Телеметрия (часть 1)
>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.
ХелиКомманд (инфракрасный датчик горизонта по-сути своей) не уползает. И стоит как 2 401-х гироскопа.
Имхо те же яйца, только в профиль… но несколько более каккчественные.
- футаба выпустила ИК модуль ПилотАссист, который “…при бросании ручек вернет Ваш самолет в горизонтальный полет…” и спасет ваши летающие килобаксы.
только вот смущает его цена в 50 убитых енотов… тот же ХелиКомманд стоти около 400… чегой-то сильно дешево.
Однако, скорее всего, закажу себе парочку на пробу. 😁
ЗЫ www.u-nav.com/picopilot/picopilotrtl.html вот… Гугль рулит. “Усе уже украдено до нас”
У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃
>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.
Разумеется. Вопрос, собственно, в том, что в данном случае считать “длинным промежутком времени”.
Исходя из озвученной задачи - вернуть самолет, потерявший управление, - врядли потребуется вести борт на таком автопилоте полчаса… Впрочем, может быть я неправильно понял ТЗ.
не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.
Лозунг совершенно правильный, но весь процесс полета по камере настойчиво толкает к тому, чтобы его нарушить; - “это я знаю по себе !” 😁
>не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.
Фраза в контексте топика ну совершенно не в кассу.
Лично мне наличие не телеметрии даже, а просто камеры на борту, один раз помогло найти самолет. Просмотрев на земле по кадрам последние секунды полета самолета (видео смотрю и пишу через ноутбук), я определил, куда его сшибло помехой.
[quote=Artie;610040]
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃
Позволю себе не согласиться с первой частью Вашей фразы насчет “сделать ДПЛА - вовсе не так сложно”
- МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.
А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
О чем и речь 😦
Про автопилот. www.recherche.enac.fr/paparazzi/wiki/…/Main_Page
Люди выступаю даже на соревнованиях и берут призовые места.
Про автопилот. www.recherche.enac.fr/paparazzi/wiki/…/Main_Page
Люди выступаю даже на соревнованиях и берут призовые места.
В Израиле- есть несколько полков БПЛА (на МАКСе видел видео, с людьми разговаривал), некоторые- даже с бортовым вооружением. И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)
МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.
Под “продать” я имел в виду как раз “сделать и довести до состояния коммерческого продукта”. Если же система делается “для дома, для семьи”, - часть требований отпадает и многие вещи значительно упрощаются…
Наверняка, у половины выставлявшихся на МАКСе есть некий рабочий образец, который даже “летает и не падает”, но для доведения этого образца до того вида, когда готовый продукт можно будет упаковать в коробку, положить туда инструкцию, добавить прайслист с запчастями и все это отдать клиенту в обмен на деньги, - требуется еще до черта работы, делать которую в отсутствие конкретного заинтересованного заказчика никто не хочет…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
Если не секрет, а зачем три гироскопа, если уже есть три акселерометра ? 😉
То есть, если мы сами меряем три (или сколько ?) угла, сами считаем “жуткую математику” и по ее результатам сами выдаем команды коррекции по всем осям (то есть, выполняем работу этих самых “гиро”), то что делают три гироскопа ?
И, кстати, что меряет третий акселерометр ?
И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)
Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…
А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…
PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.
Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.
Я пока закупаюсь деталями. Купил у них платы. Пока работаю над этим. Дальше будет видно.
Кстати, платы самому такие изготовить проблематично, они трёхслойные.
Я пока закупаюсь деталями. Купил у них платы. Пока работаю над этим. Дальше будет видно.
Кстати, платы самому такие изготовить проблематично, они трёхслойные.
Да там, всей их схемы - “с гулькин фиг”, так что переразвести их платы в любой удобной форме - не проблема. А в случае острой необходимости - их и просто на макетке можно слепить (если не брать проект Tiny с площадкой под конкретные антенну и приемник).
Другое дело, что платы у них стоят не шибко дорого, так что рисовать их заново - по-моему, смысла нет…
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
… 😃
Кстати, все ИКВ нормально тока в космосе работают 😃 посему все нормальные беспилотники имеют инерциальную стабилизацию положения
При удачной аэродинамике и однорежимном полете- можно и без нее, как у Эникса 😃
Кстати, все ИКВ нормально тока в космосе работают 😃 посему все нормальные беспилотники имеют инерциальную стабилизацию положения
Предлагаю все-таки разделять коммерческие (или пуще того - военные) системы и хоббийные проекты, - класса “для дома, для семьи”.
- Соответственно задаче, выбираются и средства ее решения…
тогда берем ушастый планер с рулем направления, приделываем к нему мотор, gps и бародатчик (в принципе при хорошем gps-e и плавном полете он и не нужен 😃 )
все. очень просто. такие даже через океан перелетали 😃
я такой за пару недель слеплю 😃 кому продать- налетайте! 😃))
я такой за пару недель слеплю 😃 кому продать- налетайте! 😃))
Именно об этом я и говорил ! 😁
Под определение “ДПЛА” попадает куча разных систем с, соответственно, очень разной ценой - от сотни баксов до сотни килобаксов, “со всеми остановками”. Судя по всему, уважаемый foxfly понимает под этим словом одно, smalltim другое, я - третье, а Вы - четвертое; - отсюда и разные взгляды на проблему. 😉
Мораль сей басни совершенно традиционна: перед началом обсуждения способов (и цены) решения какой-либо задачи, очень нефигово было бы четко сформулировать на нее ТЗ.
