Activity

А вот и не надо затачивать свой коптер под конкретный полигон и просчитывать траекторию до миллиметра. Всё-таки в результате таких конкурсов должно получаться что-то полезное и более-менее универсальное, например коптер, который смог бы исследовать неизвестные помещения и т.п.

А тогда и задание тоже не нужно формулировать - зачем подстраивать коптер под конкретное задание? 😄

с п 5 не согласен в корне.
например в первом конкурсе изначально по ТЗ была одна конфигурация полигона и я изначально просчитал выйгрышную концепцию коптера под именно этот полигон.
а за два месяца до окончания, оказывается полигон, по факту сделанный - совсем другой, для которого достаточно обычного ардрона.

условия должны быть обговорены изначально, в том числе и по конфигурации полигона.

Энтузиазм был за значительный приз.
именно поэтому, когда приз уменьшили в 5 раз (а если разделить на команду и на затраченное время за минусом стоимости железа - так вообще слёзы) - так и получилось.

как эталон того, что должно получиться, я использую вот этот результат:

обратите внимание: ТОЛЬКО визуальная одометрия, которая даёт как координаты, так и высоту. т.е. ни гироскопов, ничего.

2BobbieZi: Я делал и продолжаю делать стереозрение своему дрону несмотря на то, что на КТ4 выбыл из конкурса. Выбыл именно из-за неготовности этого стереозрения. Видимо, я задал себе очень высокую планку требований. Сетереозрение стереозрению рознь. Это - слишком обширная тема. Если вы взяли из OpenCV его алгоритм, то меня это вовсе не устроило. Я собирался с помощью стереозрения решить не только задачи одометрии и измерения расстояний, но и распознавания того, что именно он видит. Надеюсь, что и с зеркалами и другими отражающими поверхностями моя система, когда будет полностью готова, справится. Проблема даже не в том, что на вибрирующей платформе летящего дрона из-за рассинхронизации камер получить чистые стереопары трудно. Проблема в распознавании неопределенных ранее невиданных системой объектов с помощью бортового слабомощного компьютера типа Raspberry PI. Моя онтологическая система хранения и обработки знаний, на основе которой я и делаю стереозрение, к КТ4 оказалась далека от завершения. На нобелевку не расчитываю, т.к. считаю это преимущественно инженерной задачей, но я делаю универсальную систему, способную на “ходу” самообучаться на основе только что увиденного и соотносить это с хранимыми в памяти образами.

у меня аж два варианта этого стереозрения. одно - две камеры подключены к ПЛИС и алгоритмы получения дальности из стереопары расположены там. протестировано на полнофункциональной макетной плате (эадакий монстр с туевой хучей переферии для тестов, большой и много весит), обломился на том, что теперь нужно сделать плату с чисто ПЛИС и камерой, тогда будет рабочее решение для дрона. я добился на HD разрешении 60 кадров в секунду получать слой дальности 😃
второй вариант - тоже стереопара, но уже с обычных усбшных вебкамер обычного VGA разрешения, подключенных к ODROID, по ключевым точкам строится чисто одометрия.
к слову говоря, НЕБОЛЬШОЕ зеркало отсечь можно запросто.
кроме того, если сделать комбинацию камеры типа рыбий глаз со 180 градусным обзором и лазерного сканера, то можно научиться определять зеркало.
с вибрацией я поборолся просто: аккумуляторы и вебкамеры разместил на отдельной платформе, которая была связна с основной через демпфирующие проставки. как рукой сняло 😃
свои разработки буду неспешно продолжать дальше, надеюсь новый конкурс не за горами 😃

Или нужна пара камер для стереоскопического зрения + искусственный интеллект как у человека

кстати, наполовину сделал стереоскопическое зрение как оказалось это несложно и даже не слишком ресурсоёмко. из стереопары получал канал дальности и строил одометрию и SLAM по ним. визуальная одометрия работает просто великолепно. единственное, что алгоритм категорически не переваривал - это зеркало 😃
лазерный дальномер с более мощным зелёным лазером работает даже на почти чёрных поверхностях 😃

Привет!
Собственно мы ОЧЕНЬ не хотели потратить адские деньги на аренду площадки и строительство полигона под первоначальные размеры и получить конкурс, на котором ни у кого ничего не получиться. Это будет достаточно уныло.

Поэтому мы решили, что возможность обеспечить участникам заранее доступ на полигон гораздо ценнее, чем соблюдение первоначальных размеров.

