Телеметрия (часть 1)
Попробую порулить этим аппаратом в разных условиях - Это значит, слеплю модель, и буду смотреть, как разные алгоритмы будут выводить аппарат в нужное место из произвольных начальных условий.
По идее, дальше это всё просто переносится на AVR С, и привет.
По поводу собственно алгоритма автопилота - думаю слепить грубую математическую модель аппарата, умеющего раз в секунду распознавать свою скорость относительно воздуха и земли, высоту, крен, тангаж, уровни PPM в каналах газа. руля направления и высоты, и управляемую газом, рулем направления и высоты.
Никакой серьезной аэродинамики, конечно, рассчитывать не буду. Так, только граничные условия и грубые приближения.
Попробую порулить этим аппаратом в разных условиях.
Посмотри у паппарацев- у них как раз горизонт пирометрический…
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
что выплата по наложеному платежу идёт согласно указаной стоимости посылки, а получатель возвращает почте эту сумму + расходы на пересылку.
Согласен. Кто будет почтой себя у вас в стольной утруждать, кому адресок скидывать?
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
А что-нить почерпнуть у фирмы “ТеКнол”,что на Варшавском шоссе, можно? Они там сурьёзную вещь предлагают 😎
А кроме пирометров какие еще могут быть варианты, кстати?
для любительских целей пирометры- самое то. инерциалку для самолета городить- удовольствие не из приятных 😃
к тому же если сделать правильный самоустойчивый планер, то и никакие пирометры н нужны, максимум гироскоп курсовой и все, 😵 …
А что-нить почерпнуть у фирмы “ТеКнол”,что на Варшавском шоссе, можно? Они там сурьёзную вещь предлагают 😎
Почерпнуть- запросто.
Только при наличии 12000$ 😦
Да уж, цены я тож узнавал…сурьёзные они у них…
Я, то это, про идеи ихние, или это наказуемо, если их воплощать на любительском уровне ? 😃
Я, то это, про идеи ихние, или это наказуемо, если их воплощать на любительском уровне ? 😃
Идеи- бесплатно! (О.Бендер)
А вот те, кто может их воплотить в реальность- почему то денег хотят 😦
И на “любительском уровне”- все это как то не очень воплощается 😃
Немножко полетал с телеметрией на борту.
Как-то только сейчас незаметно для себя осознал, что это был первый мой полет с GPS на борту. Раньше меня с моей прошивкой только Reget успел полетать 😃
Всё прошло нормально, проблем не замечено.
Место там почему-то _очень_ стремное в плане помех для моего 35 МГц диапазона, поэтому дальше 300 метров от себя - ни-ни 😦
Пока платки делаются на заводе (ожидаемая дата исполнения заказа - 15 августа), нашелся замечательный кандидат для подключения к ADC6 или ADC7:
www.allegromicro.com/en/Products/…/0754-050.pdf
Линейный датчик тока +/- 50А, втыкаемый в разрыв силового кабеля ( от батареи к регу). Питание 5В, сопротивление 100мкОм, удобнейшее подключение тремя проводками прямо к контактам ADC6/ADC7 на плате. Стоит в разных конторах от 60 до 160 руб. Где дают без проблем в розницу, да подешевле, пока не узнавал.
Добавить поддержку отображения тока в прошивку - как два пальца. Отображать можно справа над напряжением батареек в виде строки “ХХ.Ха”
Хотите? 😃
хочу, ибо такой есть в наличии 😃) а может сразу 75 амперник?
Пока платки делаются на заводе (ожидаемая дата исполнения заказа - 15 августа), нашелся замечательный кандидат для подключения к ADC6 или ADC7:
Гм. “Не прошло и года !” 😛
У меня аллегровский токовый датчик стоит от рождения; - он есть и на фотографиях плат, которые я Вам кидал, и в сорсах его обработка присутствовала…
Собственно, у него есть только два минуса:
- Тяжелый, собака. И здоровый.
- На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
Однако, главный его плюс - гальваническая развязка от измеряемой цепи - в нашем случае не используется, так что, вполне возможно, что более грамотным было бы каноническое измерение падение напряжения на шунте в земляной цепи. Учитывая нежелательность добавления “лишних” сопротивлений в силовую цепь (а также и немальнькие габариты точных токоизмерительных шунтов), я планировал мерять падение просто на куске уже имеющегося провода питания, но руки так и не дошли…
Где дают без проблем в розницу, да подешевле, пока не узнавал.
Я покупал в Митраконе. Правда, это было больше года назад, так что не уверен, что сегодня “подешевле” именно у них.
сам не в курсах, но все-таки он не от половины питания в обе стороны ток меряет?
>а может сразу 75 амперник?
Можно, но точность на малых токах снизится. У него ж к тому же вся шкала от 0 до VCC делится пополам: на выходе от половины VCC до нуля при одном направлении тока и от половины VCC до VCC нуля при другом направлении тока.
