Телеметрия (часть 1)
C ним, с родным. UDP получается отправлять с малины? tune=zerolatency работает на малине? Ну и многовато мне 200мс. Правда … я вот поигрался и отложил, хотя я хотел то всего 800*600 - больше мне не надо.
RTP по UDP конечно же отправляется и нормально работает. При условии, что на приемной стороне тоже gstreamer. 😃
А zerolatency на малине не работает, т.к. GPU малины не поддерживает эту фишку (PIR).
Я тестировал только 720p:
800x600, я думаю будет чуть побыстрее.
А на приемной стороне VLC и он у меня не хочет. С ноута UDP поток принимает, а с малины нет. Ну и несколько страниц назад были люди с латенси 100-120 на 720p, но, как я уже писал, люди работающие в этой области, знающие как и где руками, а то и паяльником, подправить. Я пока жду пару камер и плату более быструю - буду выжимать из gstreamer, хотя не на малине там проблем хватает.
Вообще-то битва за фулл-HD в реальном времени идет именно ради того, чтобы летать самому в реальном времени
Меня бы на данном этапе устроила и полусекундная задержка при дальности до 10км. С высоты 1 км внизу через аналоговый тракт видно не очень хорошо, а вот разглядываю запись после полёта с HD камеры - качество приемлимо.
P.S. HD линк - как альтернативный, не полная замена аналоговому.
А на приемной стороне VLC и он у меня не хочет. С ноута UDP поток принимает, а с малины нет.
VLC, вроде, можно настроить. Но проще его выкинуть и взять gstreamer. 😃
Ну и несколько страниц назад были люди с латенси 100-120 на 720p
100мс на малине? Дайте пруф?
100мс на малине? Дайте пруф?
А, это.
Плохой вариант. Увеличили поток в два раза ради уменьшения задержки.
VLC, вроде, можно настроить. Но проще его выкинуть и взять gstreamer. 😃
100мс на малине? Дайте пруф?
Вроде можно. Поток с линуксовой машины берет. Поток с малины - нет. ХЗ почему, ну и лениво искать, все равно 200мс.
Ошибся, не тут, и не могу найти где - но! народ брал двуядерный кортекс А9, к нему прямым интерфейсом камеру и гнал MPEG-2 поток с P + I кадрами. Укладывали 720p в 15Mbps и 100мс, вроде как. А PAL размерность выглядела невероятно лучше аналоговой передачи с отличным потоком и задержкой.
Но! Есть несколько проблем: 1. Слабовоспроивозводимо неподготовленным пользователем. 2. Лицензия на mpeg-2 кодек. 3. Тестовые режимы, поэтому не особо стабильно (там допиленный софт был).
- Лицензия на mpeg-2 кодек.
Это если коммерция (делать систему на продажу), а для личного пользования - в чем проблема?
Это если коммерция (делать систему на продажу), а для личного пользования - в чем проблема?
Однако вот на расберри за пользование mpeg-2 надо доплатить. Не все там так просто с лицензией на него.
Однако вот на расберри за пользование mpeg-2 надо доплатить. Не все там так просто с лицензией на него.
Ну не думаю, что в нашем хоббу £2.40 за лицензию большая проблемя.
Ну не думаю, что в нашем хоббу £2.40 за лицензию большая проблемя.
Если Вы программист и САМИ для себя пишете что-то с пользованием mpeg-2, то это недорогая лицензия (кстати 2.4 стоит декодер, а не энкодер, и обратите внимание - расберри НЕ ПЛАНИРУЮТ давай енкодер, ответили “нет и не будем” на прямой вопрос). А вот если вы делаете программу ДЛЯ РАСПРОСТРАНИЕНИЯ (в том чистле продажи), то там СОВСЕМ ДРУГИЕ цены.
Опять-же, мопед не мой, просто была тема (я поучему-то думал, что тут, ан нет, и где найти не могу, похоже где-то на форуме програмирования реалтаймовском, и это не виртурилка) - народ делал быстрый видеолинк с прицелом именно на ФПВ, правда там вроде была машинка. Показывали результаты. На вопрос о системе говорили про плату с двухядерным кортексом 1ГГц, линуксом и что поток был mpeg-2 и WiFi. И было про проблемы, про то, что не могут продавать устройства, поскольку проблемы с лицензией, слишком маленький спрос, чтоб платить за коммерческую. Деталей не знаю, попробую найти таки где это было, обещать не могу.
