Телеметрия (часть 1)
Кстати я действительно не обратил внимания, что “чипы” в L1 сигналах с ГПС спутников повторяются через (ОДНУ ?) секунду. Если для успешного декодирования посылки (определения “псевдорасстояния” до пославшего её спутника) надо принять ВСЮ последовательность, пусть даже и с разрывами - тогда понятно, откуда растут ноги у 1 Гц определения позиции. Ну и тогда согласен - опрашивай/не опрашивай - а блин реальные данные из сигнала L1 чаще раза в секунду не получить.
Ага.
Кстати, я не однократно давал ссылки тут на модули u-blox с интерфейсом для гироскопа. Назначение такой штуки - сохранять навигацию в тоннелях и т.п. Сам непробовал, но народ говорит, что на самике такие модули ведут себя гораздо приятнее обычных, хоть и тоже неидеально.
Прошу рассмотреть общественность следующий алгоритм для определения поперечного крена модели.
***
Хочу заметить, что данный алгоритм с успехом работает в системе, которая, помимо всего прочего, измеряет поперечный уклон дорожного полотна.
В измерителе наклона полотна, с вероятностью 99%, стоит акселерометр АТ1104. Он на голову круче адишных, а так же раз в 20 больше и раз в 100 дороже. Вагонетка измерителя наклона физичеки не может испытать перегрузок самолёта, про вибрацию молчу. А адишный аксель у меня лёжа на столе чувствовал шаги кирзачей сантехника в противоположном крыле здания…
Ваша теория верна, но годится только для идеального акселя. В реале, микромеханический аксель на самолёте покажет белый шум, и выделить из него сигнал будет очень сложно.
Одно время я пытался такое сделать для измерителя крена яхты (аналог гиростабилизатора для оборудования). Ставил 2 акселя в противоположные стороны и пытался выделить сигнал разницей показаний. Даже с учётом того, что частота качки мизерная (по электронным меркам) и стояли многоуровневые цифровые фильтры, показания дешёвых акселей колебались на единицы процентов…
…пишу потихоньку документацию…
Отлично! То что нужно.
Главное по-больше фото. Вид на контакты датчиков, скрины в различных режимах и т.п.
А то вот скачал описание на GPS модуль ЕМ-406, но без тестера так и не смог определить который из выводов №1, а который №6.
Маркировки на плате модуля нет, все провода на шлейфе одного цвета. Ключи на разъеме с обоих сторон симетрично расположены - догадайся, мол, сама…
Ребят, покритикуйте и мою идею на счет авиагоризонта:
для начала постулаты, т.е. то, что мы можем сейчас сделать (если я в этом ошибаюсь, то идея не верная)
- мы можем сделать на акселерометрах авиагоризонт но он будет уплывать в показаниях во времени и особенно при маневрах. Так?
- мы можем “измерить” ускорение в какой-то момент времени датчиком расположенным на модели и вдоль перпендикуляра к модели (т.е. это вертикаль, если модель летит прямо), на важно в каких единицах (хоть в попугаях), главное ведь можем? 😃
- Не будет уплывать в манёврах. Но будет врать. В любом случае, будет сильно шуметь.
- Да, верно всё. Погуглите по фразе “маятниковая коррекция гиростабилизаторов”. Всё придумано до нас, в годах так 30-х. Но надо учитывать, какая элементная база нам доступна. Та БСО, которую мы сваяли сейчас (а над ней думал не один гироскопист) имеет уход 6 градусов за 15 минут. И это очень хороший результат. В итоге (скажу по секрету) от маятниковой коррекции решено отказаться 😉 Например Текнол корректирует по магнитометру. Неспроста 😉
У меня были точно такие же мысли: когда с гироскопов не идет никаких угловых скоростей, это значит, что мы летим равномерно прямолинейно
Ещё мы можем снижаться со скольжением, идти носом в землю или любой другой частью и тоже не будет угловых скоростей 😉
В СУ 27 гиростабилизатор состоит из 36 гироскопов и 18 акселей. В манёврах маятниковая коррекция отключается на всех самолётах. Трёхосевой гиростабилизатор, по большому счёту, расчитан только на прямолинейный полёт. Если оси гироскопов окажутся в одной плоскости (т.н. сложение рамок) идёт полная потеря стабилизации с прецессионными колебаниями (вот почему там 36 гироскопов).
