Activity

Подскажите, появились ли способы у Air-а крутить параметры? (главное - скорость снижения?)
openDevTools/closeDevTools пробовал крутить в app.asar в hex-редакторе - но конечно не заработало…

Уронил модель кому-то на голову, вычисляешься в несколько секунд по номеру. Чего уж проще-то…

Что помешает злоумышленнику клеить чужой номер на коптер и кого-то подставить/летать как раньше?
Так мы постепенно переходим к государственным номерам с защитами (и уголовщиной за подделку), которые нужно будет получать как на автомобили…

В своё время думал о такой системе. Сразу нужно отмести однофазные системы на 50Гц переменном токе - блок питания на борту будет слишком тяжелый из-за конденсаторов, которые держат мощность при переходе через ноль. Трехфазные системы - тянуть дополнительный провод не хотелось бы, да и электроника на концах усложняется.

Остаются варианты:

1. Делать 1-10кГц переменный ток с напряжением в киловольт и выше (для любителей тесл и намотки трансформаторов это будет близко).
2. Постоянный ток на 600-1200 Вольт - на такое напряжение еще относительно несложно сделать DCDC.
3. Прототипы можно поднять на 48В DC. Для такой системы блоки питания на обоих концах можно найти серийные китайские. Для 48V->“4S” на борту возможно придется несколько модулей DCDC ставить параллельно, все что больше 10А сильно быстро дорожает. Но высоко так не подняться.

Ну, чтож … судя по письму из рассылки организаторов конкурс завершился совсем 😦

А что там было написано?

Я написал, что престиж вуза конвертируется в его материальное благополучие. А это не означает, что успешный вуз будет материально поддерживать абсолютно все начинания студентов. Вуз поддерживает лишь то, что обещает принести ему дивиденды (имиджевые, материальные, все то, что приводит к повышению качества выпускников и позволяет вузу развиваться).

Я прекрасно понял что вы написали. Это просто не соответствует Российской действительности. Благополучие наших вузов никак не зависит от победы команд в подобных соревнованиях, и никакой финансовой отдачи принести не может. Помимо этого, ВУЗ в принципе не может никого поддержать - потому как своих свободных денег у него особо и нет, любые крупные расходы приходится планировать по 1.5 года.

В западных коммерческих вузах все совсем по другому, но там такая структура выстраивалась столетиями. Так что стоит перестать мечтать о массовой университетской поддержке, и начинать думать о том, как работать в текущих реалиях.

Вы предлагаете для привлечения участников в конкурс снизить его планку. Я предлагаю обратное – поднять эту планку, но при этом поднять и престиж ее взять.

Нет-нет, я не предлагаю снизить планку сложности. Я предлагаю снизить финансовую планку - когда для победы в конкурсе не требуется применение дорогостоящего оборудования (серийных лидаров, TOF камер и проч). Когда организаторы показывают - “Вот нам дали поиграться с железкой за 10 килобаксов - и мы легко выполнили задачу. А вы, нищеброды, крутитесь как хотите” - у всех руки опускаются. А если бы задача организаторами была решена с бюджетом оборудования 500$ (коптер, бортовой компьютер, веб-камера аль еще что) - гораздо больше людей поверили бы в возможность победы. Это не значит, что задача должна быть проще - просто не нужно показывать, как решить её с бюджетом железа 10’000$. Она должна гарантированно решаться гораздо меньшими силами. Сложность вероятно должна быть больше в софте, и меньше в оборудовании.

Здесь я мягко намекаю, что лазерный сканер – это уже не перспективно. Это пройденный этап. Да, не нами, но зачем в погоне за «прогрессивным человечеством» стартовать с позиции, где это «прогрессивное человечество» было пять лет назад.

Тут согласен, задачи по камере и проч. могут быть более интересны и ближе к реальности, не требуя при этом больших денег.

Бюджет 500$ - это уровень участника регионального конкурса на базе LEGO Mindstorm. Для конкурса с всероссийскими амбициями это лишь цена билета в Москву в один конец для одного участника. Да и имеет ли смысл так жестко ограничивать бюджет в конкурсе, где трудозатраты в материальном выражении как минимум на порядок, а то и на два порядка больше.