Также, надеюсь, не москвичи оценят, что мы готовы оплатить для 1-2 человек проживание в гостинице на 2 дня, чтобы все имели шанс отладить свои аппараты в реальных условиях, и тем самым увеличить конкурентность и зрелищность конкурса.

Ну вот. Можно кинуть в нас камень и назвать редисками, но мы делаем такой конкурс первый раз… Если будет продолжение, то требования к полигону будут такими, что его смогут участники или построить сами (целиком или фрагменты), или мы обеспечим доступ.

просто оставьте условия неизменными с начала и до конца, какие бы они ни были а мы подстроимся 😃

Теперь про “зряшную работу”, и про то, что теперь все нужно переделывать.

Ха-ха. Если бы мы сами не работали бы над дроном, я бы может быть и поверил. Структура полигона и задания то осталась неизменной.

речь идёт не про переделку, а про то, что если бы условия были известны ЗАРАНЕЕ, то какую-то часть работы можно было бы и не делать. например обойтись ардроном, вместо построения собственного.

Прошу прощения. Но причина изложена выше. Площадку под финал и первоначальные размеры мы кстати смогли найти (и это было очень сложно), но доступ к ней был бы только в день финала. Даже у нашей команды.

Вы проделали гигантскую организаторскую работу - большой респект вам за это. Просто чуть-чуть не доделали 😃
Пусть я выбыл из конкурса из-за дурацкой ошибки - надеюсь поучаствовать в следующем конкурсе, если таковой будет.

Блин, ну что за люди? Даже за лям хотят чтоб им все разжевали и на блюдечке поднесли… Условия все упрощаются и упрощаются, а вы недовольны… Алексей же в самом начале писал, что этот конкурс значительно проще американского аналога, а приз там значительно меньше, насколько я понял…

недовольны изменением условий. и только.

думаю, что изменение размеров полигона - эта мера необходимая

PS по сонарам летать, что в широком помещении (по стеночке), что в узком (коридор), если например по алгоритму “правой” руки, то без разницы(ширина коридора), потому никаких преимуществ

проблема только в том, что от размеров и вообще конфигурации полигона зависит ВСЯ разработка робота.

Я предлагаю простить организаторам габариты полигона, взяв с них обещание продолжать проводить аналогичные конкурсы в дальнейшем)

а так же фиксировать условия в начале и не менять в последствии

нет в этом смысла для организаторов, масса участников набрана, вроде около 30 участников прошло КТ4, ну если откажется половина, то 15 участников более чем достаточно для финала… увы, организаторы вправе были менять форму полигона, не придерешься. Да это уже обсуждали на предыдущих страницах.

Я просто предложил. исключительно потому, что полигон изменили сразу после КТ4

вообще, позиция организаторов не совсем понятна:
в середине конкурса я очень настойчиво поднимал вопрос про лазерные системы и сошлись на мнении, что все условия были обговорены и поэтому менять их не будем, чтобы условия были равными для всех.
все КТ проходили строго по правилам, отсеивая участников, хотя многие выходили просто потому, что КТ заканчивается сегодня, а магазин с моторами открывается завтра.

сейчас же, в самом конце конкурса меняется самое ключевое - конфигурация полигона. с учётом его размеров даже мишени не надо искать, достаточно одометра!.
это опять же приводит к тому, что ломается изначальная коцепция, которая была выработана почти год назад!

например, если бы я знал о таком изменении, то просто закупил бы ардрон, которого провести по линейке с помощью оптического одометра не представляется сложной задачей.
это дало бы мне больше времени на отладку единственного алгоритма, вместо того чтобы строить тяжёлый дрон, который таскал бы на себе весь комплект дальнобойных измерительных датчиков,
так же и не тратил время на разработку дальнобойных лазерных дальномеров.

Вообщем хочется выслушать комментарии организаторов по этому поводу.

В качестве альтернативного решения, в условиях настолько значительных изменений конфигурации, можно было бы рассмотреть допуск к конкурсу тех, кто не прошёл КТ4 - ещё хватит времени закупить ардрон и написать алгоритмы, благо регламент конкурса допускает выход на сам конкурс с роботом отличным от того, что представлялся в КТ.