Совсем недавно появилось несколько аналоговых стандартов передачи HD видео, HDCVI, HDTVI, AHD, компрессии нет соответственно нет и задержек. Возможно появятся и беспроводные решения.
через неделю приедет партия камер и регистраторов ahd. попробую пустить по радиоканалу
Возможно появятся и беспроводные решения.
Для видеопрезентаций давно есть устройства передачи HD видео с ноутбука на проектор без задержки и компрессии, только там дальность 30-50м максимум и канал 5,8 забивается весь. Чем усилить сигнал непонятно, роутер его невидит .
Для видеопрезентаций давно есть устройства передачи HD видео с ноутбука на проектор без задержки и компрессии, только там дальность 30-50м максимум и канал 5,8 забивается весь. Чем усилить сигнал непонятно, роутер его невидит .
Там много передатчиков\приемников, работающих впараллель. Специализированное устройство.
Хорошая новость, LightBridge теперь можно купить за 999 баксов. Такая цена доступна в случае покупки линка в комплекте с S900, S1000 или подвесом Z15. Так же китайцы обещают такую цену всем? кто сможет подтвердить факт наличия в пользовании одного из вышеперечисленных девайсов, например прислать им фото.
Хорошая новость,… Такая цена доступна в случае покупки линка в комплекте с S900, S1000 или…
И в чем эта новость хорошая?
Даже за голое решение - 1К баксов это дофига. А тут еще и грузом к другому девайсу предлагают купить - пусть идут они далеко-далеко.
У меня уже двое знакомых отказались от его использования, во первых дальность уверенного приема 300-500м и во вторых 15к/сек.
В профильной ветке почему то нет негативных отзывов.
У меня уже двое знакомых отказались от его использования,
В пользу чего отказались?
Сам пока до полётных испытаний не дошёл, по земле две ТД с сосиськами - на 1200м картинка нормально.
Жмёт Raspberry, на приёме ноут.
А тут еще и грузом к другому девайсу предлагают купить
Совершенно не обязательно покупать его в довесок, достаточно просто предъявить фото, того что у вас например есть Зенмус, а ваш он или нет, думаю никто проверять не будет.
во первых дальность уверенного приема 300-500м и во вторых 15к/сек.
Откуда такие данные, лично Вы их проверяли? Про задержку чуть большую чем обещает DJI действительно говорят много, но на ютубе полно роликов, и не только от магазинов, где показана дистанция заявленная производителем, то-есть более полутора километров, да и количество кадров явно больше 15ти, неужели все эти видео фейки и происки продавцов?
В профильной ветке почему то нет негативных отзывов.
Может потому и нет, что там люди летают с LightBridge, а здесь только о нем мечтают. 😃
… где показана дистанция заявленная производителем, то-есть более полутора километров,…
от помеховой обстановки зависит категорически, а помеховая обстановка - от страны.
Приехал мне модуль IP-камеры за $11 с алиэкспресса.
Сделал из него такую штуку:
Вес камеры около 20гр. Вместе с Ubiquiti Picostation получается ~60гр.
Основные опасения были по задержке видео. Но оказалось все не так плохо:
Это ~250мс через провод. Через вай-фай задержка чуть побольше, но она плавающая: получалось от 250мс до 300-350мс.
Это я изменял Live stream через Onvif device manager. Через gstreamer пока не добился нормальной работы.
Из косяков - у камеры отсутствует ИК-фильтр, так что на улице все выглядит мягко говоря, непривычно 😃
Будем попробовать полетать.
А линза без ИК была в комплекте, или просто у Вас такая нашлась?
ИК фильтр должен быть на матрице. Может и бывают объективы с фильтром, но я таких не видел.
Это линза от обычной аналоговой камеры с фокусным 2.1мм. Ее явно не хватает для хд, особенно заметно по углам.
