Автопилот iNav полёты с GPS
И ещё вопрос, ко всем: мне достался старенький NEO-6M-0-001, у него антенна с завода расположена на плате и разъем 6-контактный (вероятно конверсия для АРМ). Достался без кабеля.
Тоже остался от APM но я подключил к SPRF3 на ЛК. Вот что я нарыл:
GPS APM2.6
CJMCU-GPS-HMC5883L
GPS U-Blox NEO-6M-0-001
GPS
—
1 - GND
2 - VCC (+5V)
3 - RX
4 - TX
5 - GND
6 - Unused
HMC5883L
--------
1 - VDD (+3.3V) (2pin)
2 - SCL (1pin)
3 - SDA (16pin)
4 - GND (9,11pin)
Коллеги, подскажите, сам разобраться не могу. sp racing f3 нормально коннектиться с компом, но как только подаю питание 5в на ПК чтоб заработал gps и приёмник в конфигураторе все залипает и идут ошибки packet error. Как только питание откл, все работает. Питаю от 2s через pdb. Куда копать?
Коллеги, подскажите, сам разобраться не могу. sp racing f3 нормально коннектиться с компом, но как только подаю питание 5в на ПК чтоб заработал gps и приёмник в конфигураторе все залипает и идут ошибки packet error. Как только питание откл, все работает.
На SPRF3 USB параллельно с UART1. Если у Вас на UART1 кто-то подключен (OSD или GPS) то одновременно USB и UART1 работать не могут. Когда вы не подаете питание +5В на мозг, то от USB питается только ЦПУ и на UART напряжение не подается, а как только подали питание то идет конфликт между USB и UART1!!!
А по РРМ - может быть подскажете, как подключить по РРМ приемник Futaba R617FS (или его аналог FrSky)? Нигде не могу найти для этого приедмника подключение, хотя эти приемники должны работать по РРМ…
Почитал про Ваш приемник - не поддерживает он выход PPM только 7 каналов PWM 😦
Можно на Arduino сделать PWM->PPM но это муторно, проще другой приемник купить, например с SBUS выходом.
Коллеги, отмывал плату sp racing f3 после пайки спиртом (без фанатизма). Мог ли я повредить баро датчик? В конфигураторе горит красным(.
Мог ли я повредить баро датчик?
А зачем он нужен? Инав берёт данные от GPS, баро рекомендуется отключать.
Друзья, я опять за помощью…
Проблема: iNAV 1.7, minimOSD, CC3D.
ОСД прошита (включая шрифты) и настроена.
Подключена на Main порт. В конфигураторе - на UART1.
Диоды на ОСД горят и в зоне 5В и в зоне 12В
На экране изображения от ОСД нет…
Rx Tx местами менял
PAL-NTSC совпадает (всё работает в PAL)
Но что-то я, точно, не включил или не выключил… ???
Вчера выдалась лётная погода. Сьездил облетать Z-84 с SP Racing F3 на Inav. Летит как по рельсам, всё нравится, но есть нюансы. При включённом помощнике взлёта, даже при полном газе крыло проседает взлетая под уклоном к земле. В ручном режиме я успеваю исправить ситуацию ручкой на себя. Как исправить? При возврате домой, стоковая скорость АП для меня избыточна, тем более акки достаточно уставшие и проседают махом. Подскажите, какая команда отвечает за скорость (газ?) при RTH? А в целом проект Z-84+Inav очень удачный.
скорость (газ?) при RTH
nav_max_speed - Максимальная скорость полета, допустимая в полностью автоматических режимах полета (POSHOLD, RTH, WP) [см/с]
проседает взлетая под уклоном к земле
Тут бы подробнее… я не понял, как, всё-таки, крыло себя ведет…
При броске летит с небольшим наклоном к земле, при подъеме ручкой далее летит идеально ровно. Изначально облетывал без ап добиваясь ровного полета без стабилизации.
летит с небольшим наклоном к земле
Может быть, речь идет об угле тангажа в режиме взлета? Тогда сделайте побольше параметр set nav_fw_launch_climb_angle
Для маневренного крыла, как Рептилия, на мой взгляд можно сделать градусов 30 смело с газом 1700-1800.