Уважаемый DAV!
У меня есть рац.предложение по проведению конкурса:
организуйте многоканальную трансляцию (с многих камер) в интернет, специально для тех, кто очень хочет попасть на конкурс, но уже не сможет этого сделать в силу выбывания из конкурсной гонки

или, может быть, дадите возможность поприсутствовать 😉

К сожалению выбываю из гонки. в процессе отладки алгоритма управления перепутал знак крена, что привело к исполению мёртвой петли и на полном ходу врезание в асфальт к верху брюхом. и это прямо на кануне КТ4.

я смотрел на ардроны, могу сказать, что платформа очень хорошая, но там есть ряд потенциальных проблем, из-за которых я сразу отказался от использования его в конкурсе.
несмотря на то, что там по сути решены все проблемы, с которыми сейчас бьются авторы самодельных платформ. за то потом, для тех кто решит проблемы взлёта/посадки/удержания в воздухе ситуация поменяется диаметрально - они будут творить, а ардроны будут биться в ограничения аппаратной платформы.

Присоединяюсь к вышесказанному. Оценивать по количеству “+1” крайне нечестно. Все сведется к успешности PR-акции, которую команда/участник организовали к поддержке видео. Некоторые даже умудрились выложить просьбу проголосовать на rc-aviation.ru
У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется.

можно значительно проще: голосуют ТОЛЬКО участники. каждый отдаёт свой голос наиболее понравившемуся видео конкурентов, голосование закрытое.
а так - действительно, конкурс пр компаний участников.

потом по многочисленным просьбам общественности мы покрасили стены матовой краской, в результате у нас “ослеп” лидар. На неокрашенной водостойкой фанере он видел на все 40 метров, на окрашенной - только на 15.

вот-вот. именно на такой эффект я и натолкнулся время назад, когда настраивал самодельный лидар

Мне кажется, что очень многие попали с посылками. На два-три месяца задержки никто не рассчитывал.

да я тоже попал. думал показать уже полёт из площадки А на площадку Б, но вовремя одумался на последнем комплекте винтов. 😃
в итоге снимал видео просто взлёт-посадка, при том что один из винтов был уже расколот.

Ого, какой отсев

На какую длительность полёта хватает с отклонением до 2х градусов? И что за прибор, ведь явно не МЕМС?

на час. МЕМС. только брать нужно не более ±30 градусов в секунду, обсчитывать 1000 раз в секунду и делать температурную компенсацию дрейфа.

В автомате на гирах точно нельзя, нужен отвес в качестве которого и используем аксель, либо нужен другой датчик абсолютной ориентации в пространстве. Пирометры вроде как до сих пор используют, но в данном случае они не применимы. А для коррекции горизонта по видео нужен мощный вычислитель и надёжный алгоритм, плюс обстановка позволяющаяя однозначно по ней ориентироваться.

достаточно гироскопа с низким дрейфом.

… это понятно , я конечно все сделаю, да и движок уже заказан! Просто “KT3 time is over!”
сейчас пытаюсь хоть как то удалить IMU от “больного” движка 8)) и на пенополиуретан

на Вашем месте я бы за выходные произвёл бы чудо и выдал бы необходимое видео для КТ. а дальше расслабился и в понедельник ожидал суда организаторов.

битва между показаниями гироскопа-акселерометра и вибрацией закончилась в пользу вибрации … из соревнований выхожу , по причине отсутствия запасного двигателя на замену окосевшего движка (биения даже без установки лопастей)! 8) Желаю оставшимся удачи!

попробуйте подвесить плату с датчиками на гибком подвесе.
а двигатель попробуйте отбалансировать с помощью металлических опилок и суперклея.

Отправил данные для КТ3. отпишитесь, пожалуйста, когда проверите всё ли в порядке

ну как бы чем раньше - тем лучше. даже не полетать, а посмотреть “глазами” датчиков на поверхности всякие
да и познакомиться - тоже было бы неплохо 😃

DAV, а можно ли посетить стройку опытного полигона? 😃
так сказать своими глазами оценить 😃

Похоже, что аппараты по стоимости разобъются на две категории - “до 100 т.р.” и “от 200 т.р.”, и определяющим тут будет применение лидара.

я думаю, перед финалом можно в добровольном порядке посчитать бюджет проекта, тогда по статистике будет видно кто, куда попадает.

у меня уже приближается к двухкратному превышению первоначального расчетного бюджета 😃

А вот ещё такой момент интересный:
приобрёл я лазерный модуль, ОЕМ.
так на нём нет ни одной маркировки. это просто латунный цилиндрик с линзой и проводами.
разумеется, сопроводительные документы от фирмы-поставщика имеются.