Я могу на неделе отсканить главу из очень хорошей книги 4* года про гиростабилизаторы и коррекцию. Если кому интересно. Просто чтобы велосипед не изобретать.
а какой акселерометр вы бы посоветовали?
ADXRS610 + LIS3L06AL. У указаного вами предел 3g. Его зашкалит мигом.
ПС. Кондёры, что на схеме нарисованы, должны стояь НЕПОСРЕДСТВЕННО у акселя. То есть вплотную.
Дальше - копеешная оптопара, прищурившаяся на тушку моторчика с расстояния миллиметра в три, одновибратор, сглаживающий конденсатор, и подаем всё это на оставшийся незадействованным вход АЦП. Там простая математика, и вуаля.
Такая система используется в гиростабилизаторе одной небезысвестной в свете последних событий ракеты. Успешно работает 😉 Так что проблем не вижу. Тока оптопару надо ИК.
Отправил Вам письмо.
тахометр для БК мотора <> оптопара, прищурившаяся на тушку моторчика с расстояния миллиметра в <> Интересно?
Виласипет, называемый Eagle Tree Systems Optical RPM Sensor который я поюзал слегка, честно красил вломастером блестящую чашку БК аутрана (белую ведомую шестерню верта тоже кстати пробовал красить). В комнате всё работало классно, однако солнце приводит этот датчик в неописуемый восторг. В итоге - в полевых логах никаких оборотов нет. Видимо сам Деревянный Орёл признал проблему и слегка позже выпустил Brushless Electric Motor rpm Sensor для БК моторчиков. Однако подключают они его не к
драйверу верхнего плеча в контроллере
а к выходам БК контроллеров - это что-бы заводскую термоусадку не снимать и гарантию не терять. Так что я себе прикуплю такой для коллекции при очередном заказе с Башенки. Вот тока там ассортимент нужных мне зап частей что-то сильно упал, так что посылочка пока не накапливается.
P.S.
Кста обратите внимание на цену и конструкцию GPS Expander за $135. Видимо, правильная термо усадка не экранирует ГПС патч антенну. Ну а цена - модельный бизнес, куда деваццо.
>В комнате всё работало классно, однако солнце приводит этот датчик в неописуемый восторг. В итоге - в полевых логах никаких оборотов нет.
Ок, подумаем еще немного 😃
>Кста обратите внимание на цену и конструкцию GPS Expander за $135. Видимо, правильная термо усадка не экранирует ГПС патч антенну. Ну а цена - модельный бизнес, куда деваццо.
Ыыы!!! Купите кто-нибудь у меня на бакс дешевле, за 134, EM406A с негламурной термоусадкой из чипыдипа! Я тоже хочу 200% прибыли делать!! ЫЫЫ!!! Модельный бизныс!!
>Я могу на неделе отсканить главу из очень хорошей книги 4* года про гиростабилизаторы и коррекцию. Если кому интересно. Просто чтобы велосипед не изобретать.
Если не трудно. Был бы очень благодарен. Если трудно или есть аналоги в Сети - был бы благодарен за ссылки.
>Я бы подключился к драйверу верхнего плеча в контроллере
А что оттуда можно выцепить? Я как-то не копенгаген в тонкостях управления БК моторами, разве что знаю, что управляют ШИМом и всё. Там что-то будет видно кроме ШИМа?
Ещё мы можем снижаться со скольжением, идти носом в землю или любой другой частью и тоже не будет угловых скоростей
Но будет меняться высота и быть может воздушная скорость - что с опозданием но будет заметно баро высотником и спидомером.
В СУ 27 гиростабилизатор состоит из 36 гироскопов и 18 акселей.
Значит всё-таки можно хитрыми мат изысками бороться с погрешностями путём увеличения количества гир. Наверняка и оси этих гир не под 90 град друг к другу, а разбили сферу на равные углы и соориентировали гиры по ентим осям, а модель обработки данных разработал продвинутый математик. Кстати, аппаратный гиро стабилизирован по двум осям, так что для замены 36 аппаратных гир потребуется 72 датчика угловых скоростей, расположенных на не параллельных гранях какого-нибудь “октадодекаэдра” к примеру. Я просто могу себе легко куб представить с его 3мя не параллельными гранями и тетраэдр с его 4мя не параллельными гранями. А как выглядит фигура с 72 не параллельными гранями - представить могу только футбольный мяч.
В манёврах маятниковая коррекция отключается на всех самолётах.
Ну тоже хорошо что мои теоретические предположения подкрепляются большими братьями.