Я не предлагаю жестко ограничивать бюджет участников. Я предлагаю ограничить бюджет организаторов, чтобы их reference-решение (и соответствено задача) не требовало дорогого железа - тогда в реальность победы поверят многие. А большой объем трудозатрат - это нормально. 1000 часов за год найти любой мотивированный человек сможет (особенно неженатый 😃 ).

Вы действительно не видите связи между участием университетской команды в престижном конкурсе и тем, откуда у этой команды берутся деньги на боевые лидары?

Это звенья одной цепи. Как только участие и победа в конкурсе станет для вуза престижной (престиж автоматически конвертируется в материальное благополучие вуза), так у вуза сразу найдутся деньги и на лидары и на все прочее.

В том то и дело, что у нас престиж университета в благополучие не конвертируется. Потому сейчас даже в самых престижных на данный момент вузах России студентам деньги на лидары все равно не дают.

А если кто и получает какие-то гранты по профильной деятельности пройдя 7 кругов ада - то на них нужно еще отчетов сдать из расчета 1см на 30тыс.

Да и как вы себе это представляете, подходят с студенту из провинциального вуза и говорят: вот тебе годовая зарплата преподавателя, не балуйся? Преподователь на себя такое точно не возьмет 😃 Одно падение коптера - и практически уголовщина 😃

Нужно исходить из текущих реалий, не рассчитывая, что в течении 5-10 лет что-то поменяется. А потому победа в конкурсе должна требовать очень скромного (по мировым меркам) бюджета, менее 500$. Тогда многие поверили бы в возможность победы, и конкуренция была бы сильной.

И хотелось бы взглянуть на полёты народа…

Полагаю, все что есть тут : www.youtube.com/user/crocrobots/videos

Здесь сразу отбрасываем всяческие подозрения в том, что зарубежные коллеги из какого-то другого теста, имеют генетические или ментальные предпосылки к более успешному решению задач автономной робототехники, что делает для русского человека гонку в этой области проигрышной исходно.
[…]
Основными участниками зарубежных конкурсов являются команды университетов.

Осталось понять, откуда куча зарубежных университетских команд массово взяли деньги на боевые лидары. Со стипендий насобирали?
У нас, как я понимаю, на заводской лидар денег так никто и не нашел кроме организаторов - которые его естественно не за свои покупали.

Для тех участников, которые серьезно намерены биться за главный приз, сумма стартового взноса в размере 5 – 10 тыс. рублей не должна стать серьезным препятствием, зато такой материальный фильтр сразу отсеет тех, кто «просто мимо проходил».

Отлично, 4 команды подошли к финалу, полетела 1 команда - давайте эти 4 команды еще дополнительно просеивать стартовыми взносами 😃
Если бы в финале были пара сотен участников - об это можно было бы говорить.

Лидар и лазер/лазерная сборка это не одно и тоже.
Купите лазер с документами в рамках разрешенного класса и соберите свой лидар.
Ведь сам лазер вы же не будете делать?

1. Так тут выше уже отмечали, что с точки зрения ГОСТ-а из-за наличия развертки в лидаре - допустимая мощность там намного выше, чем в постоянно-светящем лазере. Соответственно, даже если купить лазер 2/1 класса в сборе - решение будет ущербное с точки зрения характеристик.

2. Нельзя так просто взять и собрать лидар, который сравнится с коммерческим лидаром. С тем же бюджетом мощности - компоненты в ту же 1000$ выйдут (как я писал - лавинный фотодиод, импульсный лазерный диод, нормальная оптика, узкополосные фильтры…). Упрощение, удешевление и большая доступность DIY решений возможна только если излучаемая мощность будет выше.

3. Лазер в сборе - это тяжело. Хотелось бы лазерный диод. А у диодов класса нет - мощность сильно зависит от тока и температуры. Да и таких слабых диодов (на 1-2 класс) практически нет. Абсолютно все мои лазеры и лазерные диоды - формально 3 и 4 класса.

Мне кажется вы слишком пессимистичны. Ведь в формуле1 никто на лошадях не участвует и не ноет
что денег на тачку нет. Нет возможности за свой счет - найди спонсора или не участвуй

Ну и как, за 2 года конкурса много команд нашло спонсоров? Сколько молча не участвовало, без нытья?

Я ведь говорю о том, что конкурс нужно делать по возможности доступнее для участников без упрощения задачи.

или сделай по простому.