Предполагается, что будет использована такого типа шняга:
Есть под CS, есть под M12.
Матрица маленькая, как показывает? Можете выложить скриншот?
DVB-T TX
This test was conducted on May 30, 2014, right after the camera was mounted in its test configuration on the service tower. The video was received 300 meter away using an RTL2832-based DVB-T receiver dongle.
oz9aec.net/…/490-turn-your-raspberry-pi-into-a-liv…
www.flickr.com/photos/csete/…/72157644517281737/
www.hides.com.tw/product_cg74469_eng.html
По моему то что нужно
По моему то что нужно
The downside of the ffmpeg muxer is that it adds a 5 second latency to the transmission. We’ll have to work on this.
Не думаю. По крайней мере, не на малинке 😃
2 ekf:
Плата - полный восторг и зависть. Я свою новую развел на SMD-резисторах-конденсаторах и DIP-корпусах с разогнутыми ногами, при этом как бы большой такой SOP получается. Я просто заранее представляю, что у меня может получиться при пайке TQFP - много мата и мало толку 😃. Заодно и плату одностороннюю с такими разогнутыми DIPами легче разводить 😃
Вопрос -как правильно расположить датчик
на модели? Надо ли защищать от потока
винта и воздуха?
Ну, вообще, по идее, размещать датчик в струе от винта или где-то явно в набегающем потоке - не стоит. Если есть позможность сунуть датчик куда-нибудь в фюзеляж, чтоб оно хоть как-то с внешней средой сообщалось, то этого хватит за глаза. Говорю пока что в теории - сам со всем этим делом в фюзеляже летал, но в то время из-за ошибки в программе высота ежеминутно обнулялась 😃.
Кстати, спалил-таки я свой модный покупной DC-DC конвертер, который кушал 9…18В и выдавал 12В. Не выдержал переполюсовки, скотинка, и издох.
Зато лишнего веса стало меньше и наводки от телеметрии на приемник исчезли. Помехи камере от регулятора скорости были задавлены ферритовым кольцом, выкушенным из мониторного кабеля и конденсатором на 1000мкФ, выпаянным из материнской платы.
Не бойся TQFP - он замечательно паяется.
2smalltim:
Это я так ненавязчиво говорю что следовало бы цифры сделать побольше, поярче и по углам экрана распихать 😃
Экспериментально выведено через не один десяток часов налета разными операторами… 😃
А каков у благородных донов опыт использования не дифференциальных, а абсолютных датчиков давления для альтиметра?
Что-то мне идея использовать дифференциальный датчик разонравилась. Нет, он, конечно, работает, и даже неплохо, но необходимость термокомпенсации и оттыкания-затыкания одной из камер раздражает. А лишний канал АЦП, занятый сейчас термометром, можно для более насущных нужд использовать.
Если датчик абсолютного давления типа MPX4115 подключен к 10 битному атмеговскому АЦП, с оверсэмплингом 1024 раза, шумов много будет?
Не бойся TQFP - он замечательно паяется.
Вы будете смеяться, но у меня выходит, что если вместо TQFP использовать корпуса DIP с разогнутыми для поверхностного монтажа ногами, то плата получается раза в полтора компактнее. Гораздо проще получается разводка, так как в случае с DIP легко провести дорожки между ногами микросхем. Я рассчитываю на бюджетный лазерно-утюговый вариант: рисовал разводку для односторонней однослойной платы.
Пока получается вот так, но это для MPX5010 в корпусе Unibody.
Я, пожалуй, всё-таки заменю один MPX5010 на MPX4115 и перейду на корпус 482, он компактнее.
Вот нарисовал, развел новую схемку, питание 5В для всей платки берется от балансирного разъема батареи, дальше через линейный стабилизатор.
Поругайте/похвалите, если есть время и желание - вдруг я что-то не так сделал?
Вроде все хорошо,одно не ясно- видеосигнал и титры ты смешиваешь в кучу без всяких буферов?
И при подключении в эту же кучу видеопередатчика- все работает?
