Activity

Соосник без флайбара
DimIv:

Сергей, добрый день. а можно фотки побольше конструкции управляемого верхнего ротора (вид от нижней тарелки до верхнего ротора). у меня lama 400d без дела валяется. хочу оценить трудоемкость доработки под управляемый ротор.

Прошу прощения, что долго не отвечал. Немного отошел от темы. Вероятно, возобновлю что-то позже.
Одно могу сказать, что нет смысла что-то решать по конструктиву в подобном сооснике без флайбара, сначала нужно решить, что будет в плане электронной стабилизации. В моем случае все решил OpenPilot на двух сервах. Тяги на тарелки были заведены просто примитивно: пару тяг с нижней на верхнюю перекинуто и еще пара с верхней тарелки на верхнюю цапфу. Проще некуда.

Кому лимон?
nvi93:

завихрений больших не будет

Не знаю. Одно дело летать над, другое дело - садиться на. Я пробовал садиться на маленький детский столик - непросто, даже в ручном. Проблемы как раз при приближении к самой плоскости. С падением небольшим можно, но есть риск. Так что сеткой правильное предложение, имхо. К тому же эта валькера, которая ничего не весит - для нас не ориентир. У всех аппараты относительно тяжелые - поток гоняют соответствующий.

Кому лимон?
Mike_CH:

про тумбу с горящим кольцом

Заметьте, не я это предложил;) - тубу с горящим. А просто тумба - Виктор Нечипуренко all rights reserved:)

rual:

разместить имепеллеры по аналогии с квадролетом

Я хотел использовать импеллеры в свое время только для другого - для ускорения и торможения горизонтального. Кааак дувануть, когда в стену летишь чтобы бешеная табуретка остановилась:) Сейчас вспоминаю, забавные идеи были, не более. Импеллер так и не приобрел, опыта общения с ним не имею, но, вроде, там токи дикие, тяжеловато все это будет.

Кому лимон?
Алфизик:

А через обруч горящий пролететь не надо?

А чо, классная идея, кста!;D
Тока горящий не огнем, а светодиодной лентой, скажем;)

Алфизик:

Фигею я.

Организатор хочет шоу же, вполне справедливо это его желание, имхо. Вбухать опять кучу денег на все это дело и оставить полигон почти таким же? Перегородок пару еще поставить? - шоу не будет. Нам конечно не надо ничего лишнего, нам надо чего попроще, да. Но не мы здесь главные.

Алфизик:

На сетчатой поверхности про чисто белый и чёрный цвет можно забыть. Как сделать эту штуку жёсткой?

Две полоски крестом белые на сетке прозрачной или черной или еще какой, просто ленты из пластика, скажем. На обруч металлический сетка натягивается, нет проблем., будет жестко. Сетка мелкая, чтобы ноги не проваливались. Обруч на стойках, да, как батут. Стойки снаружи закрыты тем же пластиком. Можно сделать бок, скажем, красным или каким цветным и обозначить каким-нибудь знаком на всякий, чтобы можно было именно бок тумбы распознать на расстоянии.

Кому лимон?
WETErok:

Я хотел конструкцию клетки посмотреть. Как крепить к раме.

Евгений, у меня аппарат специфический, соосник, так что для коптера может быть и не актуально. У меня все круглое, так что клетка одна на все. Вот старое фото, тут уже все убито и разбито, так что за неаккуратность прошу помидорами не кидаться;).
rcopen.com/files/523b4af399707300777acd0f
Сейчас все разобрано. На самом деле, пока и не знаю, какой собирать аппарат, жду как все что-то от организаторов.

Кому лимон?
askoog:

Кто знает какой оптимальный диаметр трубки лучше взять, чтобы и гнулась, но не ломалась.
5мм пустотелый карбон не гнется, может 1 или 2мм пруток или рейка 1x6мм…
У кого какие соображения?

У меня защита сплетена из карбонового прутка 2мм Защита, как корзина. В диаметре 550мм круг получается вполне, уменьшать уже опасно. Проблемное место - стык двух прутков на замыкании кольца. Делал стык вставляя оба прутка в трубочку внутренним диаметром 2мм, трубочка была тонкая металлическая по началу - сломалась. В итоге пока не нашел хорошую трубочку для стыка, но не думаю, что это проблема. Края внутри трубочки нужно обработать, острых заусенцев не должно быть, иначе потом карбон именно в этом месте трещит.

Опс, наврал, запамятовал. 2,5мм у меня пруток, сейчас померил.

nvi93:

Финишный маркер сделать в вде тумбы диаметром 1 метр или меньше и высотой 50 см. или выше. Сумел на неё сесть и не упал, посадка в зачёте… и не стоит спорить весь дрон в зоне посадки или нет

Гениально! 😃

Соосник без флайбара
ПНКист:

У меня что то не подсасывает и не липнет, приближался и на 20 и на 10 и 5 см.