Если оси гироскопов окажутся в одной плоскости (т.н. сложение рамок)
Ну с твердо тельными “псевдогирами” = датчиками угловой скорости а не положения как настоящий гироскоп - оси гироскопов окажутся в одной плоскости только при механическом разрушении модуля. НО - зато есть шумы и ошибка интеграции угловой скорости, которой аппаратный гироскоп не страдает.
вот почему там 36 гироскопов
Ну на мой взгляд существенное увеличение количества твердотельных гир тоже имеет смысл для увеличения точности. С шумом однозначно будет бороться если вместо 1 гиры поставить к примеру 16 соосных и тупо усреднять. НО - если ставить оси ВСЕХ гир через равные стерео углы и корректно вычислять проекции на три опорные оси XYZ - тогда быть может влияние всяких вибраций и паразитного взаимо проникновения каналов можно будет снизить ещё сильнее чем при тупом усреднении.
главу из очень хорошей книги 4* года про гиростабилизаторы и коррекцию.
Да вот если та книга только про аппаратные гиры (волчок в подвесе) - то польза будет только общая. Потому как у твердотельных датчиков угловой скорости нюансы несколько иные - шумят, плавает от температуры и ноль и чутьё, паразитное проникновение каналов - это когда мы крутим датчик скорости НЕ вокруг его чуйствительной оси - а он сцукко всё-равно показывает маленькую угловую скорость. И вот когда мы эти нюансы начинаем интегрировать с целью получения гировертикали в вибрирующей и кувыркающейся модельке - то и имеем тот самый очень хороший результат в 1 градус/минута уплывание.
А температуру гир вполне можно пытаться и термостатировать градусах эдак на 30 или 40 тепла - просто на всяк случай. Мат коррекция - это хорошо, а термостат - лучше. Хотя жрёт энергию конечно на нагрев.
А с необходимостью наличия 3х осевого компаса - ну тоже согласен. И фиг с ним что линии на наших широтах якобы 70 градусов в землю заходит - близко к вертикали. Тем не менее по ней можно пытацца авиагоризонт калибровать ну и магнитный курс получать в “равномерном и прямолинейном”.
Эээ… гуру, а если вместо акселерометров (не гир) использовать инклинометры типа такого?
vti.fi/…/SCA100T_inclinometer_datasheet_8261800A.p…
The SCA100T Series is a 3D-MEMS-based dual axis inclinometer family that provides instrumentation grade
performance for leveling applications. The measuring axes of the sensing elements are parallel to the mounting
plane and orthogonal to each other. Low temperature dependency, high resolution and low noise, together a with
robust sensing element design, make the SCA100T the ideal choice for leveling instruments. The VTI
inclinometers are insensitive to vibration, due to their over damped sensing elements, and can withstand
mechanical shocks of up to 20000 g.
Просто и надежно. Или есть подводные грабли?
Виласипет, называемый Eagle Tree Systems Optical RPM Sensor который я поюзал слегка, честно красил вломастером блестящую чашку БК аутрана (белую ведомую шестерню верта тоже кстати пробовал красить). В комнате всё работало классно, однако солнце приводит этот датчик в неописуемый восторг.
Для этого сигнал нужно промодулировать, как это сделано в IRDa или ПДУ от телевизоров. В мегах есть встроеный аппаратный модулятор. Отражение ловить каким нить TSOP1356, только мелгого исполнения.
>>Но будет меняться высота и быть может воздушная скорость - что с опозданием но будет заметно баро высотником и спидомером.
Это уже будет коррекция. Надо комплексировать показаняи датчиков. Задачка непростая, прямо сказать 😉
>>Значит всё-таки можно хитрыми мат изысками бороться с погрешностями путём увеличения количества гир. Наверняка и оси этих гир не под 90 град друг к другу, а разбили сферу на равные углы и соориентировали гиры по ентим осям, а модель обработки данных разработал продвинутый математик. Кстати, аппаратный гиро стабилизирован по двум осям, так что для замены 36 аппаратных гир потребуется 72 датчика угловых скоростей, расположенных на не параллельных гранях какого-нибудь “октадодекаэдра” к примеру. Я просто могу себе легко куб представить с его 3мя не параллельными гранями и тетраэдр с его 4мя не параллельными гранями. А как выглядит фигура с 72 не параллельными гранями - представить могу только футбольный мяч.