Не верю! (К.С.Станиславский)
Вроде все хорошо,одно не ясно- видеосигнал и титры ты смешиваешь в кучу без всяких буферов?
И при подключении в эту же кучу видеопередатчика- все работает?
Не верю! (К.С.Станиславский)
Работает
Работает
А камера какая: CCD или CMOS ?
А камера какая: CCD или CMOS ?
CCD
Вроде все хорошо,одно не ясно- видеосигнал и титры ты смешиваешь в кучу без всяких буферов?
И при подключении в эту же кучу видеопередатчика- все работает?
Не верю! (К.С.Станиславский)
А я верю, так как сигнал подмешивается в уровень белого и не лезет в уровень синхроимпульсов. круто! 😎
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Про дтчик абсолютного давления: Есть мысль попробовать его в качестве высотомера со штатным 10-ти битным АЦП. но при включении прийдется вычесть напряжение нуля высоты на операционнике, с усилением. Вычитаемое напряжение предлагаю получить с ЦАПа такой-же разрядности.
Про дтчик абсолютного давления: Есть мысль попробовать его в качестве высотомера со штатным 10-ти битным АЦП. но при включении прийдется вычесть напряжение нуля высоты на операционнике, с усилением. Вычитаемое напряжение предлагаю получить с ЦАПа такой-же разрядности.
Vse uzhe tak i sdelano, tolko bez lishnih operazionnikov 😉
Vse uzhe tak i sdelano, tolko bez lishnih operazionnikov 😉
АЦП с дифференциальными входами и программируемым К.ус. ? на ATmega16 ?
------------------
В новосибирске с датчиками давления и GPS-модулями туго, да и в розницу не продают… 😦 столица сибири…
кто-нибудь знает инет-магазины торгующие этим добром?
АЦП с дифференциальными входами и программируемым К.ус. ? на ATmega16 ?
------------------
В новосибирске с датчиками давления и GPS-модулями туго, да и в розницу не продают… 😦 столица сибири…
кто-нибудь знает инет-магазины торгующие этим добром?
www.mitracon.ru
А стоит ли брать Copernicus’a без антены? кто-нибудь сам городил самодельные антены для GPS?
Будет ли мешать GPS-у видеопередатчик на диапазон 1,2GHZ?
Все ли GPS модули выдают координаты в формате XYZ ?
Все ли GPS модули выдают направление перемещения?
Уж очень не хочется пересчитывать долготу и широту в XY. Хотя долгота и широта понадобится при поиске модели. Координаты в метрах от точки старта нужны для рисования стрелки направления возврата.
А стоит ли брать Copernicus’a без антены? кто-нибудь сам городил самодельные антены для GPS?
Будет ли мешать GPS-у видеопередатчик на диапазон 1,2GHZ?
Все ли GPS модули выдают координаты в формате XYZ ?
Все ли GPS модули выдают направление перемещения?Уж очень не хочется пересчитывать долготу и широту в XY. Хотя долгота и широта понадобится при поиске модели. Координаты в метрах от точки старта нужны для рисования стрелки направления возврата.
Copernicus без антенны- все равно, что брачная ночь без невесты- все чутье у GPS зависит от ее качества.
Я спросил на семинаре у Тримбла: а чего ж вы ее не делаете- ответом было мычание типа: этот модуль для мобильных приложений , поэтому разработчики должны антенну делать под свое устройство.
Может с их точки зрения- это и правильно, но в наших условиях (полной разрухи) по-моему, сделать нормальную СВЧ антенну- нереально.
Передатчик 1,2 Ггц- не мешает работе, правда есть нюансы в его установке на модели.
Модуль выдает только широту, долготу и высоту над уровнем моря, а так же- азимут. Все остальное- приходится считать, как это не противно:(.
А в “точку входа” курс рассчитывать- это отдельная песня:).
В митраконе есть GPS модуль EB-N700 с антеной, но чувствительность захвата -139dBm хуже чем у других. Кто что про него скажет хорошего/плохого?
В митраконе есть GPS модуль EB-N700 с антеной, но чувствительность захвата -139dBm хуже чем у других. Кто что про него скажет хорошего/плохого?