Не знаю, может быть. Тут еще вопрос сколько воздуха качает аппарат, его размеры, размер помещения для прогона воздуха, да и хватает ли этого воздуха аппарату, если это, скажем, узкий корридор.

Соосник без флайбара
ПНКист:

Ваше стремление к сближению роторов не совсем понятна, чем они ближе, тем менее эффективен нижний ротор, все более ему приходится работать с более высокой скоростью потока и возмущениями в нем после верхнего

Согласен, эффективность падает. Даже в той же вики пишут про соосники, что нижний винт получает дополнительную эффективность за счет подсоса дополнительного воздуха с боков. Но вот это как раз и беда, т.к. аппарат начинает присасывать к стенке, вдоль которой он летит.
Первая конструкция на конкурс делалась без редукторов, разброс между винтами был очень большой. В итоге получалось, что аппарат, попавший в угол квартиры просто прилипал к нему (повреждений не было, была защита кругом), и вытащить его было оттуда просто невозможно.

Соосник без флайбара
ПНКист:

На моем китайце вроде подшипники и стоят, а в осях шагового поворота лопастей они как бы и не нужны.

Ну я и имел ввиду оси, где винты по шагу пляшут. Момент от лопасти растет линейно, приближаясь к этой точке, это очевидно. Там очень большая нагрузка. Особенно, если аппарат нелегкий. Нагрузка эта, в случае, когда ось входит прямо в отверстие, распределяется по площади поверхности отверстия. Штука хорошая конечно, в бигламовской стандартной пластмассе коэфф. трения даже меньше, чем в меткомплектах, кстати, да и пластмасса там отличная, если все родное (у меня был вариант E500). Но все же. Если вспомнить те же моторчики, в которых вместо подшипников стоят латунные втулки, то не рассчитаны они на приличную осевую нагрузку. Но могут быть еще вариации со смазкой, на коленвале же в автомобилях никогда не ставят подшипники, где на нем поршень висит, но это пока не понятно как делать, чтобы смазка была всегда, а не вылетала оттуда, скажем, при раскрутке ротора. Кстати, шарикоподшипник в этом месте, возможно, еще больше склонен к износу, чем втулка, особенно тот, который не расчитан на эту нагрузку изначально. Так что, думаю, надо искать серъезные, но мелкие подшипники, скажем роликоподшипники. Эти все заморочки на самом деле из-за того, что я так и собираюсь оставить минимум между верхним и нижним винтом. А если будут люфты, то получим перехлест, да и стабилизация с люфтами не та, которую хочется.

Соосник без флайбара

Я нацелился

ПНКист:

Наши затраты 9100 рублей за все про все

Я не считал, но себестоимость аппарата у меня небольшая. В принципе, были иные задачи. Я делал скоростной аппарат, но достаточно безопасный для испытаний в домашних условиях. Зимой и весной у меня других условий нет. Мой друг, который тоже участвовал в конкурсе, но был конкурентом, часто повторял мне, что конкурс на скорость, и коптер сделает любой соосник. Хотелось доказать, что это не так.
Возвращаясь к основной теме. Я сейчас прихожу к выводу, что механика БигЛамы или ей подобной игрушки - не лучший вариант все же. Цапфы должны быть на подшипниках, а не просто на втулках, ну и прочности соответствующей. Нагрузки у меня все-таки не для тихолетов, которыми являются стандартные магазинные соосники. Эксплуатация во время испытаний очень жесткая, просадил, наверное, около 10 акков за это время. При том за день менял аж до 6-7 акков при испытаниях. Думаю, что лучше взять за основу что-то вроде 250-го T-rex. Правильнее сказать, делать голову на основе безфлайбарной головы 250-ки. Либо брать голову от старшей модели , от того же 450-го, но винты туда ставить меньшего диаметра, но это будет, наверное, громоздко.

Соосник без флайбара
ПНКист:

КТ- 4 я прошел на другом сооснике

У меня другого не было. Да и вообще все было уже последнее. Мне слишком понравилось на нем летать в ручном в начале лета. Выходил буквально каждый вечер перед домом соседей забавлять. Дети гурьбой бегали за ним, кричали “НЛО”😃 Если учесть, что эта конструкция мучилась еще с февраля, ежедневными домашними испытаниями, то в принципе, ничего удивительного, конечно, что она не дожила до КТ-4. Только я рассчитывал все перебрать еще в мае, все ждал почту с ебэй, т.к. в магазинах уже устал тратить большие деньги на откровенный брак, который надо еще и дорабатывать. Голову мне уже надо было выкидывать целиком, т.к. фактически все было насмерть установлено на эпоксидке и уже мало ремонтопригодно.

