Телеметрия (часть 1)
тримбловский Лассен, есть такой: LASSEN IQ 46240-25, а какие к нему антены покупать??? любую для GPS? или только от тримбла, типа такой?
Если не ошибаюсь, Лассенов есть пара - IQ и LQ (или как-то похоже). Второй - немного обрезанный (кажется, там то ли второго порта совсем нет, то ли ограничена его функциональность), и хотя второй порт мне лично не очень нужен, но поскольку дельта в цене между ними небольшая, то я взял IQ. Точного партнамбера, я разумеется, уже не вспомню, но других Lassen IQ я в продаже, вроде, не видел…
Антенну я брал именно эту; - главным образом потому, что у нее разъемчик строго под оный Лассен заточен, а у других пришлось бы что-то “изобретать” (потому как, где этот самый HFL у нас покупать отдельно - не могу себе даже представить).
PS: Не знаю Ваших задач, но лично я выбрал тримблов еще и потому, что из них данные можно лить ажно по трем протоколам: как стандартным NMEA 0183, так и проприетарными тримбловскими, один из которых - бинарный - удобен для дальнейшей обработки (не просто отображения, а именно для математики: минус одна лишняя конвертация). … Правда, должен сказать, что никакой серьезной обработки я пока не писал, но сам факт - греет душу. 😃
Спасибо Artie, foxfly и Adekamer за консультации! Заказ отправил в митракон. У тримбла действительно 3 протокола. И документацию приличную нашел.
Все ли GPS модули выдают координаты в формате XYZ ?
Люди, поделитесь _практическим_ опытом…
Какую точность по высоте реально дают разные чипсеты в приближенных к полетным условиях (более-менее чистое небо, выше препятствий 😉 )?
интересует “относительная высота от точки старта”, т е предположим приемник стартовал на земле в поле, определился, нашел штук 7 спутников, засек свою высоту… дальше - насколько эта высота уползет за час полета, насколько точно он покажет повышение - понижение?
в документации на некоторые чипсеты дается общая точность, а на некоторые точность только по горизонтали…
Люди, поделитесь _практическим_ опытом…
Какую точность по высоте реально дают разные чипсеты в приближенных к полетным условиях (более-менее чистое небо, выше препятствий 😉 )?
Делюсь: Недостаточную. 😁
По факту, все [подстрахуюсь: a)виденные мною, б)гражданские, в)не в дифф-режиме] приемники, которые не занимаются разнообразным “улучшайзингом” полученных координат (типа осреднения, фильтрации выбросов, и прочей постобработки), или у которых оный улучшайзинг можно отключить, дают плавно меняющуюся во времени ошибку по высоте до 20-30м (некоторые чуть лучше, некоторые - чуть хуже; и скорее это зависит от количества и “качества” видимых спутников, нежели от производителя).
И пусть Вас не обманывает поведение “бытовых” приборов: все они производят ту или иную обработку перед тем, как показать цифирьку на экране, дабы не пугать пользователя “скачками” высоты…
Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
Делюсь: Недостаточную. 😁
По факту, все [подстрахуюсь: a)виденные мною, б)гражданские, в)не в дифф-режиме] приемники, которые не занимаются разнообразным “улучшайзингом” полученных координат (типа осреднения, фильтрации выбросов, и прочей постобработки), или у которых оный улучшайзинг можно отключить, дают плавно меняющуюся во времени ошибку по высоте до 20-30м (некоторые чуть лучше, некоторые - чуть хуже; и скорее это зависит от количества и “качества” видимых спутников, нежели от производителя).
И пусть Вас не обманывает поведение “бытовых” приборов: все они производят ту или иную обработку перед тем, как показать цифирьку на экране, дабы не пугать пользователя “скачками” высоты…Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
Хм. Тут в плане мониторинга высоты, похоже, датчики давления посимпатичнее.
Вопрос мэтрам: а как по соотношению цена-качество лучше всего определять ориентацию аппарата в пространстве? Пока кроме трехосевых магнитных датчиков и поля Земли ничего в голову не приходит 😦
Вообще, при условии что координаты и ориентация аппарата известны, до беспилотника рукой подать… Дальше только математика, а это-фигня…
Хм. Тут в плане мониторинга высоты, похоже, датчики давления посимпатичнее.