Да, сфера разбита. Гироскопы соединены диагональными тягами для нейтралицации прецессии, по этому фактически там 18 гироскопов. Аксели стоят по такому же принципу.
>>Ну с твердо тельными “псевдогирами” = датчиками угловой скорости а не положения как настоящий гироскоп - оси гироскопов окажутся в одной плоскости только при механическом разрушении модуля. НО - зато есть шумы и ошибка интеграции угловой скорости, которой аппаратный гироскоп не страдает.
Начнём с того, что понятия гироскоп в природе не существует. Его придумал Фуко, на нём оно и остановилось. В технике есть понятие ДУС, а аппаратный он, хардварный или софтварный не важно. Микромеханические ДУС описываются абсолютно теми же уравнениями, что и “дисковые”. И сложение рамок им также присуще. Это я вам как выпускник кафедры приборов управления говорю 😉
>>Ну на мой взгляд существенное увеличение количества твердотельных гир тоже имеет смысл для увеличения точности. С шумом однозначно будет бороться если вместо 1 гиры поставить к примеру 16 соосных и тупо усреднять. НО - если ставить оси ВСЕХ гир через равные стерео углы и корректно вычислять проекции на три опорные оси XYZ - тогда быть может влияние всяких вибраций и паразитного взаимо проникновения каналов можно будет снизить ещё сильнее чем при тупом усреднении.
Получите в 16 раз больше шума в первом случае. Второй вариант тоже неоднозначен. Выделять сигнал из шума всё равно придётся отдельно на каждый ДУС, в итоге характеристики дус будут разные и возникнет дополнительная ошибка. Что лучше - вопрос. При диагональной схеме парные гироскопы долго и нудно подбираются на стенде по равенству моментов. С микромеханикой такое не прокатит…
>>Да вот если та книга только про аппаратные гиры (волчок в подвесе) - то польза будет только общая. Потому как у твердотельных датчиков угловой скорости нюансы несколько иные - шумят, плавает от температуры и ноль и чутьё, паразитное проникновение каналов - это когда мы крутим датчик скорости НЕ вокруг его чуйствительной оси - а он сцукко всё-равно показывает маленькую угловую скорость. И вот когда мы эти нюансы начинаем интегрировать с целью получения гировертикали в вибрирующей и кувыркающейся модельке - то и имеем тот самый очень хороший результат в 1 градус/минута уплывание.
Ну, задача получения полезного сигнала, это задача №1. Её сейчас весь микромеханический мир решает. А вот алгоритмы стабилизации и комплексирования (та же маятниковая коррекция, которую тут изобретают) одинаковы у всех ДУС.
В измерителе наклона полотна, с вероятностью 99%, стоит акселерометр АТ1104.
Вы прямо-таки телепат. Действительно, мы используем 1104 и 1105.
Эээ… гуру, а если вместо акселерометров (не гир) использовать инклинометры типа такого?
vti.fi/…/SCA100T_inclinometer_datasheet_8261800A.p…The SCA100T Series is a 3D-MEMS-based dual axis inclinometer family that provides instrumentation grade
performance for leveling applications. The measuring axes of the sensing elements are parallel to the mounting
plane and orthogonal to each other. Low temperature dependency, high resolution and low noise, together a with
robust sensing element design, make the SCA100T the ideal choice for leveling instruments. The VTI
inclinometers are insensitive to vibration, due to their over damped sensing elements, and can withstand
mechanical shocks of up to 20000 g.Просто и надежно. Или есть подводные грабли?
Я думаю, что механический удар- это не вибрации 😃 Так что , имхо, от вибрации будет уплывать, хотя попробовать надо.
природа явления очень проста, при вибрациях на пластину прикладываются несимметричные колебания, в одну сторону элемент “упирается”, в другую нет, и истинные показания начинают ползти. Далее, возможен вариант - как внутри устроен фильтр, если его входной диапазон будет ниже уровня вибраций, то сигнал будет ограничиваться в одну сторону, после сглаживания опять вылезет ошибка.
если механически у пластины диапазон выше уровня вибраций, тогда все ок. надо задать вопрос производителю, или купить парочку и попробовать.
Лично я - не гуру, скорее - “боксёр по пере писке/каратист - теоретик” но тем не менее -
The SCA100T Series is <> dual axis inclinometer
Просто и надежно. Или есть подводные грабли?