Соосник без флайбара
Pasta:

но судя по вашему видео вы всем утерли нос

Да нет, Алексей, я только себе носик подтирал, когда вылетел из конкурса на самом интересном месте. Это же должен был быть робот летающий для конкурса “Крок”. Сейчас аппарат разобрал и сделал это уже несколько раз, т.к. кое что не устраивает, совершенствую конструкцию, готовлюсь к следующему возможному сезону от “Крок”. Фотка осталась старая, вот такая, та, которая была отослана “Крок” при выходе из состава, когда аппарат уже был прилично убит, выкрошены цапфы, винты переклеены раз несколько (был уже последний комплект, а новый так и не пришел по почте). Там куча проводов еще, платы, датчики висят, выглядит не очень это красиво. Других фоток я не делал. Соберу нормально новый, тогда скину фотку в том виде, как должно быть. Но, боюсь, что конструкция уже будет другая.

Соосник без флайбара

Про конструкцию краткий опус. Металлический комплект для бигламы. Первый меня как раз и подвел, но он уж был правда плохого качества, цапфы в итоге просто треснули и развалились. Сейчас собрал голову из такого:…ebaystatic.com/…/m4oltZcYWMK_Ln9vpxz7kzA.jpg. Цапфы сделаны гораздо грамотнее.
Вал обрезал где-то на 25мм. Вот так, все удлиняют, а я наоборот;) Причины две. Крайне было нежелательно, чтобы его притягивало к стенам (чем больше разводишь винты, тем больше притягивает, так как увеличивается подсос воздуха сбоку), а также укорачивание вала сказывается положительно на стабилизации вертолета. Физика в том, что, если построить вектор силы стабилизации из центра масс, то чем выше винты от цт, тем короче проекция сил от лопасти на горизонтальную ось. В этом также причина того, что бигламы с удлиненным валом летают хуже. А мне нужен был очень жесткий аппарат.
Естественно, все боятся перехлеста. Но тут дело в жесткости самих винтов - раз, мертвой их фиксации в цапфе - два (никаких этих свободных болтаний, насмерть саморезом, только надо ровно установить, иначе вибрации), а также отсутствии люфтов в механизме самой цапфы - три. Даже с расстоянием между верхним и нижним винтом аж в 62мм перехлестов не было (это пока цапфа не развалилась, конечно). С винтами я намучился порядочно. Но в итоге подошли винты от walkera 400d, основание которых пришлось дополнить карбоновой полоской для жесткости. Сначала их обрезал до бигламовской длины, потом понял, что это не нужно делать, т.к. движки справляются. Далее, повесил вторую тарелку перекоса на внешний вал между верхними и нижними винтами. Тарелки в одной плоскости вращаются, это важно. Прямо от нижней тарелки к верхней идут две перекидные тяги через цапфу нижнего винта. Длиной их как раз и выставляем тарелки в одну плоскость. От верхней тарелки две тяги к верхнему винту на стандартные шарики, которые были предназначены для флайбара. Тяги ставятся так, чтобы угол опережения верхнего винта был такой же, как у нижнего т.е. 90 градусов, но в противофазе соответственно. Это вкратце о конструктиве.

Соосник без флайбара
greenkpz:

Сергей, а можно по подробнее, что у вас да как…
я так понимаю вы бигламу дорабатывали?

Да, только от нее в итоге только корпус остался. Если интересует именно способ подключения к СС3D, то тут все относительно просто. Если по конструктиву, то тут целый опус надо писать;) Если будет интересно, то могу, конечно.
По подключению к СС3D.
Во-первых, что подключается. Две сервы и два мотора, соответственно 4 канала также, как и на родной бигламе. Но моторы, конечно, бесколлекторные с парой регуляторов. Моторы у меня аж KV4800 аутранер, регуляторы 20А. Все простое от пилотаж-рс, марки impact. Но регуляторы прошиты прошивкой simon-k для адекватного ответа. В настройках GCS от OpenPilot выбран кастомный аппарат. Там нужно руками прописать то, что идет по каналам. Два канала отводим на моторы, type: motor. В curve пишем одинаково, максимум 127.Можно еще поиграться с самой кривой газа (curve), что полезно, чтобы не срывать шестерни. В табличке в нижних полях нули для моторов по Roll, Pitch, т.к. на это моторы не влияют, а по Yaw -127 на один и 127 на второй. Моторы своими оборотами будут стабилизировать рысканье соответственно, когда мы включим автоматическую стабилизацию в GCS. Абсолютно тоже самое, что и в блоке 3 в 1 штатном. Далее еще два канала на сервы. В верхней графе их и пишем. Curve не задействуем, там ноль. У одной сервы Roll -127, остальное нули, у другой Pitch +127, остальное нули. Минус, потому что одна серва перевернута и крутит в сторону противоположную другой. После включения автостабилизации СС3D потребность во флайбаре отпадает, можем его просто убрать, а верхний винт зафиксировать саморезами. Все по Roll и Pitch делает CC3D. Это у меня как раз и был первый летный вариант. Но не все так сразу получится, надо еще подобрать коэффициенты на вкладке Stabilisation, и лучше на каком-нибудь стенде, как это делают с теми же коптерами. В общих чертах где-то так.

