Activity

На основании присланных перезентаций было очевидно, что что-то показать могут только две команды (прошлогодние финалисты ИКАР и победители Рободем). Так оно и вышло. ИКАРы пролетели в зачетной попытке полигон в обе стороны, но возникли проблемы с распознаванием маркера (точнее не с распознаванием, а со связкой распознали - сели). Рободем от зачетных попыток отказались: не удалось дотюнить алгоритмы под осенние реалии.

Команда из НГУ движется в правильном направлении, все у них получится. В этот раз до зачетных попыток дело у них не дошло.

Команда Физтеха и Олег Голубев до полигона не доехали вообще.

Внезапно конкурс стал под угрозой провала, поэтому такое резкое смягчение. ИМХО лучше было продлить срок регистрации и объявить о смягчении публично, было бы больше команд.

Для меня было очевидно, что если в августе не будет ни одной заявки, то вероятность того, что кто-то пролетит полигон будет близка к нулю. Поэтому я был удивлен, получив в последние два дня аж пять заявок. Конкурс продлевать было бы неправильно - осень, зима, дожди, снег. Правильным будет подумать над правилами следующего этапа.

а когда появятся видео с полигона …

Видео поснимали, как смонитруем - выложим.

Слушайте, по видео все же просто. Требование к заявке для нас является по сути фильтром. Если бы зарегистрировались 500 команд, мы бы физически не смогли бы всех принять на полигоне с тестовыми и зачетными попытками. Но зарегистрировались всего пять команд. Причем среди них есть и из удаленных от Москвы регионов. А пять команд - это значит, что они между собой не борятся, а борятся только со временем.

Поэтому мы и не стали жестко смотреть на презентационные полеты. Если бы команд было больше, картина была бы другой.

Может можно просто приехать и забрать деньги раз все эти правила не соблюдаются.

Евгений, а как вы думаете, сколько команд из приславших видео “просто заберут деньги”? Ну вот правда интересно.

Разбить его по сложности на две части.
Часть 1 легкая. аналогично прошлогоднему конкурсу, но засчитывается время меньшее чем у предыдущего финалиста. Финалисты прошлых конкурсов до него не допускаются.
Часть 2 средняя. условия текущего и следующих годов
Часть 3. невыполнимая, задание максимальной сложности

Будем думать, да.

надо было тоже записаться

Ну можно было хотя бы попробовать.

ни один из роликов не демонстрирует выполнения граничных условий участия.

Рободем попросил за ролик считать видео их прошлогоднего полета. Так что там со взлетом, поиском и траекторией все впорядке. 😃 У ИКАРа в том году тоже (почти) получился пролет (речь идет о попытке, которую они делали уже вне зачета). Так что тоже - ок. Видео команды из Новосиба нам понравилось: очень уверенный полет. Что касается команд МФТИ (кинект+оптикфлоу) и Олега Голубева (вертолет) - то да, видео не очень. Но мы подумали - почему бы не дать ребятам попробовать. Хотя до сих пор нет уверенности, что эти две команды вообще доберуться до полигона. У обоих есть технические проблемы.

Заявки есть, но еще никто из участников не летал. (Напоминаю, что завтра последний день приема заявок.)

По поводу продолжения конкурса и дат будем думать по завершению этого этапа.

Уберем.

Организаторы сделайте если вам не трудно на гугло докс документ, куда вы будете записывать участников, а мы оперативно смотреть.

Как заявки пойдут, что-нибудь придумаем.

Ждем. 😃

Один акк.

Будет новая тема, но отвечу пока здесь. 😃

на 4:59 перегородка торцевая (организован тупик), ширина тупика меньше свободного пространства для пролета- по сути для аппаратов, которые летают по сонарам - это окончание пути, так как сонар не увидит перегородку =>
без лидара или одометрии задание не пройти.