Грабли тут надводные. Могучий термин Инклинометр - не что иное как предназначение этого прибора. Который внутри есть не что иное как интегральный 2х осевой аксель с попендикулярными осями и диапазоном около (моё предположение=± 1G) . Если его горизонтально и неподвижно закрепить - то вектор силы тяжести будет иметь нулевые проекции на его попендикулярные оси. Если отклонить от горизонта - то не нулевые, соотв можно угол вычислить. Вообще “2х осевой инклинометр” и “2х осевой акселерометр” выглядят синонимами и в доках от АД иногда пишутся через /.
Но для полёта на всяк случай надо 3 оси - иначе недостаток инфы и неопределённость.
P.S. Слова гироскоп в природе быть может и нет, но в ВикаПедии - есть, почитал с удовольствием. Так же как и в БСЭ про Квантовые Гиры.
P.P.S. Но это всё высоко бюджетная лирика, так же как и множество твердотельных “псевдо гиро”. Тут бы хотя бы 3 штучки запитыть и от них плясать хоть чего-либо.
Я думаю, что механический удар- это не вибрации 😃 Так что , имхо, от вибрации будет уплывать, хотя попробовать надо.
природа явления очень проста, при вибрациях на пластину прикладываются несимметричные колебания, в одну сторону элемент “упирается”, в другую нет, и истинные показания начинают ползти. Далее, возможен вариант - как внутри устроен фильтр, если его входной диапазон будет ниже уровня вибраций, то сигнал будет ограничиваться в одну сторону, после сглаживания опять вылезет ошибка.если механически у пластины диапазон выше уровня вибраций, тогда все ок. надо задать вопрос производителю, или купить парочку и попробовать.
Да, пока что выглядит всё это интересно. Написал дилеру, может быть ответят.
А так, в общем случае, я правильно понимаю, что задавить шум и помехи от вибраций не удастся тупо конденсатором, предусмотренным фильтре?
Вот здесь www.terraelectronica.ru/pdf/ST/LIS2L06.pdf на странице 10 говорят об установке частоты среза, 1-10 Гц - вполне себе приемлемые значения. По идее, и шума меньше, и на вибрацию мы поклали.
Или нет?
Грабли тут надводные. Могучий термин Инклинометр - не что иное как предназначение этого прибора. Который внутри есть не что иное как интегральный 2х осевой аксель с попендикулярными осями и диапазоном около (моё предположение=± 1G) . Если его горизонтально и неподвижно закрепить - то вектор силы тяжести будет иметь нулевые проекции на его попендикулярные оси. Если отклонить от горизонта - то не нулевые, соотв можно угол вычислить.
Эээ. так и я о том же. Да, неопределенность будет. Но нам не обязательно знать одновременно значение и направление g относительно связанной системы координат. Только направления достаточно, а это решается с двухосевым акселерометром.
>Могучий термин Инклинометр
Могучесть именно этого девайса в том, что его чувствительный элемент настолько задемпфирован, что на вибрации он просто не успевает среагировать. Так этого ж мы и хотим!
Только направления достаточно, а это решается с двухосевым акселерометром.
Чисто геометрически на мой взгляд - не решается. Потому как мы будем пытаться определить угол по измеренной величине проекции вектора неизвестной величины. Не определённость. К примеру проекция равна 0.5 же, величина действующего вектора известна (датчик в покое на земле) - 1 же, тогда угол между осью проекции и вектором будет арк (синус ?) от 0.5 = 60 град. Верно я помню геометрию ? Теперь берём модель выполняющую координированный вираж с креном 60 градусов. Такой инклинометр на борту модели покажет нам 0 градусов от горизонта по двум осям. При этом 3я ось акселя (при её наличии) покажет ускорение в (три?) же (или скока там из авиа учебников, но однозначно значительно более 1 же). Высота и воздушная скорость неизменны, датчиков угловой скорости нет. Бортовая инерциалка показывает равно мерный и прямо линейный полёт, ГПС вычислитель отбрасывает данные как не возможные (ускорение >2 же) и тоже показывает экстра полированный равно мерный и прямо линейный полёт, при этом ещё и теряет спутники.
Пример конечно надуманный и мало вероятный - потому как скоординированный вираж - штука не стабильная - её осознанно рулями подрабатывать придётся, да и на ушастом планере склонном к само стабилизации положение рулей будет стабильно не нейтральное. Но тем не менее - простенькие бортовые мозги при наличии таких пробелов в инфе могут весьма легко потеряться в неопределённостях. Так что дилеру нет смысла писать - надо 3 оси иметь у всех датчиков для полёта в 3х измерениях. Как только мы отрываемся от земли - 2х измерений уже не достаточно.