Соосник без флайбара
Vovets:

Да, есть такие варианты, я в курсе. Даже собирался такой как-то сделать из четырех тэйлроторов. Потом понял, что мне это интересно будет только в одном случае, если такой аппарат будет ну, скажем, с ДВС. Идея квадра с ДВС пока еще жива в моей голове:) Но сначала с соосниками разберусь безфлайбарными, пожалуй. Хотелось сделать аппарат без редуктора, и так не очень хороша эффективность соосной схемы, но не смог разместить правильно тарелки, а также крутящий нужен у моторов соответствующий. Но прельщает в соосниках их компактность и потенциально лучшая устойчивость, особенно на резком снижении. Охват же не точечный, как у любого мультиротора, а круговой. И чем меньше роторов, тем хуже. Все же знают, что гекса стабильнее квадра, например.
Да, вот еще, забыл сказать, что в своем сооснике использую CopterControl 3D, т.е. фактически коптерную плату. Платка конфигурируется замечательно под разные аппараты. На тот же квадр с регулируемым шагом поставил бы ее не задумываясь. Даже думал ее на лодку поствить, только лодки пока нет;)

Соосник без флайбара
ПНКист:

Так оно и происходит, классика вытесняется многороторными схемами, где нет механики, флайбаров, автоматов перекоса и пр. мехлабуды. Думаю, что это лишь одна из ветвей развития, а из механики еще далеко не все высосали.

Мне не нравится в многороторных отсутствие изменяемого шага. Не сделать никак все чисто на оборотах, либо идут дорогущие моторы и регули на космические токи - ну и эффективность от таких вещей соответствующая. А тут тягу сервой дернул и получил быстрый эффект. Так что механика в этом плане вполне пока рулит. Сервы надо совершенствовать как-то - это да. Например, знаю что есть сервы на б/к моторах, но пока они дороговаты. Но на безфлайбарный вариант надо точно ставить такие, да и надо их всего две. С коллективным шагом не заморачиваюсь. Тут мне вполне хватает пары б/к моторов.

Соосник без флайбара

В контакте друзья поделились ссылкой: habrahabr.ru/post/193850/
Речь, вроде, про кузнечика. Но очень пересекается с нашим флайбарным вопросом. Там зубчатая передача используется для синхронизации конечностей. Но что интересно, потребность в ней отпадает, когда кузнечик вырастает. Т.е. за синхронизацию отвечает более развитая нервная система. Даже природа избавляется от механики тогда, когда ее можно заменить автоматикой. И флайбар также проиграет быстрой и совершенной электронной стабилизации. Это касается и борьбы с ветром, и хорошей динамики полета.

Соосник без флайбара
ПНКист:

только я пружинку в него влупил

Оригинальная идея, но это только против ветра. С динамикой (быстрая смена тангаж/крен), мне кажется, будет еще хуже, или нет?

Сначала написал, а потом подумал, что и с динамикой может помочь. Надо только грамотно пружинку подобрать.

Кому лимон?
askoog:

скоро опять рождественский завал на почтах будет.

Да и без рождественского завала, у меня вот с мая: www.trackitonline.ru/?tn=RB482801545HK
Почтой России больше не пользуюсь, спасибо. Надо им иск на миллион предъявить, что ли… 😃

Алфизик:

Ну вы еще заставьте дрона дверь за ручку открывать.

А что, у меня где-то было кино, как мой аппарат воздушным потоком дверь открывал и влетал потом в проем:) Только вот найти никак не могу. А вот на ручках дверных в коридоре часто за защиту повисал, как на вешалке:)

Кому лимон?
Алфизик:

роботы должны быть ближе к людям, и реагировать на свист, на крик, на мат.

Во-во! Как раз сегодня думал, что для следующего конкурса было бы неплохо установить условие автономности, все на борту, никакой связи с землей. Тут очень много появляется интересностей, скажем как оптимизировать еще и летные качества, чтобы пройти быстрее. Полигон можно и почти тот же, только устраиваем именно гонки. Гонки и предполагают зрелищность, которую хочет увидеть организатор. А для того, в чем связь остается необходимой, для старта и стопа, использовать либо унифицированную для всех систему на каком-нибудь ик, либо и правда - большой “матюгальник” встроенный в полигон, а на дронах микрофоны соответственно, распознающие нужные звуки сирены. И правда жалко, что люди потратили столько времени, а просто не смогли осуществить тривиальный старт из-за дурацких проблем со связью.

