Search in topic

Телеметрия (часть 1)

Вопрос про разброс напряжений - никто не пользовался 'грифельмодом " ( рисование по резистору мягким карандашом) для подстройки показаний Делителя. На мамке рисовал на ура, но на сколько там изменилось сопротивление - не представляю …

На видео от Maloii такое же прослеживается: last fly my easy star

Бум разбираться.

Похоже это разное время входа в прерывание по строкам(такт или два). На моей графической- такая-же точно “шняга” (софт полностью мой) может попробовать все переменные в 16 бит?- в один размер?

Вернул взад все коррекции высоты. Сейчас увеличу буфер “скользящего среднего” заодно с 8 до 16 отсчетов. При этом время, за которое “скользящим средним” усредняются показания скорости-высоты, будет не 1.28, а 2.56 секунды.

А как вы делаете ФСС?.. Вообще, увеличение размерности буфера не должно увеличивать время получения параметра (если не обращать внимание на само время вычисления процессором, которое относительно мало).
Сейчас в рабочих проектах активно пользую такую конструкцию: в ОЗУ три буфера по 8 байт. Первый забивается выборками с АЦП. Его средним забивается второй. Его средним - третий. 24 байта в ОЗУ эквиваленты обычному ФСС на 1024 выборки (по сути, это трёхкаскадный фильтр). Время вычисления на древнем 51 ядре (12 тиков на операцию, кварц 11 мег) около 1 мс. На АВР, думаю, уложится в 100 мкС. Но пока не переносил.
Ещё один плюс такого подхода: вычисления проводятся в пределах 16 бит, что для АВР есть хорошо, учитывая его 16 битные регистры. Аналогичный вариант с буфером на 1024 выборки потребовал бы переходить в 32 битные переменные.

ПС. Вчера, наконец, смог поднять свою куту!!! 😁 Она у меня гидроплан. С воды взлетать сейчас стрёмно, а вот со снега - самое то. Записал пирометры в полёте, подсчёт углов. Получил ошибку примерно 0,25 градуса в первых 5 градусах крена. Потом до 3 градусов плоть до 45 гразусов. Потом чистый гон 😃
В требуемых ±15 градусах крена ошибка не превышает градус - сравнивал показания с БСО. От высоты не зависит 😃
На неделе попробую пришить к автопилоту вместо БСО, посмотрю, как будет держать крен.

А как вы делаете ФСС?.. Вообще, увеличение размерности буфера не должно увеличивать время получения параметра (если не обращать внимание на само время вычисления процессором, которое относительно мало).

В каждом кадре камеры (1/50 сек) во время между отрисовкой верхних строк и нижних строк опрашивается один канал АЦП - делаются и суммируются 64 выборки.
В следующем кадре - следующий канал АЦП.
Итого 8 каналов опрашиваются в течение 8 кадров.
Т.е. время между обновлениями данных по одному каналу АЦП составляет 8*(1/50) сек, или 0.16 сек.
В ФСС (сделаны как кольцевой буфер, таких несколько, свой для каждого из различных физ параметров) новая инфа капает каждые 0.16 сек. Ширина ФСС - 16 значений. Значит, самый “давний” сэмпл, лежащий в буфере ФСС, соответствует времени 0.16*16=2.56 секунды назад. Если сделать буфер ФСС шириной 32 сэмпла, то будет 5.12 секунды назад. Это слишком инерционно. Поэтому сделано 16 сэмплов.
Всё.
Каскадные ФСС делать не могу - ресурсов не хватит. Каскадные ФСС имеют смысл при непрерывном опросе АЦП, без отвлечения на математику и отрисовку и т.д., тогда задержек по времени таких больших не будет. У меня же на всё про всё одна Атмега - и парсинг ГПС, и математика, и отрисовка, и АЦП, и ICP, и еще общение с автопилотом по SPI добавляется.

Похоже это разное время входа в прерывание по строкам(такт или два). На моей графической- такая-же точно “шняга” (софт полностью мой) может попробовать все переменные в 16 бит?- в один размер?

Нет, это не разное время входа в строковое прерывание. А чтоб у Вас не было задержек на такт или два, в конце строки отправляйте Мегу спать, чтоб к следующей строке отдохнула и не тормозила с реакцией на прерывания 😃.
Больше ничего не понял. Зачем, к чему, почему, какие все переменные в 16 бит?

А как вы делаете ФСС?.. Вообще, увеличение размерности буфера не должно увеличивать время получения параметра (если не обращать внимание на само время вычисления процессором, которое относительно мало).

