Телеметрия (часть 1)

Artie
asen_ej:

хочу: чтобы при потере сигнала самолетик (точнее медленный планер) пришел ко мне в руки 😃 😃 😃 ну или хотя бы к моему пятачку поля, чтобы я мог его достать своим передатчиком…
имею: опыт работы с микроконтроллерами, приемник в котором я смогу распознать потерю сигнала…

Интересно, и почему это у всех летунов по камере желания столь похожи ? 😉

Насколько я ничего не понимаю в навигации, эта задача проще всего должна решаться установкой двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа (бо нефига изобретать велосипеды, когда они уже массово производятся и продаются, и даже стоят не совсем безумных денег), а по данным с gps следует рулить только курсом. Если делать совсем красиво, то можно еще изредка корректировать высоту, дабы аппарат не проваливался ниже некоего минимально безопасного порога (и точность определения тут не роляет; окажется у нас 100м ошибки - будем держать минимум 200м), но необходимость этого действа определяется тем, с каких расстояний предполагается возвращать аппарат: несколько сотен метров - это одно, а несколько километров - совсем другое дело…
Требуемый же для возвращения курс считается из двух пар координат элементарно, возможные ошибки в его вычислении тут ни на что не влияют, а ограничений на радиус разворота нет, так что соответствующий вираж можно делать “медленно и печально”, одним руддером.

“Я так думаю !” 😁

foxfly
Artie:

Интересно, и почему это у всех летунов по камере желания столь похожи ? 😉

Насколько я ничего не понимаю в навигации, эта задача проще всего должна решаться установкой двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа (бо нефига изобретать велосипеды, когда они уже массово производятся и продаются, и даже стоят не совсем безумных денег), а по данным с gps следует рулить только курсом. Если делать совсем красиво, то можно еще изредка корректировать высоту, дабы аппарат не проваливался ниже некоего минимально безопасного порога (и точность определения тут не роляет; окажется у нас 100м ошибки - будем держать минимум 200м), но необходимость этого действа определяется тем, с каких расстояний предполагается возвращать аппарат: несколько сотен метров - это одно, а несколько километров - совсем другое дело…
Требуемый же для возвращения курс считается из двух пар координат элементарно, возможные ошибки в его вычислении тут ни на что не влияют, а ограничений на радиус разворота нет, так что соответствующий вираж можно делать “медленно и печально”, одним руддером.

“Я так думаю !” 😁

У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃

smalltim

>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа

Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.

foxfly:

У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃

Не надо всех под одну гребенку. Я уверен, что многим, как и мне, никаких коммерческих целей не надо, просто интересно этим заниматься, и мозгам работа, чтоб не ржавели. И, в конце концов, модельки на самом деле искать легче 😃

6wings
smalltim:

И, в конце концов, модельки на самом деле искать легче 😃

не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.

deNick
smalltim:

>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа

Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.

ХелиКомманд (инфракрасный датчик горизонта по-сути своей) не уползает. И стоит как 2 401-х гироскопа.

Имхо те же яйца, только в профиль… но несколько более каккчественные.

  • футаба выпустила ИК модуль ПилотАссист, который “…при бросании ручек вернет Ваш самолет в горизонтальный полет…” и спасет ваши летающие килобаксы.

только вот смущает его цена в 50 убитых енотов… тот же ХелиКомманд стоти около 400… чегой-то сильно дешево.

Однако, скорее всего, закажу себе парочку на пробу. 😁

ЗЫ www.u-nav.com/picopilot/picopilotrtl.html вот… Гугль рулит. “Усе уже украдено до нас”

Artie
foxfly:

У “летунов по камере” не желания совпадают, а одно желание: как в старом анекдоте- бармен! А сколько стОит стакан коньяка? …Двадцать долларов… 😦 а капля?.. ничего.Тогда быстренько накапайте мне стакан:) Так вот желание у них совпадает такое: ничего не делая, позадовав вопросы, быстренько сделать ДПЛА и продать его за большие деньги. И- опять ничего не делать:)😃😃

На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃

smalltim:

>двухкоординатного самолетного гироскопа на удержание крена и тангажа
Насколько я не знаю, ( 😃 ), с ним удерживаемый тангаж и крен может уползти на длинных промежутках времени.