Именно так и хочется ) С разрешенным 0.1-1Вт лазером любой человек сможет сколхозить подобие лидара малыми силами по простейшей схеме. А с 0.001Вт, с требованиями документации - скорее всего никто и не начнет делать.

PS. У меня тут 60W ультразвуковой излучатель лежит. Я правильно понимаю, что для ультразвуковых дальномеров излучаемая мощность не ограничена, и документации/сертификатов не требуется? Предлагаю для справедливости запретить ультразвуковые дальномеры без документации.

Как дополнительную меру обеспечения безопасности можно сделать такие варианты:

1. Участник предоставляет необходимое количество очков защиты от лазерного излучения на длину волны его лазера
   или
2. Уведомляет организаторов об использовании лазера, указывает мощность и длину волны - очки в нужном количестве и на нужную длину волны приобретают они (они обычно довольно универсальные, один комплект на всех участников будет, особенно если например разрешить только ИК лазеры)

гм… категорически не согласен про лазеры.
Все сейчас нормуль, запрещены мощные, слабые разрешены.
Ведь это не только для судей, это и для вас и ваших окружающих тоже.
К тому же есть лидары за $1000…

Запрещены не просто мощные, а вообще все лазеры без документации. Ничего самому сделать нельзя, только покупай готовые заводские лидары.

В чем смысл конкурса? Ведь не в получении готового к коммерческому использованию продукта, а в нахождении команд, которые могут сделать что-то в реальности, а не языком.

Организаторы естественно должны быть заинтересованы в снижении имущественного ценза участников конкурса. Если есть платформа, которая работает “по-простому”, с мощными лазерами - переделать её на серийные лидары или маломощные лазеры очень просто (это просто вопрос денег) - меняем фотодиод на лавинный, ставим узкополосные фильтры, делаем лучше оптику - и вуаля, те же самые результаты на лазере первого класса.

“Какие-то” лидары на 1000$ конечно есть, но они ведь на 50 метров работать не будут, да и 1000$ - это для многих общий бюджет мероприятия… Превращать конкурс в соревнование “кто рискнет больше денег ввалить в оборудование в надежде на победу” - не очень интересно.

Для следующего конкурса предлагаю убрать ограничения по классу лазеров и мощности светодиодов.

Безопасность обеспечивать будет “аварийная кнопка у судей - обязана отключать питание оптических источников излучения”. Т.е. должна будет отключить не только винты, но и лазеры/диоды.

Или вообще запрещайте все лазеры, а то прям имущественный ценз : либо за 5 килобаксов покупайте нормальный заводской сканер, или доставайте дохлые обрубки из пылесосов или обсыхайте 😃

ГОСТ после 1996 года является нормативным НЕ правовым актом, по этому не является обязательным к исполнению, а носит рекомендательный характер. На замену ГОСТ сейчас ест Технические условия и Технический регламент. ГОСТ до 1996 года, если на его замену нет ТУ - является обязательным. Так что, можете хоть лазерную пушку воткнуть, для гарантированного прямолинейного пролета (в правилах сказано, что портить стенки можно 😃 )

Обязательным для исполнения в рамках данного конкурса его делают организаторы, сославшись на него в правилах и указав допустимые классы опасности лазеров.

может кому пригодится - лидар за US$399

Так там пиковая мощность ИК лазера 5мВт, средняя мощность неизвестна. Проходит ли это по требованиям организаторов - сказать совершенно невозможно.
Ну и дальность всего 6 метров…

А так конечно очень вкусно и бюджетненько 😃

Думаю что это надуманная проблема. Лидар не светит постоянно в одну точку,
там моторчик вращает лазер и он светит во все стороны. Точнее в секторе 240 или 270 градусов.
Так что если стоять сзади, то проблем нет.

Тут речь не идет о том, где стоят люди и опасно это или нет - а о том, что в правилах конкурса вполне четкие критерии того, что разрешено, а что запрещено.
Выше организаторы уже отмечали - правила общие для всех и никаких индивидуальных исключений быть не может.

Естественно, эти ограничения по мощности лазеров и мне не нравятся - самодельный лидар собрать принципиально невозможно, т.к. лазер изначально расчитанный на непрерывную работу без развертки и по требованиям FDA будет иметь высокий класс опасности.

Наброшу немного драмы.