А насколько уползет тот же барометрический датчик высоты на уровне земли за полчаса-час полета модели?..
Вопрос мэтрам: а как по соотношению цена-качество лучше всего определять ориентацию аппарата в пространстве? Пока кроме трехосевых магнитных датчиков и поля Земли ничего в голову не приходит 😦
я предполагаю ставить двухосный акселерометр для определения крена - тангажа – по нему выравнивать к нормальному полету…
и возможно пьезо"гиро"датчик на (как минимум) вертикальную ось для определения скорости поворота и введении коррекции по центробежной силе с учетом информации о скорости с GPS…
курс в первом приближении можно получить с GPS предположив что самолет летит более-менее в направлении носа при нормальном режиме полета , т е при крене и тангаже в пределах нормы 😉 а кратковременные вариации курса корректировать опять же интегрированием того же гиродатчика…
на моем медленном EasyStar’е погрешности в определении горизонта от центробежной силы при его медленных разворотах конечно будут, но они надеюсь пока будут не смертельны… пробовать надо.
Вопрос мэтрам: может есть лучшая альтернатива?..
Все дальнейшие выводы сильно зависят от задачи, которую Вы хотите решить.
хочу: чтобы при потере сигнала самолетик (точнее медленный планер) пришел ко мне в руки 😃 😃 😃 ну или хотя бы к моему пятачку поля, чтобы я мог его достать своим передатчиком…
имею: опыт работы с микроконтроллерами, приемник в котором я смогу распознать потерю сигнала…
Вопрос мэтрам: может есть лучшая альтернатива?..
хочу: чтобы при потере сигнала самолетик (точнее медленный планер) пришел ко мне в руки 😃 😃 😃 ну или хотя бы к моему пятачку поля, чтобы я мог его достать своим передатчиком…
имею: опыт работы с микроконтроллерами, приемник в котором я смогу распознать потерю сигнала…
Интересная задача. Сам только начал приобщаться к полетам по камере. Поставлю GPS для того, чтобы при потере самолета знать где его искать, а уж потом, если появятся здравые мысли, городить автопилот. Чую, при отладке автопилота, много дров будет, вперемешку с пенопластом и проводками! 😁
хочу: чтобы при потере сигнала самолетик (точнее медленный планер) пришел ко мне в руки 😃 😃 😃 ну или хотя бы к моему пятачку поля, чтобы я мог его достать своим передатчиком…
имею: опыт работы с микроконтроллерами, приемник в котором я смогу распознать потерю сигнала…
Интересно, и почему это у всех летунов по камере желания столь похожи ? 😉
Насколько я ничего не понимаю в навигации, эта задача проще всего должна решаться установкой двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа (бо нефига изобретать велосипеды, когда они уже массово производятся и продаются, и даже стоят не совсем безумных денег), а по данным с gps следует рулить только курсом. Если делать совсем красиво, то можно еще изредка корректировать высоту, дабы аппарат не проваливался ниже некоего минимально безопасного порога (и точность определения тут не роляет; окажется у нас 100м ошибки - будем держать минимум 200м), но необходимость этого действа определяется тем, с каких расстояний предполагается возвращать аппарат: несколько сотен метров - это одно, а несколько километров - совсем другое дело…
Требуемый же для возвращения курс считается из двух пар координат элементарно, возможные ошибки в его вычислении тут ни на что не влияют, а ограничений на радиус разворота нет, так что соответствующий вираж можно делать “медленно и печально”, одним руддером.
“Я так думаю !” 😁
Интересно, и почему это у всех летунов по камере желания столь похожи ? 😉
Насколько я ничего не понимаю в навигации, эта задача проще всего должна решаться установкой двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа (бо нефига изобретать велосипеды, когда они уже массово производятся и продаются, и даже стоят не совсем безумных денег), а по данным с gps следует рулить только курсом. Если делать совсем красиво, то можно еще изредка корректировать высоту, дабы аппарат не проваливался ниже некоего минимально безопасного порога (и точность определения тут не роляет; окажется у нас 100м ошибки - будем держать минимум 200м), но необходимость этого действа определяется тем, с каких расстояний предполагается возвращать аппарат: несколько сотен метров - это одно, а несколько километров - совсем другое дело…
Требуемый же для возвращения курс считается из двух пар координат элементарно, возможные ошибки в его вычислении тут ни на что не влияют, а ограничений на радиус разворота нет, так что соответствующий вираж можно делать “медленно и печально”, одним руддером.“Я так думаю !” 😁
У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃
>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.