Вчера выдалась лётная погода. Сьездил облетать Z-84 с SP Racing F3 на Inav. Летит как по рельсам, всё нравится, но есть нюансы. При включённом помощнике взлёта, даже при полном газе крыло проседает взлетая под уклоном к земле. В ручном режиме я успеваю исправить ситуацию ручкой на себя. Как исправить? При возврате домой, стоковая скорость АП для меня избыточна, тем более акки достаточно уставшие и проседают махом. Подскажите, какая команда отвечает за скорость (газ?) при RTH? А в целом проект Z-84+Inav очень удачный.
На самолете INAV не рулит скоростью полета. Только газом - параметр nav_fw_cruise_thr задает базовый газ, который будет использоваться в автоматических режимах. Насчет проседания при взлете - клюет носом или теряет высоту?
Насчет проседания при взлете - клюет носом или теряет высоту?
Клюёт носом, т.е. крыло летит под углом к земле. При даче тангажа на себя и наборе высоты летит ровно. Надо ещё раз полетать без стабилизации, может просто триммер сбился.
set nav_fw_cruise_thr = 1400
Подскажите, 1400, что значит это значение?
PS Всё больше увлекаюсь этим проектом, интересно!
Клюёт носом, т.е. крыло летит под углом к земле. При даче тангажа на себя и наборе высоты летит ровно. Надо ещё раз полетать без стабилизации, может просто триммер сбился.
Если тримы в порядке, то проблема в тюнинге. Вероятно недостаточно I по питчу либо неправильно настроен TPA.
set nav_fw_cruise_thr = 1400
Подскажите, 1400, что значит это значение?
Значение канала газа которое пойдет на двигатель (диапазон 1000-2000). Экспериментально подбирается под комфортную скорость.
PS Всё больше увлекаюсь этим проектом, интересно!
Спасибо!
Сегодня облетал свой Z-84, авто взлет порадовал, уходит без проседаний на настройках по умолчанию, а со стабилизацией не смог справится, летит дергано, явное переригулирование на настройках из пресета для Z-84.
У кого Z-84 летает в стабилизации без дерганий, покажите, пожалуйста ваши цифры PIFF контроллера.
Странно у меня Z-84 в стабилизации летит как по рельсам. PIFF стоковые, всё остальное по видео от Юлиана.
Сегодня облетал свой Z-84, авто взлет порадовал, уходит без проседаний на настройках по умолчанию, а со стабилизацией не смог справится, летит дергано, явное переригулирование на настройках из пресета для Z-84.
Вероятнее всего механические отклонения серв слишком большие. Для пресета отклонения элеронов нужны примерно 45 градусов в каждую сторону.
Вопрос по режиму RTH:
ПК стоит на крыле, SP Racing F3, прошивка iNAV 1.7. В режиме RTH крыло набирает установленную в настройках высоту и возвращается на точку, как положено, но газ работает не устойчиво, - постоянно подгазовывает, причем с большой амплитудой, практически (на глаз) от 1400 до 1800 с периодичностью порядка 2 секунд.
Собственно в этом и вопрос. Это так должно быть, или нужно в настройках что-то искать?
ПК стоит на крыле, SP Racing F3, прошивка iNAV 1.7. В режиме RTH крыло набирает установленную в настройках высоту и возвращается на точку, как положено, но газ работает не устойчиво, - постоянно подгазовывает, причем с большой амплитудой, практически (на глаз) от 1400 до 1800 с периодичностью порядка 2 секунд.
Вызвано тем, что крыло неустойчиво держит высоту. Убавить ALT I (Pos Z, I) для уменьшения раскачки по высоте. Убавить nav_fw_pitch2thr для уменьшения подгазовки при наборе высоты. Параметры по вкусу. Я бы тюнил удержание высоты.
Убавить ALT I (Pos Z, I)
Они у меня по нулям вообще стоят…
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
Вопрос к Константину.
А нет ли конфигуратора для работы без Хрома или хотябы для Хромиум (как я понимаю тот же Хром) версии до 37? Я на полетушки беру старый нетбук с линуксом. Единственное что я могу туда поставить это вот этот самый Хромиум. Хром с 32битным линуксом не работает.
Кто-нибудь подскажет, как настроить RTH, чтобы крыло летело ровно (без подгазовок, на установленном режиме газа и без ныряний (не держит высоту)).