Разумеется. Вопрос, собственно, в том, что в данном случае считать “длинным промежутком времени”.
Исходя из озвученной задачи - вернуть самолет, потерявший управление, - врядли потребуется вести борт на таком автопилоте полчаса… Впрочем, может быть я неправильно понял ТЗ.

6wings:

не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.

Лозунг совершенно правильный, но весь процесс полета по камере настойчиво толкает к тому, чтобы его нарушить; - “это я знаю по себе !” 😁

smalltim

>не надо их упускать. Тогда и искать не придётся.

Фраза в контексте топика ну совершенно не в кассу.
Лично мне наличие не телеметрии даже, а просто камеры на борту, один раз помогло найти самолет. Просмотрев на земле по кадрам последние секунды полета самолета (видео смотрю и пишу через ноутбук), я определил, куда его сшибло помехой.

foxfly

[quote=Artie;610040]
На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !
Так вот, если первая задача может вызывать у местных обитателей чисто спортивный интерес, то есть ли желающие всерьез решать вторую - не знаю… Но в любом случае, из наших тут обсуждений больших денег не выжмешь. 😃
Позволю себе не согласиться с первой частью Вашей фразы насчет “сделать ДПЛА - вовсе не так сложно”

  • МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.
    А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
    По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.
smalltim
foxfly:

А вот со второй, насчет продать- полностью солидарен: вроде, интерес есть- а до денег доходит, так прямо беда…
По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.

О чем и речь 😦

foxfly
Ewgeny:

Про автопилот. www.recherche.enac.fr/paparazzi/wiki/…/Main_Page
Люди выступаю даже на соревнованиях и берут призовые места.

В Израиле- есть несколько полков БПЛА (на МАКСе видел видео, с людьми разговаривал), некоторые- даже с бортовым вооружением. И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)

Artie
foxfly:

МАКС 2007 показал, что толком до сих пор- не сделали…Три дня первых там “парился” (+35 было), всех обошел, со всеми поговорил- мозги пудрят и все.

Под “продать” я имел в виду как раз “сделать и довести до состояния коммерческого продукта”. Если же система делается “для дома, для семьи”, - часть требований отпадает и многие вещи значительно упрощаются…
Наверняка, у половины выставлявшихся на МАКСе есть некий рабочий образец, который даже “летает и не падает”, но для доведения этого образца до того вида, когда готовый продукт можно будет упаковать в коробку, положить туда инструкцию, добавить прайслист с запчастями и все это отдать клиенту в обмен на деньги, - требуется еще до черта работы, делать которую в отсутствие конкретного заинтересованного заказчика никто не хочет…

foxfly:

По поводу “двух гироскопов” (это smalltim у) там все совсем не так радужно: ставятся 3 гиро, 3 акселерометра плюс все это обрабатывается жуткой математикой с фильтрами Калмана- и всего этого хватает на 15 минут, после чего набегает ошибка и надо “обнуляться”.

Если не секрет, а зачем три гироскопа, если уже есть три акселерометра ? 😉
То есть, если мы сами меряем три (или сколько ?) угла, сами считаем “жуткую математику” и по ее результатам сами выдаем команды коррекции по всем осям (то есть, выполняем работу этих самых “гиро”), то что делают три гироскопа ?
И, кстати, что меряет третий акселерометр ?

Artie
foxfly:

И- что?
Это как то меняет ситуацию у нас?
Или упрощает задачу разработки автопилота?
А написать- можно все, тем более-в интернете.
Тут даже бумаги нет, которая может краснеть:)

Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…

А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…

PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.

Ewgeny
Artie:

Кстати, я с интересом посмотрел сайтик этих Папарацев 😃… - Imho, вполне здравый подход (в смысле, начали с самого простого для наколеночного изготовления - инфракрасного горизонта, а все навороты с акселерометрами и магнитометрами - сугубо в последних версиях), да и прогресс в разработке с 2003 года четко виден.
Так что, поводов для покраснения - бумаги ли, монитора ли - признаться, не вижу…

А по поводу “упрощения разработки”, - проект ГНУсный, так что сорсы открыты, схемы тоже; - бери “бездвоздмездно, то есть дадом”, да повторяй один в один. Если лень платы травить - они их продают (и даже уже собранные, вроде).
А захочешь чего-то более сложного или специфического - добавляй по вкусу…

PS: Я, например, может быть так и сделаю, если время будет.