Мне-то всё равно, хоть 100 ампер, если код влезет, то сделаю оверсэмплинг и сглаживание в плавающем окне, но хоть кому-то реально 100А нужно?
>На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
>Гм. “Не прошло и года !”
>У меня аллегровский токовый датчик стоит от рождения; - он есть и на фотографиях плат, которые я Вам кидал, и в сорсах его обработка присутствовала…
А я тогда был еще совсем маленький smalltim и мне было не до датчиков тока.
>На выходе присутствует “подставка” в 0.6V, что в сочетании с чувствительностью 60mV/A (для 50-амперного датчика)
>делает не очень удобной обработку. Я для простоты поставил “вычитатель” этой подставки на одном операционнике, хотя это и явно не лучшее решение.
Можно вычитать эту подставку из показаний АЦП точно так же, как я сделал с запоминанием нулевых уровней на барометрических датчиках при старте телеметрии.
Стоп. У ACS754xCB-050 нет никакой подставки, выход строго от VCC/2 в плюс или минус по 40мВ на ампер. При питании датчика от того же напряжения, что и АЦП, всё будет просто шоколадно.
А фильтровать проще и надежнее конденсатором: www.soel.ru/cms/f/?/311528.pdf
Ох, наверно стоит задуматься над экспериментом в приведённой статье по поводу температурных режимов и взвесить необходимость “навесок”. А они не столь , мне кажется , повысят надёжность питания внутренней апппаратуры, если не сказать, что наоборот. Да и летают самики при разных температурах :от+30 до -40…
Не думаю, что на перегрев стоит обращать внимание. Условия эксперимента в статье какие?
“После прогрева в течение 30 мин измерялась температура шины датчика
и определялся его перегрев.”
Таблица результатов:
I, А 10 20 30 40 50
Δt, °С 2,6 7,3 15,2 28,1 48,8
Вы сначала найдите аккумулятор, который потянет 40…50А в течение получаса. Это 20…30 Ач, или, в наших единицах, 20000…25000мАч 😃
Если же ток будет в среднем 10А, то датчик нагреется на 2.6 градуса. Это не страшно 😃
…Можно вычитать эту подставку из показаний АЦП точно так же, как я сделал с запоминанием нулевых уровней на барометрических датчиках при старте телеметрии.
Можно, конечно.
Просто я, если помните, делал вывод на экран всех 16 строк, поэтому на “честную” математику времени не оставалось и я “подогнал” сырые значения с АЦП к физическим величинам банальными подстроечниками. Соответственно, эта подставка мне очень мешалась, а поскольку массового производства 😃 тогда не планировалось, то припаять один операционник в корпусе SOT353 мне показалось проще.
Однако, я честно написал, что это - не лучший выход…
Стоп. У ACS754xCB-050 нет никакой подставки, выход строго от VCC/2 в плюс или минус по 40мВ на ампер. При питании датчика от того же напряжения, что и АЦП, всё будет просто шоколадно.
А, тогда пардон. У меня ACS755…
Вопрос к гуру, работавшим с атмегами8.
В разных доках говорится по разному: где-то, что у атмеги8 в корпусе TQFP все 8 каналов АЦП 10-битные, а где-то - что только первые 6, а ADC6 и ADC7 - 8-битные. Где правда?
В разных доках говорится по разному: где-то, что у атмеги8 в корпусе TQFP все 8 каналов АЦП 10-битные, а где-то - что только первые 6, а ADC6 и ADC7 - 8-битные.
Это где это такое говорится ? 😲
Из общих соображений, АЦП там общий и один на всех, а ноги подключаются к нему мультиплексором, так что разрядность результата преобразования на разных каналах меняться не может просто “по физике процесса”.
Чисто гипотетически, можно было бы предположить, что на каких-то конкретных ногах из-за особенностей их схемотехники может быть бОльший шум, из-за которого младшие разряды бессмысленно использовать, но, во-первых, на ногах 6 и 7 каналов нет никакой совмещенной периферии, а во-вторых - если бы такое “имело место быть”, то причины этого эффекта были бы описаны в дейташите большими буквами и во всех подробностях…
Резюме: Если где-то просто написано “8 бит”, без сопутствующх объяснений, то скорее всего это банальная опечатка.
… который потянет 40…50А в течение получаса. Это 20…30 Ач, или, в наших единицах, 20000…25000мАч
А вот у меня такая идея с этими входами: если измерять не токи заряда\разряда, а, в общем-то, емкости (т.е. энергию) заряда\разряда.
То бишь, как счётчик электрический домашний. Намного это усложнит “железяку” нашу? Это будет обратимый счетчик энергии. Имея данные эти, можно видеть что осталось на АБ от начала взлёта.