Виктор_Казаринов:

я и предлагаю к разработке автомат с расширяющимся (о котором становится более известно все больше и больше по мере дечтельноти робота)

Все равно он будет конечным. Конечность его определяется представлениями о мире. А представления берутся через датчики. А вот эти датчики и конечны в вариации своего сигнала. Можно и хоть в байтах посчитать - маловато будет. Главное, что эволюции самих сенсоров не происходит, не будет пищи и для расширения внутреннего алгоритма этого КА. Человеческий мозг эволюционировал долго, а вместе с ним эволюционировала и сенсорика (глаз только чего стоит), и шло это в полном симбиозе, обладая при этом массой степеней свободы в реализации на аппаратном (в смысле биологическом) уровне. Реализовать что-то хоть на каплю похожее в железе не представляется возможным, имхо.

Кому лимон?

Пока еще тема достаточно свежа, предлагаю произвести работу над ошибками. Очевидные проблемы со связью подвели многих, даже у КРОКа были неприятности. Мне показалось, что этого не было в обсуждении: а каким образом проверялся эфир в районе 2,4? Я не говорю, конечно, что кто-то смотрит на простые полоски. Интересует заполненность каналов с 1-го по 13-й. И, кстати, сейчас решил провести эксперимент дома на обеде. Переключил роутер на 12-й канал. В итоге получилась интересная вещь. Старый ноут, который покупался в версии “не для России”, не имевший русской клавы, так и не достучался до роутера. Были жалкие попытки, максимум на что хватило на вывод формы с логином, а дальше все. А сигнал кажет аж -42db, проще говоря отличный, все полоски. Пошел в соседнюю комнату, в которой стоит ноут уж чисто российского происхождения. Все идеально. Только с него и удалось вернуть канал на роутере, иначе пришлось бы роутер перезагружать. Каналы 12,13 в американских, скажем, девайсах не используются. В принципе то, что ноуту удалось вывести форму логина на 12-м можно объяснить только тем, что 12-й на роутере частично перекрывает и 11-й. Возникла мысль, а не могло быть что-то подобное с ардронами? Может вопрос и глупый, не сказал бы, что я хорошо сам владею этой темой, но все ж. Никто не анализировал ситуацию отдельно по имеющимся каналам на wifi?

Кому лимон?

Прошу уважаемых организаторов по мере готовности (надо, конечно, отойти еще от прошедшего конкурса) сообщить о том, планируется ли все-таки миниконкурс для выбывших на разных дистанциях, если да, то в какие ориентровочные сроки?

Кому лимон?
askoog:

случайная капля на контактах мк
и начинаются проблемы

По практике использования собственных девайсов в условиях повышенной влажности (даже не то, что дождь или снег, а соленая вода) - заливал все из клеевого пистолета наглухо, и ок. Да, если что перепаивать, то клей отодрать уже непросто, но вполне реально. Обычные палки прозрачного клея, продающиеся в любом магазине не проводящие, можно накапать не на все, а на ответственные части.

Кому лимон?
Лёшич:

Теперь между землёй и питаловом на хакуе - коротыш

Интересно, если бы от скачка пробило, скажем, конденсатор, находящийся внутри хакуйо, так пробило бы с концами, скорее, остаточного кз бы не было. Уж глупый вопрос может быть, но провода входные вы просматривали на предмет повреждений, мало ли воздушными винтами их случайно задевали, перегнули неудачно при сборке, ну или еще что-нибудь. Они же прямо из корпуса торчат и длинные весьма, а под себя вы их явно не резали.

Кому лимон?
Виктор_Казаринов:

Даже выбывшие молчат, т.к. надеются доделать свое тайное оружие к следующему возможному конкурсу.

Согласен, что конкуренция несколько мешает. Я и по себе могу судить о том, что в процессе подготовки было желание скрыть некие детали. В итоге же, когда произошло фиаско, в голову пришла иная мысль, что это все детский сад на 100%. Все кажется, что ты делаешь что-то грандиозное, а на самом деле все уже сто раз за тебя придумали где-то. И лучше делиться с людьми идеями, выслушать от кого-то что либо про недостатки, для улучшения конструктива, ну или может быть принести пользу своим малым пускай опытом.

Виктор_Казаринов:

Иначе форум кипел бы от фоток, видео испытаний, чертежей и т.д. и т.п. На деле наблюдается полная тишина.