Именно об этом я и говорил ! 😁
Под определение “ДПЛА” попадает куча разных систем с, соответственно, очень разной ценой - от сотни баксов до сотни килобаксов, “со всеми остановками”. Судя по всему, уважаемый foxfly понимает под этим словом одно, smalltim другое, я - третье, а Вы - четвертое; - отсюда и разные взгляды на проблему. 😉
Мораль сей басни совершенно традиционна: перед началом обсуждения способов (и цены) решения какой-либо задачи, очень нефигово было бы четко сформулировать на нее ТЗ.
Тут я соглашусь: ТЗ на данный предмет настолько размыто, что даже непонятно нашим начальникам- что запретить? (хотя запретить им очень хочется!)
Всем здрасте. Слежу тут давно за темой, начали с простого и пришли к сложному GPS. И наконец то созрели на подведение ТЗ 😃
Разрешите мне высказаться о том, какой мне видится система телеметрии в приложении к пилотированию по камере. ИМХО
- GPS. Одним GPS для определения скорости и высоты не обойтись. Ибо все они гражданского назначения и дают жуткую погрешность, а так же довольнотаки медленно выводят данные. (ну пока все отфильтруют, усреднят и т.д.) Поэтому GPS неоходим только для индикации текущих координат, вектора на заданную точку или вектора на базу, удаление от базы.
- Высотомер и спидометр на датчиках давления. Диапазон измерения скорости 0-200 км\ч с шагом 1 и погрешностью при скорости от 10 до 200 км\ч +\- 1км\ч Диапазон измерения высоты 0-5000мин. м, шаг 1м, опционально вариометр.
- Индикация напряжения батарей. Полетное время или просто время.
Все остальное по желанию, а это необходимый минимум. Что скажете?
ИМХО: с минимумом для полетов по камере верно, только погрешности по скорости и высоте менее жесткие, хорошо бы уложиться в 5% от истинного значения. Поверять показания увы нечем.
Автопилот - задача следующего уровня.
В догонку: 5000 метров высоты - это лишнее. 1000 - 2000 метров с шагом 1-2м, чтобы обойтись обычным 10-ти битным АЦП контроллера.
Да и выше лезть нехорошо. Представьте ситуацию: на взлете или при посадке, на высоте в 1000м, ИЛ-86 засаывает в турбину ваш беспилотник… 😃 Думаю, ни кто не захочет оказаться в качестве пассажира этого рейса.
Всем здрасте. Слежу тут давно за темой, начали с простого и пришли к сложному GPS. И наконец то созрели на подведение ТЗ 😃
По-моему, обсуждение просто плавно сместилось от топика - собственно телеметрии - к автопилотам разной степени сложности. Соответственно, если с первым все было более или менее понятно, то простор для понимания термина “автопилот” значительно шире…
Разрешите мне высказаться о том, какой мне видится система телеметрии в приложении к пилотированию по камере. ИМХО
- GPS. Одним GPS для определения скорости и высоты не обойтись. Ибо все они гражданского назначения и дают жуткую погрешность, а так же довольнотаки медленно выводят данные. (ну пока все отфильтруют, усреднят и т.д.) Поэтому GPS неоходим только для индикации текущих координат, вектора на заданную точку или вектора на базу, удаление от базы.
- Высотомер и спидометр на датчиках давления. Диапазон измерения скорости 0-200 км\ч с шагом 1 и погрешностью при скорости от 10 до 200 км\ч +\- 1км\ч Диапазон измерения высоты 0-5000мин. м, шаг 1м, опционально вариометр.
- Индикация напряжения батарей. Полетное время или просто время.
Все остальное по желанию, а это необходимый минимум. Что скажете?
Лично я скажу, что начинать формулирование ТЗ следует не с цифр, а со слов. В смысле, с описания целевого назначения аппарата, с которого оная телеметрия передается. Оттуда плавно вытекут требования к точностям и диапазонам, а уже из них - конкретные решения.
… Потому что для “просто полетов” по камере - для получения эффекта присутствия aka кайфа/драйва/etc - настолько точные значения скорости (кстати, какую именно мы хотим получить: курсовую, путевую, воздушную, али еще какую ?) и высоты, imho, не столь принципиальны. А текущие координаты там вообще не нужны; - вектор к точке старта и дальность гораздо информативнее… Да и обсуждать тут будет особенно нечего, потому как делается ЭТО (то есть, голая телеметрия, заточенная именно под хоббийные полеты) на коленке буквально за считанные если не дни, то недели; - тому есть примеров даже в этом форуме, причем делалось это даже людьми, далекими от схемотехники или эмбеддерства.
Вот картинка примерно того, что Вы описываете (только без барометрических датчиков, ну и без каких-бы то ни было курсовых вычислений):
Если же с помощью этого дела предполагается решать какие-то прикладные задачи (а слова про “заданные точки” и высота в 5км наводят именно на такие мысли), то стоит четко оные задачи озвучить.
Слово “прикладные” часто ассоциируется с военным направлением. Например: Институт прикладной физики; Институт прикладной микроэлектроники; Институт теоретической и прикладной механики… Задачи и цели должны быть мирными 😁