Как быть в таком случае?

Предварительный итог разбора писем: 130 команд + 72 индивидуальных участника = 202

То есть потери: 21 команда и 15 участников.

Возможны уточнения, но качественная картина видна.

я отправил письмо, но не получил ответа.
переживаю - дошло ли!

физические принципы часто бывают крайне просты.
задача реализации обычно крайне сложна.

а может они гравицапу использовать собрались - откуда ты знаешь? 😃

“на стенках” в смысле свет от диода не идет через линзы точной линией а светит во все стороны отражаясь от стенок с громадным расхождением по всем направлениям. тестировать на попадание в глаза я конечно боюсь. но коту было пофиг. видимо с таким углом расхождения пятно фокусируемое на сетчатке сильно отличается от обычной картины. насколько я понял из инфы в сети вся опасность в шибкой хорошей фокусировке обычного луча (настроенным на фокус в “бесконечность” что дает минимальный угол расхождения).
а вот нашел расчеты для лазера 3 мВт 3мм диаметр пучка(мощность энергия света а не диода)

www.physbook.ru/index.php/Kvant._Лазерная_указка
в остатке имеем что лазер лазеру рознь(как и любоые другие лучи) коли углы расхождения отличаются на порядки.

к сожалению, данные физики забыли про дифракцию фраунхоффера на зрачке, а так было бы всё именно так печально. и были бы запрещены даже микроваттные лазеры, как приводящие к повреждениям глаза…

проблема в том, вместе с зеленым лучиком, мощностью около 5 миливатт идет такой же сфокусированный лучик от ИК диода, но там явно не 5 миливатт…
так что думайте, господа изорбретатели)

у меня есть 50 милливатная зелёная лазерная указка нового поколения. там стоит ИК фильтр. спички не зажигает, луч не греет, в ИК камеру почти не видно.
у знакомого есть такая же 50 милливатная указка, тоже зелёная, только старого поколения. спички зажигает, луч заметно тёплый руками и засвечивает ИК камеру.

так что зелёный лазер зелёному рознь…

я строго за красные лазерные диоды 😃
дайте 5мВт для линии и сканирования, не для луча 😃

Блин) расскажи тут = рой себе яму, сами понимаете
ладно, берете, расковыриваетет шарповский 5 метровый дальномер
Если посмотреть на его луч через ИК камеру на расстоянии 7 метров будет аккуратное пятнышко…его и вертите, хотите по другому фокусируйте лучи с диодов. Вам ненадо лупить на сотни метров
…

а, это понятно… про 30ваттный светодиод я уже писал 😃
правда нужно не 5 метров, а 50. в этом-то и основная проблема. а так бы я светодиод поставил бы и не парился.
З.Ы. 5метровый шарповский уже подключен к бердборде, играюсь… 😃

Если коптер накренится\опрокинется то “плоскость лазера” точно засветит все направленные на аппарат сетчатки глаз.

в зоне полётов нахождение участников запрещено. всё наблюдение - только на мониторах через видеокамеры.
так что ни Ваши, ни чьи либо ещё глаза на коптер направлены не будут.

Понятно, триангуляция)
Есть другой способ без применения лазера…

например?

наверное мы говорим о разных вещах, вы чем смотрите отраженный луч? видеокамерой?

на линию - видеокамерой,
на сканирующую точку - CCD сенсором.

Споры про лазеры беспочвенны, написано в правилах люминий, значит люминий, нечего тут чугуний гнать, наступил черед летных испытаний и лучше бы наехать на организаторов про постоянство длины маршрута вне зависимости от жеребьевки, ранее обсуждалась веревка. В правилах не отражено, а ведь должно быть. Уж очень хорошо в алгоритмы бьется пройденный путь, да и равенство всех никого не ущемит. Про вероятность близости результатов- судя по 1 КТ, где у 95% участников одно и то же, уже наводит на соответствующую мысль, что она (вероятность близости результатов) становится далека от нуля: 170 и 220 м. пути уже существенно!!!

спасибо за мнение, его уже выслушали, ещё раз выслушали, и снова выслушали.
вопрос был к организаторам.

Может вам там линейку диодов поставить?

или так, да. но это больше к лазерному модулю линии относится.