Есть у меня по этому поводу некие сомнения все-таки. Не будет это похоже на саморекламу, если я тут фотки буду выкладывать и пр. К тому же тут проскакивало, что не стоит превращать эту ветку в личный блог. Правильно ли это, удобно ли? Как Ваше мнение?
Для меня лично тема остается весьма интересной в разрезе моих увлечений, по конструктиву - соосный аппарат, по способу управления - автомат. Хотя и про соосники лучше писать, вроде, в соответствующей ветке. Но про “робосоосники” - это единственная ветка. Хотелось бы, чтобы тема обсуждения не заглохла после конкурса, а имела продолжение. А если эта тема “Кому лимон” и закроется, хотелось бы чтобы возникла новая, которая бы так и называлась “летающие роботы”.
Да, главное… Всем оставшимся участникам - УДАЧИ!!!

Кому лимон?
askoog:

Для квартиры гекса слишком здоровая

Да и квадр для квартиры не подарок. У меня квадр с лучами всего 50см. Но и его страшновато запускать в домашних условиях. В былые времена сделал девайс под названием “турбокрышкаунитаза”😉 Реальная крышка унитаза с винтом сверху, чтобы по воде и льду гонять:) Так эта штуковина как-то проехалась около двери балконной и АПЦэшным винтом ее пропорола насквозь. До сих пор эта пробоина напоминает мне о технике безопасности. Тогда я понял, что квадры в домашних условиях отменяются, или только на пластмассовых убогих винтах, которые в случае чего разлетятся на куски. Да и то, когда уверен, что вся электроника не подведет. А эксперименты в автомате уж точно очень опасны.

Кому лимон?
Алфизик:

Вот висит вертолёт, потенциальная энергия =mh. Надо у него эту энергию отнять.

mgh. Хотя и не в ней дело. Дело больше в ускорениях. И не только при вертикальном перемещении, а в горизонтальном тоже. В техкарте, кстати, вопрос про скорость как-то некорректно звучит. Хотя, для тихолетов может быть. Если хотите оочень быстро приземлиться, включаете отрицательный шаг. А при приземлении положительный, чтобы не разбиться соответственно. Только физику всю нужно четко просчитать и заранее. Иных вариантов быть не может. Вертолетов с флайбаром и детскими лопастями не касается, естественно. Я вот тоже когда-то соорудил аппарат с флайбаром, но это такая гадость оказалась. А что я хотел, собственно, от механической системы с дикой инерцией. А при быстром приземлении с ним аппарат уходил в дикий “унитаз”. Тем не менее, была интересная машинка, в первую очередь тем, что получился соосник без редукторов на б/к движках. Думаю идею как-то воплотить все ж.

Алфизик:

У нас гонки или не гонки?

Я вот тоже думал, что гонки, но уже понял, что ошибался. Хотя бы по тому, что показывает сам Крок. Угол тангажа ограничили уж слишком сильно. Градуса в 3, наверное. Какая там горизонтальная составляющая… Да и с ветром простым аппарату было не справится. Это основная причина того, что не удалось приземлиться на площадку во втором видео, имхо:

Dav:

И для развлечения участников два ролика про отладку,

Увеличьте максимальный тангажа градусов до 8-10 хотя бы. А то так совсем все грустно. Нет возможности сманеврировать никакой. У вас с такими винтами вполне должен быть запас по тяговооруженности. Я понимаю, что весит он около 2,7 кг, и страшновато. Но если “по рабоче-крестьянски”, откинув тонкости и побочные эффекты, то тяга винтов для горизонтального полета коптера с тангажем альфа будет примерно равна mg / cos (альфа) . Т.е. для малого угла не так и много.

Алфизик:

Этот конкурс - вообще такой “спортзал для мозгов”

С этим абсолютно согласен. Меня он как-то сдвинул с мертвой точки в плане электроники. А по леталкам вообще получил большой заряд для творчества, а то коптер уже в углу валялся давно и никакого интереса у меня уже не вызывал. Только чего-то под конец драйв у меня кончился, скорее, движок просто закипел от избытка адреналина в топливе:)
Да и лето все ж. Хочется уж когда-то отдохнуть. В июле отпуск, хотел как раз его потратить на конкурс целиком. А теперь смотрю немного иначе на это дело, и хорошо что вылетел. Теперь месяц семье уделю, а не вертолетам. Да и на вертолеты, возможно, посмотрю несколько иначе, со свежей головой. Летом удобно полетать, протестить в поле, но сами конкурсы, на мой взгляд, летом проводить не очень хорошо. Лучше ближе к концу осени. Летом человеческий организм больше на отдых как-то настроен. А энергии и сил нужно много на подготовку к подобным мероприятиям. Особенно, если ты все делаешь в одиночку. Командам, думаю, тоже не сладко от такой подготовки летом. Кто-то в отпуск хочет, многие же летом хотят, у кого-то семья, дети, нужно их на море, ну и т.п. Это я выражаю свое мнение, может оно и не совсем правильно. Но, думаю, что стоит обсудить оптимальное время проведения будущих конкурсов.