В каждом кадре камеры (1/50 сек) во время между отрисовкой верхних строк и нижних строк опрашивается один канал АЦП - делаются и суммируются 64 выборки.
В следующем кадре - следующий канал АЦП.

Каскадные ФСС делать не могу - ресурсов не хватит. Каскадные ФСС имеют смысл при непрерывном опросе АЦП, без отвлечения на математику и отрисовку и т.д., тогда задержек по времени таких больших не будет. У меня же на всё про всё одна Атмега - и парсинг ГПС, и математика, и отрисовка, и АЦП, и ICP, и еще общение с автопилотом по SPI добавляется.

А, понял, от частоты кадров зависит…
По идее, ФСС тем эффективнее, чем быстрее делаются выборки. Таймеры все заняты?

Каскадные ФСС как раз экономичнее. Позволяют получать степень усреднения на n порядков больше, чем линейные, при тех же затратах. А вот надо ли оно - вопрос второй. У меня на борту 24 бита АЦП, я просто обрезаю результат до 20 бит (по каналам датчиков) и этого хватает.

А ко мне, наконец-то, пирометры от Perkin Elmer на автопилот приехали, ура! 😃

Сфоткано на фоне пирометров на голове от FMA Direct 😜
Впрочем, можно не баяца, автопилот будет поддерживать готовые головы от FMA 😃

А ко мне, наконец-то, пирометры от Perkin Elmer на автопилот приехали, ура! 😃

А где и как покупались? 😃

Вот, вдруг че полезное увидите DragonOSD IMU demo video

Увидел, особенно вот здесь: IMU Test 6
Офигенно корректно работает. Ошибка в 30 градусов крена на протяжении 10 секунд, в течение которых самик разворачивается на 180 градусов - чота многовата.
Я лучше с пирометрами, GPS и компасом как-нибудь перебьюсь.

А авиагоризонта искусственного у меня на экране не будет. Вообще мало что изменится на экране с появлением автопилота. А если в комплекте нет платы телеметрии, так вообще ничего на экране не будет. Будет на самике просто система стабилизации по типу Co-Pilot, автопилот и логгер 😃

И еще будет скоро прошивка v229 для телеметрии, в которой с пульта можно будет включать-отключать отрисовку на экран и появится стрелочка, показывающая набор высоты или снижение.

Вопрос к Гуру. К своей самоделке решил прикрутить звуковое оповещение, но не уверен что правильно это сделал, посмотрите, покритикуйте.
ityes.ru:8001/wiki/schematics
Звук вывел с PB1 через резюк 10к (R15) к транзистору (T1) и на аудио выход.

Вопрос к Гуру. К своей самоделке решил прикрутить звуковое оповещение, но не уверен что правильно это сделал, посмотрите, покритикуйте.
ityes.ru:8001/wiki/schematics
Звук вывел с PB1 через резюк 10к (R15) к транзистору (T1) и на аудио выход.

Неправильное включение транзистора. npn транзистор должен эмиттером быть соединён с землёй напрямую, а нагрузка включается между плюсом и коллектором.
Если важно, чтобы транзистор был по питанию, поставьте аналогичный pnp. Эмиттером к плюсу, коллектор на нагрузку. Нагрузка между коллектором и землёй.
Соответственно, нпн открывается единицей, а пнп нулём 😉

А зачем такое? В магазинах рублей за 15 продаются бизеры со встроенным генератором. Их потребление позволяет цеплять прямо к ноге АВР. Подал единичку (или нолик), бизер запищал. Причём весьма громко.
Просто обычный бизер при тех же массогабаритах стоит на 10 рублей дешевле, так что экономии не вижу 😉

Например, вот в этой самоделке я применял такой бизер: dikoy44.narod.ru/projects/BK_VAZ.htm

На самом деле звук не на динамик идти должен а на видео передатчик, а слышать я буду в наушниках на земле. Это будет звуковое оповещение опасных моментов, таких как низкий полет, слабая батарейка или далекий улет от базы. Вот я думою может не стоит транзистор ставить а на прямую подавать импульсы? Просто я не знаю какие должны быть уровни аудио сигналов.

Боюсь напутать, но вообще-то размах 250мВ - стандартный уровень для линейных звуковых входов. Т е. резисторный делитель должен проканать.

Да я в общем то понимаю что с пирометрами проще, но мне как раз хотелось бы иметь искусственный горизонт на экране, который позволил бы пробить слой облачности и выскочить над сплошным покрывалом… Пирометры такого как я понимаю не позволят + в горах тоже не работают 😦

На самом деле звук не на динамик идти должен а на видео передатчик, а слышать я буду в наушниках на земле. Это будет звуковое оповещение опасных моментов, таких как низкий полет, слабая батарейка или далекий улет от базы. Вот я думою может не стоит транзистор ставить а на прямую подавать импульсы? Просто я не знаю какие должны быть уровни аудио сигналов.