>Чисто геометрически на мой взгляд - не решается. Потому как мы будем пытаться определить угол по измеренной величине проекции вектора неизвестной величины. Не определённость. К примеру проекция равна 0.5 же, величина действующего вектора известна (датчик в покое на земле) - 1 же, тогда угол между осью проекции и вектором будет арк (синус ?) от 0.5 = 60 град. Верно я помню геометрию ? Теперь берём модель выполняющую координированный вираж с креном 60 градусов. Такой инклинометр на борту модели покажет нам 0 градусов от горизонта по двум осям. При этом 3я ось акселя (при её наличии) покажет ускорение в (три?) же (или скока там из авиа учебников, но однозначно значительно более 1 же).
Ок, здесь всё верно
>Высота и воздушная скорость неизменны, датчиков угловой скорости нет. Бортовая инерциалка показывает равно мерный и прямо линейный полёт, ГПС вычислитель отбрасывает данные как не возможные (ускорение >2 же) и тоже показывает экстра полированный равно мерный и прямо линейный полёт, при этом ещё и теряет спутники.
А вот это ерунда. ГПСу пофигу, какое там ускорение у самика. Ничего он не теряет и всё рапортует, только со свойственным ему запаздыванием.
>Пример конечно надуманный и мало вероятный - потому как скоординированный вираж - штука не стабильная - её осознанно рулями подрабатывать придётся, да и на ушастом планере склонном к само стабилизации положение рулей будет стабильно не нейтральное. Но тем не менее - простенькие бортовые мозги при наличии таких пробелов в инфе могут весьма легко потеряться в неопределённостях. Так что дилеру нет смысла писать - надо 3 оси иметь у всех датчиков для полёта в 3х измерениях. Как только мы отрываемся от земли - 2х измерений уже не достаточно.
Ну, отсутствие гироскопов притянуто за уши. Кто сказал что от них надо отказываться? Когда на ДУСах по 3 осям нули, понятно, что самик летит равномерно и прямолинейно. И тут-то двухосевой акселерометр или инклинометр вполне себе отработает.
Кроме того, при отсутствии гироскопов и трехосевой не спасет. Скоординированный вираж может выполняться с креном вправо или с креном влево, по 3-осевому акселерометру Вы не поймете, в какую именно сторону поворачивает самик.
В общем, у меня на самом деле осталось лишь несколько вопросов:
- Достаточно ли акселерометру предела измерения в 10g, чтобы переварить вибрацию на электросамике? А 8 или 5 g? Есть интересные акселерометры с пределом меньше 10g. А у ДВСа какие вибрации?
1а. Что бывает, когда акселерометр испытывает ускорения выше измеряемого предела? Синусоида на выходе режется, и ничего уже из него не вытянуть? - Имеет ли право на жизнь демпфирование частотной характеристики акселерометра конденсатором на выходе, если выход аналоговый? Достаточно ли хорошо давится вибрация и шумы для того, чтобы дальше фильтровать это скользящим средним с разумной шириной окна?
- Корпуса LGA паяются в домашних условиях или нет? Разные доки показывают, что где-то у контактных площадок чипа есть лепестки на боковых сторонах, а где-то - нет. Если есть - к ним еще хоть как-то можно подпаяться.
Если я спрашиваю слишком много, так и скажите 😃
Пока кандидаты с аналоговым выходом такие:
LIS3L06AL - трехосевой, 6g - не маловато? Полоса пропускания ограничивается конденсаторами.
MMA7261QT - трехосевой, 10g. Ничего не сказано об ограничении полосы пропускания, но рекомендуют RC цепь на выходе
2шт ADXL210 или ADXL321 - двухосевые, 10 или 18 g. Полоса пропускания ограничивается конденсаторами.
MMA7261 - не рекомендован для новых разработок, ADXL210 сниматеся с производства, так что вариантов остается немного, так?
Вы прямо-таки телепат. Действительно, мы используем 1104 и 1105.
Просто один из этих приборов делался на нашей кафедре при мне (но я не участвовал - малой ещё был).
P.S. Слова гироскоп в природе быть может и нет, но в ВикаПедии - есть,
В википпедии много чего есть. Гироскоп - это вращающийся диск. Гиро - вращение. Уже по этому микромеханика не гироскоп 😉
В документации вы слова гироскоп не встретите, везьде ДУС. То есть комплексное устройство, с датчиками угла.