Еще в первом этапе меня сильно смущало ограничение по мощности лазеров, да и не меня одного.
Однако сейчас я копнул тему немного глубже, и получилось следующее:

Согласно нашему ГОСТу (ГОСТ Р МЭК 60825-1-2009, стр 26 пункт h), лазером класса 2/2М может считаться только лазер с длиной волны 400-700нм (только видимый свет - из-за “работающей” защиты моргательного рефлекса). Лазер ближнего ИК (905нм в случае Hokuyo UTM-30LX, используемого организаторами) - обречен попасть либо в 1/1М либо в 3R/3B и выше.

Однако ввиду того, что в таблицах ГОСТа по определению класса учитывается излучаемая, а не поглощаемая мощность - лидары оказываются очень сильно ущемлены, и используемый организаторами Hokuyo UTM-30LX вполне может иметь по меньшей мере 3* класс опасности по нашему ГОСТу, при 1-м классе опасности по FDA.

Если я не ошибаюсь, по нашему ГОСТу для лазера 905нм - максимальная допустимая мощность излучения для длительной работы получается менее 0.4 мВт. В описании к этому сканеру - Class 1 infrared laser scanner (0.8 mW or less - но цифра 0.8 в официальной документации не указана).

Было бы интересно заслушать специалистов по лазерам и чтению ГОСТов.

Пользуйтесь актуальной информацией 😃

Ну что-же, теперь все выглядит чуть более радужно.

Выход в эфир на любой частоте в РФ чреват последствиями, учитывая презумпцию виновности можно сослаться на сдачу дрона в экспертизу в CROC, думаю это реальный шанс, хотя бы ранней фиксации его существования.

Не стоит драматизировать, в России достаточно частот на которых можно работать без лицензии, и если соблюдать установленные ограничения по мощности и проч. (и соответственно никому не мешать), то и проблем не возникнет.

www.1slon.ru/news.php?readmore=5

Соответственно используемые на западе 900 и 1200Мгц видеопередатчики проходят мимо кассы.

На частоте 2.4Ггц видеопередатчики похоже получается использовать, только если они сделаны на базе WiFi (т.к. в законе четко прописаны допустимые технологии). И то, если соревнование будет условно “в помещении”
В диапазоне 5725-5875 МГц и мощности 25мВт - единственная возможность легально передавать видео.

В общем, лучше на борту обрабатывать 😃

Как раз в 2.4Г не предвидится проблем.
Вот на трансляции видео 5.8Г, 900М и 1.2Г может случиться драка.
Каналов всего 8. Передатчик на модели, как его сдавать если идет подготовка к соревнованиям?

А разве диапазоны 900Мгц и 1200Мгц можно в России использовать? Тем более с такой шириной полосы и мощностью, как у видеопередатчиков…

Насчет вспышек у зрителей кстати вопрос интересный… А то лежат без дела пара самолетных ИФК-2000 (2000 Дж / импульс)…
А можно и в псевдослучайном стробоскопическом режиме, 40 вспышек в секунду по 30-50Дж 😃

Купите через посредника, типа Shipito.

Ага, лучше работать с профессионалами по экспорту электроники из США 😃
electronix.ru/forum/index.php?showtopic=106668

Ну держитесь, этот коптер будет всех рвать, осталось только лазерный дальномер приделать 😄

как бы пригодилось это уже сейчас. даже если они выпустят в мае (что маловероятно), использовать в разработке для конкурса уже не получится

Нафиг оно тут не нужно для такой простой задачи.
А даже если бы нужна была такая скорость на борту - поднимайте ITX плату с четырехядерным процем, производительность и выше 90ГФлоп можно получить.

А киньте какой-нибудь faq или просто варианты железа и библиотек про интерфейсы общения коптер-компьютер. То есть как засылать на комп телеметрию, как передавать команды коптеру?

Вас интересует цифровая радиосвязь?
XBee если дорого, Ti CC1101 если дешево (или аналоги на 2.4Ггц).

врут! 😃 скорость звука 330м/с, если растояние до объекта 7м (т.е. туда-сюда это 14м), то получается не более 23гц…

Если работать как GPS - на передатчик постоянно выдаем псевдослучайную последовательность, и на приемнике вычисляем сдвиг кодовой последовательности - то частота обновления практически не ограничена (но небольшой лаг само собой неизбежен).