У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃
Не надо всех под одну гребенку. Я уверен, что многим, как и мне, никаких коммерческих целей не надо, просто интересно этим заниматься, и мозгам работа, чтоб не ржавели. И, в конце концов, модельки на самом деле искать легче 😃
И, в конце концов, модельки на самом деле искать легче 😃
не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.
>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.
ХелиКомманд (инфракрасный датчик горизонта по-сути своей) не уползает. И стоит как 2 401-х гироскопа.
Имхо те же яйца, только в профиль… но несколько более каккчественные.
- футаба выпустила ИК модуль ПилотАссист, который “…при бросании ручек вернет Ваш самолет в горизонтальный полет…” и спасет ваши летающие килобаксы.
только вот смущает его цена в 50 убитых енотов… тот же ХелиКомманд стоти около 400… чегой-то сильно дешево.
Однако, скорее всего, закажу себе парочку на пробу. 😁
ЗЫ www.u-nav.com/picopilot/picopilotrtl.html вот… Гугль рулит. “Усе уже украдено до нас”
У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃
>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.
Разумеется. Вопрос, собственно, в том, что в данном случае считать “длинным промежутком времени”.
Исходя из озвученной задачи - вернуть самолет, потерявший управление, - врядли потребуется вести борт на таком автопилоте полчаса… Впрочем, может быть я неправильно понял ТЗ.
не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.
Лозунг совершенно правильный, но весь процесс полета по камере настойчиво толкает к тому, чтобы его нарушить; - “это я знаю по себе !” 😁
>не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.
Фраза в контексте топика ну совершенно не в кассу.
Лично мне наличие не телеметрии даже, а просто камеры на борту, один раз помогло найти самолет. Просмотрев на земле по кадрам последние секунды полета самолета (видео смотрю и пишу через ноутбук), я определил, куда его сшибло помехой.
[quote=Artie;610040]
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃
Позволю себе не согласиться с первой частью Вашей фразы насчет “сделать ДПЛА - вовсе не так сложно”
- МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.
А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
О чем и речь 😦
Про автопилот. www.recherche.enac.fr/paparazzi/wiki/…/Main_Page
Люди выступаю даже на соревнованиях и берут призовые места.
Про автопилот. www.recherche.enac.fr/paparazzi/wiki/…/Main_Page
Люди выступаю даже на соревнованиях и берут призовые места.
В Израиле- есть несколько полков БПЛА (на МАКСе видел видео, с людьми разговаривал), некоторые- даже с бортовым вооружением. И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)
МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.
Под “продать” я имел в виду как раз “сделать и довести до состояния коммерческого продукта”. Если же система делается “для дома, для семьи”, - часть требований отпадает и многие вещи значительно упрощаются…
Наверняка, у половины выставлявшихся на МАКСе есть некий рабочий образец, который даже “летает и не падает”, но для доведения этого образца до того вида, когда готовый продукт можно будет упаковать в коробку, положить туда инструкцию, добавить прайслист с запчастями и все это отдать клиенту в обмен на деньги, - требуется еще до черта работы, делать которую в отсутствие конкретного заинтересованного заказчика никто не хочет…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
Если не секрет, а зачем три гироскопа, если уже есть три акселерометра ? 😉
То есть, если мы сами меряем три (или сколько ?) угла, сами считаем “жуткую математику” и по ее результатам сами выдаем команды коррекции по всем осям (то есть, выполняем работу этих самых “гиро”), то что делают три гироскопа ?
И, кстати, что меряет третий акселерометр ?
И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)
Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…
А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…
PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.
Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.
Я пока закупаюсь деталями. Купил у них платы. Пока работаю над этим. Дальше будет видно.
Кстати, платы самому такие изготовить проблематично, они трёхслойные.