаю на INAV уже третий год… Вроде чек лист есть справа и у меня все зелёным на всех моделях ( и коптерах) Это обязательно делать? А есть видео, как правильно делать эту калибровку… А то начитаюсь и наломаю ещё дров…
Это обязательно делать? А есть видео, как правильно делать эту калибровку… А то начитаюсь и наломаю ещё дров…
Нет, не обязательно. Лучшее враг хорошего. Если всё летает, то не трожь 😃.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
При включении ртх самолет волнами
скорее всего в полете нужно постоянно подтягивать вверх, чтобы самолет не клевал?
тога логическое положение полетника относительно горизонтаили “нормального” положения самолета или развесовка
скорее всего в полете нужно постоянно подтягивать вверх, чтобы самолет не клевал?
тога логическое положение полетника относительно горизонтаили “нормального” положения самолета или развесовка
Хорошо. Понятно куда копать. Спасибо за наводку. В горизонте немного идет вниз.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
Может кто, если выложите логирование.
Может кто, если выложите логирование.
Матек ф411 винг( к сожалению нет черного ящика
Матек ф411 винг( к сожалению нет черного ящика
Тогда чтение, эксперименты и сами поймёте в чем причина. Потому как гадать - от неверного цт до проблем с устойчивостью самолета и неверными настройками автопилота, проблемами бародатчика и т.д. Слишком мало данных чтоб вам дать совет.
Может кто подсказать, в чем причина? При включении ртх самолет волнами идет с немаленькой амплитудой примерно 10-15 метров. Настроил линейное снижение при возврате домой.
Отключи барометр и проверь как без него летит.
Хотя на всех своих полетниках на самолетах я поролон не ставил, но вдруг вам поможет.
Это обязательно делать?
Калибровка регуля желательна, если использовать не цифровой (не dshot) протокол. Она калибрует диапазон работы регуля под реальный диапазон изменения PWM на выходе полётника (или приёмника, если модель без полётника). На мультикоптерах такую калибровку делать крайне желательно, на самолётах она не столь необходима (так как не требуется столь прецизионное управление газом). Просто возможна ситуация, когда дефолтная калировка регуля что-то типа 1150-1850 мс, а полётник будет пытаться использовать 1000-2000 мс. Соотвественно, при движении стика газа мотор будет стартовать только с 15% положения стика и достиать максимальных оборотов при 85% положения стика - 30% хода стика будут “потеряны”.
В принципе, есть 2 варианта:
- посмотреть текущие min и max на регуле через его конфигуратор (например, blheli suite для blheli-регулей) и выставить в настройках iNAV параметры min_command и max_throttle соответственно этим значениям.
- перекалибровать регуль под текущие значения min_command и max_throttle по вышеописанной процедуре
Отключи барометр и проверь как без него летит.
Хотя на всех своих полетниках на самолетах я поролон не ставил, но вдруг вам поможет.
Спасибо! Помогло отключение барометра. Оказывается и без него прекрасно летает и высоту держит в альтхолде и ртх нормально идет.