Кому лимон?
digitall:

Я этого никогда не делал, боюсь навредить и остаться без регулей в самый ответственный момент, но обязательно попробую позднее.

Верно, не делайте ни в коем случае сейчас. Времени впритык. Его нужно максимально тратить на другое. У меня вот лично как раз горький опыт последствий экспериментов, чтобы было еще лучше - это не прохождение КТ3.

Кому лимон?
digitall:

и до сих пор нет полной уверенности стоит ли вообще об этом заботиться

Заботиться о том участке, где обороты не дают почти никакой подъемной силы нет никакого смысла, имхо. Я нашел Ваши графики, еще раз посмотрел. Посмотрел “на глаз”, т.к. шкала временная там у Вас не нарисована. На графике торможения почти половина указанного Вами времени (1.4 сек) приходится на обороты ниже 2000. Ничего почти такие обороты не дают. Так же “на глаз” показалось, что при изменении оборотов с 4000 до 6000, и разгон и торможение одинаковы по времени - 0,2 сек. И если Вы хотите увидеть более быстрое торможение, то на этом HK SS есть функция тормоза, которую можно запрограммировать. Но это не нужно. На мой взгляд, гораздо более принципиален тот параметр, что Вы указали: "Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. ". Вообще-то это очень много. А также стоит построить графики для меньшей дельты в оборотах, и разбираться уже в них.

digitall:

вполне нормально летают

Ну и по этому поводу добавлю. У Вас все хорошо летает. Еще и конструктив сам правильный. Получился весьма компактный аппарат, и с защитой, обладающей минимальной инерцией. Лишь бы он мог тянуть все оборудование. Если брать то, что все это для полета в помещении, то и так сойдет. А вот если будет внешнее воздействие в виде ветра или еще чего, то нужны более быстрые и мощные настройки по ПИДу. Но этого, возможно, Вам и не нужно. Ну и не летайте на полигоне близко к стене на всякий случай. Вихревые отраженные потоки весьма непредсказуемы.
Все же, если хотите, чтобы его не качало, как на видео, а чтобы он жестко держал горизонт, без жесткого ПИДа с соответствующим ответом регулятора не получится. Но, не думаю, что сейчас есть время на эксперименты.

Кому лимон?
digitall:

Накопленная энергия во вращающемся двигателе с винтом, не успеет так же быстро рассеяться

Там будет очень маленькая энергия. У Вас маленькие винты, легковесные, а магниты двигателя находятся на малом радиусе. Это не вертолет с огромным радиусом лопастей. В принципе, момент инерции мат. точки mr^2. Да, энергия еще будет пропорциональна квадрату угловой, но и это ничего не даст особо. Энергия при раскрутке винта расходуется в основном на лобовое сопротивление набегающего потока на винт, а не раскрутку системы винт-двигатель, преодолевая ее общий м.и. Так что не стоит, на мой взгляд, это учитывать в Вашем случае.
Задача регулятора поддерживать заданные обороты. И не важно растут они, или нет. Для этого анализируется ЭДС на пассивной обмотке, т.к. мы используем двигатели без датчиков. Как раскручивать двигатель, так и тормозить его можно только, воздействуя на обмотки. Худо-бедно с этим обычные регуляторы справляются. Только задача у них иная, еще и максимально сохранять энергию, да и сделать так, чтобы они сами не погорели, да и двигатель тоже. Еще и по этой причине стоят фильтры на резкое изменение оборотов. Сами понимаете, что вся такая резвость еще и приводит к большим рывкам тока, а при торможении - к выбросам обратной ЭДС. Не факт, что батарея на это способна, а также и сам регулятор по своей силовой части. Есть еще куча нюансов. Хотя бы те же длинные и накрученные абы как на самодельных коптерах провода с соответствующей индуктивностью. Какой там резкий рывок по току?.. Ну и еще много можно чего напридумывать, что влияет;)

Соосник без флайбара

Я на биг ламе в свое время просто зафиксировал саморезами верхний винт, выкинув флайбар. Т.е. управлялся он только нижним. Естественно была использована электронная стабилизация. Тут кино, правда не очень хорошего качества:

www.youtube.com/watch?v=cCEuXcTetiA

Летало на порядок лучше, чем с флайбаром, само собой. Там на видео его качаю в воздухе, флайбар бы это сделать не дал. Но при резкой остановке перед стенкой аппарат не справлялся и переворачивался. Т.е. не хватало мощности по стабилизации.
Потом задействовал на управление и верхний на те же сервы, которые рулят нижним. При таком раскладе он даже в ветер сильный летает.
Вот тут кино с двумя управляемыми:

Аппарат лепился для конкурса, поэтому в защите.

