Телеметрия (часть 1)
>Да, я бы просто поставил оптический “держатель горизонта” , ведь это просто возврат домой, радиусы поворота принципиально не важны.( ну будут 200м, и кого это волнует
Да радиусы поворота - это не проблема. Я как раз хотел умышленно вызывать крен до ±15…20 градусов при необходимости поворота, или до min(kX, 20) градусов, где Х- это угол между текущим и требуемым курсом, а k-некий коэффициент, задающий мне остроту реакции самика на отклонение от требуемого курса. То же самое - по тангажу: min (kY, 20), где Y- разница между текущей и требуемой высотой, k-острота реакции на отклонение высоты.
При этом отклонения по крену и тангажу никогда не боьше 20 градусов, так спокойнее.
>Да, я бы просто поставил оптический “держатель горизонта” , ведь это просто возврат домой, радиусы поворота принципиально не важны.( ну будут 200м, и кого это волнует
Да радиусы поворота - это не проблема. Я как раз хотел умышленно вызывать крен до ±15…20 градусов при необходимости поворота, или до min(kX, 20) градусов, где Х- это угол между текущим и требуемым курсом, а k-некий коэффициент, задающий мне остроту реакции самика на отклонение от требуемого курса. То же самое - по тангажу: min (kY, 20), где Y- разница между текущей и требуемой высотой, k-острота реакции на отклонение высоты.
При этом отклонения по крену и тангажу никогда не боьше 20 градусов, так спокойнее.
В авиации вираж составляет 15 градусов. Так что 20, это даже много…
Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора. Пока оба объекта (земля/небо) в зоне, будет некоторая смена синала датчика. Как только останется один, датчик почти не будет менять показаний… То есть угол виража надо связывать с углом обзора.
А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?
Думается, с пожаром все еще хуже будет…
В продолжение темы bootloader’a - некоторые мк ATMEL (с USB на борту) поставляются с залитым USB DFU bootloader’ом:
doc7618.zip(переименовать в *.pdf).
P.S. Уже закуплено 10 шт. AT90USB162 для перевода одного проекта c RS-232 на USB.
>А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?
Вроде как туман пофигу. Насчет плотного облака- ХЗ. Зявляют, что атмосфера прозрачна для диапазона 8-14 мкм, в котором работают пирометры.
Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д. Ведь главное, чтобы вернулся самоль, а уж под градусом или нет, дело второе (кстати с пирометром он всегда по градусом летает 😁 )
Плотный туман видит даже хороший пирометр, мне приходилось отключать. Еще важно, что пирометр настраивается над точкой взлета, а вдруг в точке потери другая погода?
При попадании в плотное облако, по словам планеристов, поведение пирометра сильно зависит от дистанции разлета частей самолета, поломанного турбулентностью.
Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
Мне тоже так кажется. И вот в этом проекте так же сделано: rcpilot.sourceforge.net/modules/rcap/index.php
Ну, я не имел в виду облако образованное мощным темричным потоком. Я имел в виду низкие облака в пасмурную погоду, там все тихо, только не видно ничерта 😃
>Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.
Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
Да и с поворотами с помощью крена+руддера математика всего на пару строк сложнее, чем с руддером, зато по времени, по энергозатратам и по надежности возврата на базу выгоднее.
>Плотный туман видит даже хороший пирометр, мне приходилось отключать.
Ну, у каждого метода есть свои недостатки.
>Еще важно, что пирометр настраивается над точкой взлета, а вдруг в точке потери другая погода?
Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.
А вот меня все терзает один вопрос, а как пирометры будут вести себя при попадании в плотное облако?
Никак. Облако состоит из капелек воды с одинаковой температурой. Пирометры “засветятся” и всё.
В продолжение темы bootloader’a - некоторые мк ATMEL (с USB на борту) поставляются с залитым USB DFU bootloader’ом:
У них хекса на сайте в свободном доступе.
Как раз для этого нужна пара пирометров, смотрящих вертикально. По ним непрерывно калибруются остальные две пары.
Если закладывать возможности крена, то да, полезно их иметь. Впрочем, имхо, вполне возможно будет калиброваться по боковым, исхдя из температуры “равновесного положения”. Статья B. Taylor наводит на такие мысли…
>Пирометры дадут некоторую свободу манёвра. Надо смотреть угол обзора.
Обычно 60-120 градусов, то есть, крениться можно как угодно.
У пирометров, часто, вертикальный обзор отличен от горизонтального. Так что надо ещё учитывать, каким боком он стоит 😃
Я поставил горизонтально с обзором в 30 градусов. Так изменение горизонтального угла чувствуется острее.
На следующей неделе полетаю со своим 614-м на борту и запишу его показания. Посмотрим, как оно в жизни…
Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.
Давать крен в зависимости от разницы курсов? Если использовать только только этот параметр, повороты в ветер будут с проскакиванием. против сильного ветра невозможно будет лететь вообще. Надо обязательно контролировать угловую скорость курса.
Да, давать крен в зависимости от разницы курса и направления на базу. Но делать этот крен пропорциональным разнице. Чем меньше разница, тем меньше крен.
Тогда риск проскочить нужный курс минимален, максимальный проскок будет равен угловой скорости по курсу умноженной на секунду - интервал прихода данных с GPS.
Нужно еще заложиться на опоздание прихода с GPS информации по курсу на 2-3 секунды, и экстраполировать курс и необходимый крен на 2-3 секунды вперед. Текущую угловую скорость по курсу можно брать с GPS как разницу между текущим и предыдущим вектором скорости.
Больших сложностей с математикой тут нет.
Главное - сделать алгоритм сходящимся, т.е. при любых внешних воздействиях самик разворачивается носом к базе. С таким вот креном, пропорциональным отклонению в курсе, должно получиться.
Против сильного ветра стратегия такая. Если видим, что курс близок к курсу на базу, скорость по бародатчику нормальная, а скорость по GPS маленькая, то увеличиваем газ.
Если ветер такой сильный, что физически носом самик смотрит на базу, а скорость по GPS направлена в противоположную сторону от базы, то есть, самик летит хвостом вперед относительно земли, “не выгребает” против ветра, то тут надо думать. В таком случае можно креном урулить хрен знает куда.
Если самик против ветра даже на полном газу не выгребает, то до свидания, самик.
Если ветер чуть слабее, то успех возможен. Надо думать. Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Может быть этот материал будет полезен Flight dynamics and control theory
Рекомендую обратить внимание на разделы:
- Banknig, roll estimation, servo mixing and gyro decoupling
- Augmented manual control
С уважением
Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла.
Тест: eva*l
>Насчет пирометра - самое простое поставить направление от автопилота на рудер, а пирометром горизонт держать и не мучиться с градусами наклона и т. д.
Я на это уже отвечал применительно к времени, энергозатратам и надежности возврата на базу.
А вот с точки зрения руления в сильный ветер - по-моему, таже петрушка - с одним лишь руддером ничуть не легче, чем с креном.
>форум в слово “e v a l” вставляет звездочку, надо удалить ее из урла
Я это понял, убирал уже. Всё равно не пашет ссылка.
В слове “eva*l” первая буква - заглавная
Это все форум…
найдено гуглом: www.google.com/search?hl=ru&safe=off&client=opera&…
Ошибка 404, видимо, ссылка битая.
Наверное “напортачил” при вставке
www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…
смотреть Part2
только что проверил - работает
Может быть, по показаниям с GPS и бародатчиков можно вычислить направление и скорость ветра и учитывать его. Может быть, стоит поставить магнитный компас на самике.
Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
>Вкорость ветра = (воздушная скорость) - (скорость по GPS). И всё.
Успехов.