Да кто ж его знает! Я использую Xemics- купил в свое время, потому что потребление маленькое и стОит недорого.
Работает нормально. Правда, первый спалил вгорячах.
Насколько я понимаю- процессор все производители приемников использую один и тот же :SIRF, а разница в чутье- это нюансы конструкции и погрешности измерения.
В митраконе есть GPS модуль EB-N700 с антеной, но чувствительность захвата -139dBm хуже чем у других. Кто что про него скажет хорошего/плохого?
Про этого не скажу ничего, но если Вы глядели на Коперникуса, то могу порекомендовать тримбловский же Лассен (который я в этой же ветке с пару месяцев назад ругал, но впоследствие выяснилось, что это у меня кривые глаза, и мануал надо курить аккуратнее 😉); - в отличие от коперникусов, у этого нормальный интерфейсный разъем, и к нему продается вполне приличная готовая активная антеннка, - ничего не нужно колхозить…
Единственная тонкость, в которую я и вляпался, заключается в том, что оной антеннке для нормальной работы нужна проводящая подложка определенной площади, а без нее приемник (по факту) периодически теряет в чистом небе разом все 7 или 8 спутников. В простейшем случае оная подложка делается из куска аллюминиевой фольги или металлизированного скотча, но надо иметь в виду, что для нее на самолете потребуется некоторое относительно плоское место достаточной площади: на ЛК или на высокоплане проблем с этим нет, а вот на других типах придется что-то изобретать…
Про этого не скажу ничего, но если Вы глядели на Коперникуса, то могу порекомендовать тримбловский же Лассен (который я в этой же ветке с пару месяцев назад ругал, но впоследствие выяснилось, что это у меня кривые глаза, и мануал надо курить аккуратнее 😉); - в отличие от коперникусов, у этого нормальный интерфейсный разъем, и к нему продается вполне приличная готовая активная антеннка, - ничего не нужно колхозить…
Единственная тонкость, в которую я и вляпался, заключается в том, что оной антеннке для нормальной работы нужна проводящая подложка определенной площади, а без нее приемник (по факту) периодически теряет в чистом небе разом все 7 или 8 спутников. В простейшем случае оная подложка делается из куска аллюминиевой фольги или металлизированного скотча, но надо иметь в виду, что для нее на самолете потребуется некоторое относительно плоское место достаточной площади: на ЛК или на высокоплане проблем с этим нет, а вот на других типах придется что-то изобретать…
тримбловский Лассен, есть такой: LASSEN IQ 46240-25, а какие к нему антены покупать??? любую для GPS? или только от тримбла, типа такой?
тримбловский Лассен, есть такой: LASSEN IQ 46240-25, а какие к нему антены покупать??? любую для GPS? или только от тримбла, типа такой?
Если не ошибаюсь, Лассенов есть пара - IQ и LQ (или как-то похоже). Второй - немного обрезанный (кажется, там то ли второго порта совсем нет, то ли ограничена его функциональность), и хотя второй порт мне лично не очень нужен, но поскольку дельта в цене между ними небольшая, то я взял IQ. Точного партнамбера, я разумеется, уже не вспомню, но других Lassen IQ я в продаже, вроде, не видел…
Антенну я брал именно эту; - главным образом потому, что у нее разъемчик строго под оный Лассен заточен, а у других пришлось бы что-то “изобретать” (потому как, где этот самый HFL у нас покупать отдельно - не могу себе даже представить).
PS: Не знаю Ваших задач, но лично я выбрал тримблов еще и потому, что из них данные можно лить ажно по трем протоколам: как стандартным NMEA 0183, так и проприетарными тримбловскими, один из которых - бинарный - удобен для дальнейшей обработки (не просто отображения, а именно для математики: минус одна лишняя конвертация). … Правда, должен сказать, что никакой серьезной обработки я пока не писал, но сам факт - греет душу. 😃
Спасибо Artie, foxfly и Adekamer за консультации! Заказ отправил в митракон. У тримбла действительно 3 протокола. И документацию приличную нашел.
Все ли GPS модули выдают координаты в формате XYZ ?