я задал вопрос организаторам и хочу получить на него ответ.
тем более, что не один я столкнулся с такой необходимостью

а что до лазеек - берём 30ваттный светодиод, отсекаем от него только прямой луч, а это будет поболее, чем несчастные 5мВт.
и что характерно - всё в рамках закона.

Вот вот … и я об этом же говорил, ограничение не с потолка брали организаторы … надо либо без лазеров обходиться либо укладываться в рамки дозволенного …

Иначе, если отменить все ограничения, конкурс превратиться в совершенно неинтересный (лично мне и как участнику и как зрителю).

“…примерно соответствуют…” значит, что не совсем соответствуют, или совсем не соответствуют если уж на то пошло …

а вот если посмотреть на
ГОСТ Р 50723-94
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ЛАЗЕРНАЯ БЕЗОПАСНОСТЬ
Общие требования безопасности при разработке и эксплуатации лазерных изделий

Лазерная безопасность::Материал из ЭНЭ

и в особенности на
Таблица А2 — Допустимые пределы излучения дли лазерных изделий класса 2

получаем для видимого спектра при времени излучения больше 0.25 секунд мощность не более 1мВт.

кому лень смотреть смотрим сюда:
Длина волны: 400-700 (если выходим за пределы - это уже не тот класс)
Длительность излучения: t>0.25с
Допустимый предел излучения 1*10^-3Вт
при угле расхождения меньше 11мрад.

Следовательно никакими 5мВт и не пахнет. Да, возможно международный класс 3а и попадает частично в этот диапазон, но я не думаю что проводя конкурс в России стоит ориентироваться на левые (да, те же международные) стандарты.

при угле расхождения меньше 11мрад.
а как быть с лазерным модулем - линией. в котором угол расхождения 120 градусов по одной оси?

п 6.3.1 ГОСТ Р МЭК 60825-1-2009, Часть 1
п 6.3.3 Согласно классификации, разрешается использовать лазерные устройства не выше класса 2М. Все прочие классы строго запрещены.

ru.wikipedia.org/wiki/Безопасность_лазеров

Международные классы 2 и 3a примерно соответствуют российскому классу 2.

значит 5мВт лазеры разрешены по правилам.
Спасибо за наблюдение! 😃

осталось подождать подтверждения организатора и вопрос можно считать закрытым

обоснуйте, пожалуйста, как мощность лазера влияет на время измерения? 😃
или скорость света зависит от мощности излучаетля? 😃

зависит время экспозиции.
меньше мощность, меньше соотношение сигнал/шум, необходимо увеличивать время экспозиции для каждой точки => на порядок падает скорость.

а если не увеличивать время экспозиции, то экспонентально возрастает ошибка, а такие данные никому не нужны.

грубо говоря: 1мВт - это оборот сканера в секунду, а 5мВт - это 10 оборотов сканера в секунду.
почувствуйте разницу.

понятно, с такими детекторами естественно ничего не поймаете 😃
Надо оптика + хорошие приемники достаточно узкополосные

тогда можно и солнечным днем метров на 30 смотреть

уменьшайте мощностя, закрывайте лазера фильтрами
1 мвт и даже немного меньше вполне достаточно для всех этих дел, главное грамотно собранный приемник

вопрос только в скорости измерения.
1мВт достаточно всего лишь для сотен отсчётов в секунду расстоянии до 6 метров (при умеренно-ярком освещении). это неприемлемо мало.

1 мВт красного себе в глаз уже пробывал, приятного мало, но не хочу даже стробоскоп 5 мВт от кого то случайно получить, 3…10 секунд слепоты гарантированно, по принципу Мерфи (закон подлости по-русски) эти секунды и решают все. Гарантии здесь не катят, вероятность такого должна быть не нулевой, а исключена вовсе.

полной гарантии не даёт даже похоронное бюро.

Ваше мнение понятно, спасибо, учту.

3 Вт можно уже металл резать, про лазерный терроризм временного ослепления экипажей самолетов, заходящих на посадку в вашем же регионе слышали? Где будет полигон, где будет проходить глиссада, гарантировать, что кто то из участникрв случайно не светанет кому то из зрителей или не дай бог 5 мВт водителю на трассе или тому же экипажу мимо пролетающего, организатор не собирается и правильно делает.

а мегаваттным лазером можно сбивать самолёты.
или 1милливатной указкой - если в глаз пилоту попасть.

давайте Вы не будете думать за организаторов. при всём уважении. думайте за себя. Вы на мой вопрос почему лично Вы против не ответили.