Уж и не знаю какие там у вас в Москве заработки. Но смысла то экономического как раз не много 😃 Ведь не факт что найдётся кто-то более таланливый, более богатый ну и в конце то концов более везучий. Вы толко не обижайтесь.

То что всегда можно проиграть - это само собой.
Экономический смысл - это если математическое ожидание выигрыша выше затрат.
Тратим 10к$ - значит должны обеспечить шанс выигрыша 33% и выше (ну и профит от лучей славы - в качестве бесплатного бонуса).

Молодцы Крок с этим конкурсом. Да и денюжка победителю непомешает. Хотя думается мне, что народ и без такого заманчивого пряника стал бы участвовать.

Без пряника не пошли бы на большие затраты (вроде лазерных сканеров).

Всё хорошо… но вот только время самоучек и кустарей прошло. Для того что бы создать действительно что-то стоящее в первую оочередь необходимы узко-специализированные знания. Это и электроника и программирование и в конце концов всё что связано с конструированием летательных аппаратов.

Строго говоря, только программирование относительно сложное занятие. Остальное можно освоить за недели-месяцы при должной усидчивости и ресурсах.

Для воплощения же в жизнь необходимы высокотехнологические комплектующие и соответствующее оборудование.
Вот Крок как организация может себе позволить сканер, а все подавшие заявки нет.

Ну, я вот тоже например могу себе позволить сканер, и за 1к, и за 5к$. Если 30к на кону - экономический смысл в этом есть.
Не было бы денег - приколхозил бы обычный несканирующий лазерный дальномер за 80$ с поворотом сервой или всего коптера.
Все проблемы имеют массу решений на любой бюджет.

Я лично не отношусь к “тупым дронам” и дронам со скрытым человеческим управлением как к конкурентам. Шансов у них нет, тупо из-за полетного времени.
Единственная проблема от них - повышенные время/трудозатраты организаторов во время проведения конкурса.
Но в любом случае, 100 участников тут не будет. Хорошо если десяток будет, включая “тупых”.

А зачем отсекать лотерейщиков?
Это известный прием: если одно ракета поражает с вероятностью 75% то, чтобы получить 95%, пускают три, а не делают правильную, супер-дорогую ракету.

Это если шанс успеха 0.75. А если 0.01 и менее, как в нашем случае - пускать нужно сотни дронов 😃 Это тупо экономически невыгодно получится 😃
Ну и тупые дешевые дроны не будут выполнять задание, летая с перегрузками 20g - и проиграют по времени 😄

PS. Вообще, самая железобетонная защита - это требование минимум 2-х успешных проходов трассы из 4+ попыток, из которых потом выбирается минимальное время.

как бы помимо GPS есть DGPS там точность. 2-5см (в горизонтальной плоскости. я не пробовал, но есть подозрение что сварганить свой вариант передающий поправки на коптер не оч. сложно.

Указанная вами точность достижима если двухдиапазонный приемник (приз его может и не окупить 😉 ) стоит на месте, и его не двигают. За час сбора данных - получают точные координаты с указанной точностью.
Дифференциальная коррекция для GPS и ГЛОНАСС безусловно увеличивает точность, но не до сантиметров.

Так а по какому критерию отсеивать будут в январе-то, если законченного решения все равно ни у кого еще не будет, а у кого есть know-how - не расскажут?

Думаю что в презентации нужно заставлять людей показать автоматический полет в прямоуголной комнате по всем углам, с праметрами ВЗЛЕТ-ОБХОД-ПОСАДКА! (в этом случае лучше сдвинуть презентацию на март месяц)
В этом случае … мы защитим соревнование от тупого сбора останков дронов с места полета 8)

И зачем это нужно-то? На финальную таблицу результатов никакие промежуточные “испытания” не повлияют.

Мосх аппарата должен адаптироваться к любым условиям и сразу - таково моё мнение и попытка должна быть одна 😃

Ради миллиона можно и это обойти 😃
Регим 5-8 команд, каждый коптер летит по одному фиксированному маршруту 😉

как быть с перемещаемой перегородкой?

А очень просто, У вас несколько попыток - летите не глядя. Попали в стену - попытка неудачная, ничего страшного.
Главное запчастей для ремонта побольше брать 😃