Люди, поделитесь _практическим_ опытом…
Какую точность по высоте реально дают разные чипсеты в приближенных к полетным условиях (более-менее чистое небо, выше препятствий 😉 )?
интересует “относительная высота от точки старта”, т е предположим приемник стартовал на земле в поле, определился, нашел штук 7 спутников, засек свою высоту… дальше - насколько эта высота уползет за час полета, насколько точно он покажет повышение - понижение?
в документации на некоторые чипсеты дается общая точность, а на некоторые точность только по горизонтали…
Люди, поделитесь _практическим_ опытом…
Какую точность по высоте реально дают разные чипсеты в приближенных к полетным условиях (более-менее чистое небо, выше препятствий 😉 )?
Делюсь: Недостаточную. 😁
По факту, все [подстрахуюсь: a)виденные мною, б)гражданские, в)не в дифф-режиме] приемники, которые не занимаются разнообразным “улучшайзингом” полученных координат (типа осреднения, фильтрации выбросов, и прочей постобработки), или у которых оный улучшайзинг можно отключить, дают плавно меняющуюся во времени ошибку по высоте до 20-30м (некоторые чуть лучше, некоторые - чуть хуже; и скорее это зависит от количества и “качества” видимых спутников, нежели от производителя).
И пусть Вас не обманывает поведение “бытовых” приборов: все они производят ту или иную обработку перед тем, как показать цифирьку на экране, дабы не пугать пользователя “скачками” высоты…
Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
Делюсь: Недостаточную. 😁
По факту, все [подстрахуюсь: a)виденные мною, б)гражданские, в)не в дифф-режиме] приемники, которые не занимаются разнообразным “улучшайзингом” полученных координат (типа осреднения, фильтрации выбросов, и прочей постобработки), или у которых оный улучшайзинг можно отключить, дают плавно меняющуюся во времени ошибку по высоте до 20-30м (некоторые чуть лучше, некоторые - чуть хуже; и скорее это зависит от количества и “качества” видимых спутников, нежели от производителя).
И пусть Вас не обманывает поведение “бытовых” приборов: все они производят ту или иную обработку перед тем, как показать цифирьку на экране, дабы не пугать пользователя “скачками” высоты…Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
Хм. Тут в плане мониторинга высоты, похоже, датчики давления посимпатичнее.
Вопрос мэтрам: а как по соотношению цена-качество лучше всего определять ориентацию аппарата в пространстве? Пока кроме трехосевых магнитных датчиков и поля Земли ничего в голову не приходит 😦
Вообще, при условии что координаты и ориентация аппарата известны, до беспилотника рукой подать… Дальше только математика, а это-фигня…
Хм. Тут в плане мониторинга высоты, похоже, датчики давления посимпатичнее.
А насколько уползет тот же барометрический датчик высоты на уровне земли за полчаса-час полета модели?..
Вопрос мэтрам: а как по соотношению цена-качество лучше всего определять ориентацию аппарата в пространстве? Пока кроме трехосевых магнитных датчиков и поля Земли ничего в голову не приходит 😦
я предполагаю ставить двухосный акселерометр для определения крена - тангажа – по нему выравнивать к нормальному полету…
и возможно пьезо"гиро"датчик на (как минимум) вертикальную ось для определения скорости поворота и введении коррекции по центробежной силе с учетом информации о скорости с GPS…
курс в первом приближении можно получить с GPS предположив что самолет летит более-менее в направлении носа при нормальном режиме полета , т е при крене и тангаже в пределах нормы 😉 а кратковременные вариации курса корректировать опять же интегрированием того же гиродатчика…
на моем медленном EasyStar’е погрешности в определении горизонта от центробежной силы при его медленных разворотах конечно будут, но они надеюсь пока будут не смертельны… пробовать надо.
Вопрос мэтрам: может есть лучшая альтернатива?..
Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
хочу: чтобы при потере сигнала самолетик (точнее медленный планер) пришел ко мне в руки 😃 😃 😃 ну или хотя бы к моему пятачку поля, чтобы я мог его достать своим передатчиком…
имею: опыт работы с микроконтроллерами, приемник в котором я смогу распознать потерю сигнала…