Кому лимон?
nvi93:

Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц

Жена сегодня с утра смс-ку прислала из Эстонии: “тебе принесли винты”. Я чуть со стула не упал;) Восторг вызвало каждое слово в предложении, особенно “принесли”! 3-го июня они только на e-bay были оплачены. До сих пор не могу себя понять, почему я раньше так не сделал, а связался с рашен-раздолбашен-пост. Хотя, конечно, до мая получить бы посылки там было не кому. Но можно было из Питера и съездить на выходные ради посылки. Вот трэк: www.trackitonline.ru/?tn=RB972313396HK

Кому лимон?
ПНКист:

В аэродинамике есть понятие-“срыв потока”

Тут если глубоко копать, скорее, стоит упомянуть иной аэродинамический эффект - “вихревое кольцо”, который весьма актуален при снижении. На малых моделях вертолетов можно при быстрых сервах его как-то отыграть за счет шага, наверное. Не разобрался я еще в этих тонкостях до конца. Я сбрасывал “газ” очень сильно при снижении, аппарат вполне был адекватен. Ну или мне так показалось. Квадр же ведет себя просто ужасно, что не удивительно. У него все основано только на оборотах двигателя, которые еще и расположены соответственно.
На больших взрослых вертолетах “вихревое кольцо” очень актуально, там невозможно настолько быстро регулировать шаг лопастей. А на таких, как Ка-50 еще и к перехлесту приводит. Все ж плюс небольших моделей еще в том, что многое из того, что бывает на крупных машинах, нас не касается. Всякие там “земные резонансы” и еще много чего.

digitall:

Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.

Еще раз на всякий напомню про то, что делать надо аккуратно. Мало ли у Вас последний комплект, а я Вас тут взбаламутил;) Но если получится, эффект почувствуется сразу.

ПНКист:

на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.

А где Ваше видео посмотреть? Я что-то не нашел Вас в списке, потому что команда скорее. Очень хотел поглядеть.

Кому лимон?
nvi93:

сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD

Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.

Кому лимон?
nvi93:

передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения.

Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы “слезть” с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине. Только вот не знаю, что там с помехами? UART я могу перекрыть RS485-м через тот же MAX485 в конце концов, дабы повысить качество передачи. А тут - не знаю. Не использовал его никогда в экстремальных условиях и на больших частотах.

Кому лимон?

Присоединяюсь к вопросу по регуляторам. Все штатные “самолетные” регуляторы обладают входным фильтром. Т.е. они обязаны сглаживать резкие изменения по “газу”. Без перепрошивки они для хорошего коптера не годятся.
Я так понял, что тесты были на стенде. Но я имел ввиду то, что в динамике полета при снижении коптера он не может поддерживать стабилизацию на том же уровне, как при взлете и висении. Грубо, точки приложения силы расположены только по краям аппарата и неравномерно распределены по окружности от центра масс. Для квадра это только в четырех точках на конце лучей соответственно, а силы эти снижаются, т.к. мы также снижаем и высоту, равнодействующая должна быть направлена вниз. ПИД, настроенный на добавление газа при отклонении план-факт на определенную пропорцию начинает переходит аппарат в свободные колебания. На то есть, конечно, еще дифференциальная и интегральная, ибо на то он и ПИД, но мне кажется, что горю все равно не поможешь. Снижать воздействие нужно так или иначе, и любое что-то прилетевшее из вне, скажем тот же порыв ветра, превращает аппарат в неуправляемое летящее по непонятной траектории “чудо”.

digitall:

регулятор Hobbyking SS Series

опоздал с вопросом, прошу прощения, что-то интернет сегодня на работе тормозит. Если там мега8, то прошивайте прошивкой simonK. Вроде бы для этих регулей была.
Только делать нужно аккуратно. Шанс все спалить очень велик. Я после перепрошивки подключаю регули к двигателю от CD-ROM и питаю регуль от аккумулятора через тонюсенький проводок с волосок, который в случае чего перегорит при большом токе.

digitall:

Hobbyking SS Series 18-20A ESC

Вроде нашел у SimonK для таких.
tp:
Hobby King SS models without “-HW” in part number
или
tgy:
Hobby King SS models with “-HW” in part number

Какие у Вас не понял, HW, не HW. Думаю, что сами разберетесь. Берется тут соотв: github.com/sim-/tgy

Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал;) Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.