Просто это технически правильнее 😃 Не сочтите занудой 😃
- Достаточно ли акселерометру предела измерения в 10g, чтобы переварить вибрацию на электросамике? А 8 или 5 g? Есть интересные акселерометры с пределом меньше 10g. А у ДВСа какие вибрации?
1а. Что бывает, когда акселерометр испытывает ускорения выше измеряемого предела? Синусоида на выходе режется, и ничего уже из него не вытянуть?- Имеет ли право на жизнь демпфирование частотной характеристики акселерометра конденсатором на выходе, если выход аналоговый? Достаточно ли хорошо давится вибрация и шумы для того, чтобы дальше фильтровать это скользящим средним с разумной шириной окна?
- Корпуса LGA паяются в домашних условиях или нет? Разные доки показывают, что где-то у контактных площадок чипа есть лепестки на боковых сторонах, а где-то - нет. Если есть - к ним еще хоть как-то можно подпаяться.
Если я спрашиваю слишком много, так и скажите 😃
- 10 g достаточно. Да же 8. 5 уже мало, смотря, как будем летать. У ДВС вибрации зависят от многого - объёма, крепления, общей ушатанности. В целом, БСО надо крепить на резинказ или в каком нить демпфере. За одно в случае аварии жива останется. Надо бы слить с мобилки фотку, где у нас после морковки оказались срезаны с платы не только чипы, но также штырьки 2,54, причём со стороны пайки 😃 Як бритвой.
- Не стоит… Лучше цифрой. Скользащее среднее можно сделать многоуровневое. Тогда 32 выборки будут эквивалентны по усреднению 1024-м 😉
- Вполне паябельны. АДишные аксели имеют боковые лепестки, про другие не скажу… Не помню. Но вообще, должно быть всё стандартно.
Паять можно в воде, но я предпочитаю ЭПСН на 25 ватт, с заточеным до состояния “циганской иглы” жалом. Ну и толстый слой канифольного флюса 😃 Припой подводится по дорожке сбоку и сам затекает под чип. Главное площадки сделать подлиннее, тогда паять удобней.
Главное не совратитесь на гелевые флюсы. Особенно ТТ. Вот после них у вас уже ничего работать не будет - они проводящие и невымывающиеся. Канифоль в спирте до состояния мёда - самый лучший флюс.
ПС. ADXL2** забудте - плохие они. Трёхсотая серия много лучше.
Вот тут есть пара видефайлов с записью работы БСО: narod.ru/disk/2663857000/Fly_video.zip.html
- 10 g достаточно. Да же 8. 5 уже мало, смотря, как будем летать. У ДВС вибрации зависят от многого - объёма, крепления, общей ушатанности. В целом, БСО надо крепить на резинказ или в каком нить демпфере. За одно в случае аварии жива останется. Надо бы слить с мобилки фотку, где у нас после морковки оказались срезаны с платы не только чипы, но также штырьки 2,54, причём со стороны пайки 😃 Як бритвой.
- Не стоит… Лучше цифрой. Скользащее среднее можно сделать многоуровневое. Тогда 32 выборки будут эквивалентны по усреднению 1024-м 😉
- Вполне паябельны. АДишные аксели имеют боковые лепестки, про другие не скажу… Не помню. Но вообще, должно быть всё стандартно.
Паять можно в воде, но я предпочитаю ЭПСН на 25 ватт, с заточеным до состояния “циганской иглы” жалом. Ну и толстый слой канифольного флюса 😃 Припой подводится по дорожке сбоку и сам затекает под чип. Главное площадки сделать подлиннее, тогда паять удобней.
Главное не совратитесь на гелевые флюсы. Особенно ТТ. Вот после них у вас уже ничего работать не будет - они проводящие и невымывающиеся. Канифоль в спирте до состояния мёда - самый лучший флюс.ПС. ADXL2** забудте - плохие они. Трёхсотая серия много лучше.
Тогда, если выпадет минутка, посмотрите, пожалуйста, на хар-ки MMA7261QT: www.freescale.com/files/sensors/…/MMA7261QT.pdf
Если не найдется возражений, я тогда возьму такую сегодня и начну с ней трахацо. AT90USBKey забираю тоже сегодня (спасибо Dikoy за наводку), трахацо с MMA7261QT буду на нем.