просто через делитель 1/10 подаете меандр и далее через конденсатор 0.1-0.22 мкф примерно. 250мв амплитуды переменного напряжения должно быть нормально. если на слух будет тихо или искажения- подберите делитель

Увидел, особенно вот здесь: IMU Test 6
Офигенно корректно работает. Ошибка в 30 градусов крена на протяжении 10 секунд, в течение которых самик разворачивается на 180 градусов - чота многовата.
Я лучше с пирометрами, GPS и компасом как-нибудь перебьюсь.

Очень странно себя ведет , такое впечатление что по тангажу опаздывает, и в момент разгона самика на первых кадрах горизонт уходит вниз, 😃. как будто гироскоп тангажный отсутствует 😃 Крен тоже мутно…

Им нужно тесты по другому проводить. Объектив камеры закрывать плотно крышечкой взлетать в спарке тренер-ученик. И передавать управление в воздухе “ученику”, тоесть чудаку который будет в очках пытаться пилотировать только по показаниям IMU. А тренер будет направлять подсказывая куда лететь что бы не улетель далеко и перехватывать в сложных ситуациях. Вот тогда можно будет трезво оценить на сколько реально можно лететь в условиях ограниченной видимости с теми погрешностями которые имеются…

просто через делитель 1/10 подаете меандр и далее через конденсатор 0.1-0.22 мкф примерно. 250мв амплитуды переменного напряжения должно быть нормально. если на слух будет тихо или искажения- подберите делитель

+1
Причём кондёр обязательно.

На самом деле звук не на динамик идти должен а на видео передатчик, а слышать я буду в наушниках на земле. Это будет звуковое оповещение опасных моментов, таких как низкий полет, слабая батарейка или далекий улет от базы. Вот я думою может не стоит транзистор ставить а на прямую подавать импульсы? Просто я не знаю какие должны быть уровни аудио сигналов.

Просто соедините лапу атмеги через делитель и кондёр с аудиовходом. Никаких транзисторов не надо.

Спасибо всем за совет! Схемку с транзистором взял из книжки, там делали музыкальную шкатулку. поставлю резисторный делитель, как я понял 1/10 это 10k и 1k, притом 1k идет к земле. Если ошибаюсь поправьте.

так как ящик у smaltim пожизни полный
напишу здесь

понимаю что наверное рано спрашивать про ваш автопилот, но когда примерно можно его ожидать и что выйдет по ценам?

также не совсем понятно будет ли это полноценный автопилот (полет по заранее заданным координатам),
вроде ArduPilot Pro Attopilot или даже paparazzi
с реалтайм даталинком

или только возможность вернуть самолет к месту старта?
как у DragonOSD RangevideoOSD и EAGLE TREE Pro OSD (та что выходит в декабре).

Глупый вопрос к ГУРУ 😃
Не подскажете формулу для определения расстояния между двумя точками зная их координаты по ГПС. Координаты идут в формате ГГММ.мммм, где ГГ-градусы, ММ-минуты, мммм дали минут.
Формула нужна естественно упрощенная, летать в радиусе максимум 10 км от точки взлета 😃

Когда ожидать - надеюсь, февраль. Как фишка ляжет. Я ж всё один делаю, в свободное от работы и семьи время, и пока только на энтузиазме.

Полноценный или нет -

• возврат на точку старта, облет по заданной программе (облет набора точек заданных смещением от точки старта, на заданной высоте и скорости)
• управление несамостабилизирующимися самиками будет - не просто руддер, а 4 канала: элероны, РВ, РН, газ. У RangeVideo попроще: то что у них за автопилот выдается, можно при необходимости к существующей плате телеметрии присобачить.
• стабилизация в полете по крену и тангажу будет (по эффекту нечто похожее на гиры, только всегда приводит к нулевому крену-тангажу)
• посекундное сохранение всех полетных параметров будет
• даталинк на землю - если успею с 3apw, гуру по радиоканалам, что-нибудь сделать, и он пожелает включиться, то будет хорошо, если нет, то будет позже или вообще не будет.
• обновление прошивок, настройка, слив полетных данных через USB

Цена - пока неизвестно. Надо изучать, что сейчас другими предлагается и делать цену интереснее.
Плюс, если просто автопилот, то цена одна, если в комплекте с платой телеметрии - цена выше. Но меньше, чем сумма за телеметрию и автопилот по отдельности.