Я пока закупаюсь деталями. Купил у них платы. Пока работаю над этим. Дальше будет видно.
Кстати, платы самому такие изготовить проблематично, они трёхслойные.

Artie
Ewgeny:

Я пока закупаюсь деталями. Купил у них платы. Пока работаю над этим. Дальше будет видно.
Кстати, платы самому такие изготовить проблематично, они трёхслойные.

Да там, всей их схемы - “с гулькин фиг”, так что переразвести их платы в любой удобной форме - не проблема. А в случае острой необходимости - их и просто на макетке можно слепить (если не брать проект Tiny с площадкой под конкретные антенну и приемник).
Другое дело, что платы у них стоят не шибко дорого, так что рисовать их заново - по-моему, смысла нет…

serj
Artie:

На самом деле, сделать ДПЛА - вовсе не так сложно, как это кажется на первый взгляд. А вот продать его потом - пусть не за большие, а за хоть какие-нибудь деньги - вот это проблема, и для ее решения требуются умения и таланты от обычного моделизма достаточно далекие !

😃

Кстати, все ИКВ нормально тока в космосе работают 😃 посему все нормальные беспилотники имеют инерциальную стабилизацию положения

При удачной аэродинамике и однорежимном полете- можно и без нее, как у Эникса 😃

Artie
serj:

Кстати, все ИКВ нормально тока в космосе работают 😃 посему все нормальные беспилотники имеют инерциальную стабилизацию положения

Предлагаю все-таки разделять коммерческие (или пуще того - военные) системы и хоббийные проекты, - класса “для дома, для семьи”.

  • Соответственно задаче, выбираются и средства ее решения…
serj

тогда берем ушастый планер с рулем направления, приделываем к нему мотор, gps и бародатчик (в принципе при хорошем gps-e и плавном полете он и не нужен 😃 )

все. очень просто. такие даже через океан перелетали 😃

я такой за пару недель слеплю 😃 кому продать- налетайте! 😃))

Artie
serj:

я такой за пару недель слеплю 😃 кому продать- налетайте! 😃))

Именно об этом я и говорил ! 😁

Под определение “ДПЛА” попадает куча разных систем с, соответственно, очень разной ценой - от сотни баксов до сотни килобаксов, “со всеми остановками”. Судя по всему, уважаемый foxfly понимает под этим словом одно, smalltim другое, я - третье, а Вы - четвертое; - отсюда и разные взгляды на проблему. 😉

Мораль сей басни совершенно традиционна: перед началом обсуждения способов (и цены) решения какой-либо задачи, очень нефигово было бы четко сформулировать на нее ТЗ.

foxfly
Artie:

Именно об этом я и говорил ! 😁

Под определение “ДПЛА” попадает куча разных систем с, соответственно, очень разной ценой - от сотни баксов до сотни килобаксов, “со всеми остановками”. Судя по всему, уважаемый foxfly понимает под этим словом одно, smalltim другое, я - третье, а Вы - четвертое; - отсюда и разные взгляды на проблему. 😉

Мораль сей басни совершенно традиционна: перед началом обсуждения способов (и цены) решения какой-либо задачи, очень нефигово было бы четко сформулировать на нее ТЗ.

Тут я соглашусь: ТЗ на данный предмет настолько размыто, что даже непонятно нашим начальникам- что запретить? (хотя запретить им очень хочется!)

Brandvik

Всем здрасте. Слежу тут давно за темой, начали с простого и пришли к сложному GPS. И наконец то созрели на подведение ТЗ 😃
Разрешите мне высказаться о том, какой мне видится система телеметрии в приложении к пилотированию по камере. ИМХО

  1. GPS. Одним GPS для определения скорости и высоты не обойтись. Ибо все они гражданского назначения и дают жуткую погрешность, а так же довольнотаки медленно выводят данные. (ну пока все отфильтруют, усреднят и т.д.) Поэтому GPS неоходим только для индикации текущих координат, вектора на заданную точку или вектора на базу, удаление от базы.
  2. Высотомер и спидометр на датчиках давления. Диапазон измерения скорости 0-200 км\ч с шагом 1 и погрешностью при скорости от 10 до 200 км\ч +\- 1км\ч Диапазон измерения высоты 0-5000мин. м, шаг 1м, опционально вариометр.
  3. Индикация напряжения батарей. Полетное время или просто время.
    Все остальное по желанию, а это необходимый минимум. Что скажете?