Ну это стационарная перегородка и двигаться не будет. Так что можно попробовать придумать воркэраунд. Кстати, лидар тоже паршиво видит перегородку в момент облета этого куска.

Красивый полёт! У нас за -20 мороз… 😦 на старт рано…

1. Можно ли время этого полёта считать базовым, или до 1-го апреля будете “ускоряться”?
2. Конкурсантам даётся 2 попытки, из них выбирается лучшее время. А сколько попыток Вы собираетесь сделать и как в этом случае будет выбрано базовое время?

Можно. Ускоряться не планировали. Если вы обратите внимание, попытка неидеальная (например, в районе 1-40 дрон не полетел в пролет, а полетел искать какие-то обходные пути. Возможно, из-за плохой погоды что-то не то выдал лидар). Но, как пролетели, так пролетели.

По тому как радовались в ролике, это была 10*n попытка

Если речь идет о попытке полного пролета, то n примерно равно одному 😃 На самом деле основные попытки касались тюнинга платформы - новая рама, новые винты, снег вокруг и т.п. Код мы не меняли - летали на том же, что и летом. Всего времени на полигоне мы потратили около 10 часов (включая очистку от снега мишеней 😃 ) . Поскольку было холодно, то эти десять часов были размазаны в несколько сессий.

Причины для радости на самом деле были следующие (в порядке уменьшения важности):

• последний день относительно летной погоды в обозримом будущем (дальше обещали снега и дожди)
• хватило батарейки (новая рама более тяжелая и в предыдущей попытке батарейки не хватило)
• ничего критично не сбойнуло при не самых лучших погодных условиях

зы. не хочу воду мутить но как бы конкурс не прикрыли из-за последних событий со сбербанком, в целях уменьшения расходов.

Да ну. Не Сбером единым живет Крок. 😃 Не прикроем, бюджет утвержден.

Главное, чтобы конкурсанты были.

Материалы вот тут есть: www.raicamp.com/#!/coh4

П. 3.2.3. гарантирует равенство кратчайшего пути всем, ваши варианты не могут быть для разных участников, но спасибо, что натолкнули на еще пару вопросов к организаторам:
9. Общая длина перемещаемых перегородок постоянна для всех? В смысле по ходу зачетов они не будут вноситься (выноситься) с игрового поля или располагаться в нахлест?
10. Взаимное расположение перегородок и стен параллельно -перпендикулярно или как бог на душу положит?

9. Да, постоянна.
10. Перегородки стоят перпендикулярно стенам.

Три недели ветка молчала, сижу в домодедовском накопителе перед вылетом и читаю ответы, типа не знаем, не решили, будем думать. 9 и 10 вопрос вообще без ответа.

Простите за всё!

Препятствовать контактув винтов со стенами будет не т
о что нитка, а паутина, коей в любом офисе в избытке, а вот исключить такой контакт уже прочностной расчет нужен.

Не понял, что за волшебная паутина такая.

а как вы летать будете на таком полигоне? может всеже крышечку сделать?

Нас тут попрекают за то, что мы многого не знаем. Но вынужден ответить, что нам самим этот момент интересен (в сложном смыле этого слова).

Крышу сделать к сожалению не получится.

Организаторы, спасибо за исходники!!!
Жаль, что описание на английском, или это специально, чтобы хоть чуток помучились… 😉 может есть вариант на русском?

Неа, нету. 😦

Здравствуйте, Михаил!

Возможно ли ограничить требование наличия защиты (от) винтов — для роботов с массой менее 80-100 грамм сделать её необязательной?

Заур, правила для всех одинаковые. А что у вас за аппарат?

Вот подготавливаем полигон: rcopen.com/blogs/170671/17969

Еще выложили код нашего решения на гитхабе (github.com/CrocInc/uav-croc-contest-2013). Никаких откровений там нет, но может быть кому-то поможет. Опять же в зимние праздники можно поиграться со свзякой ROS+Gazebo, если кому-то интересно. И да, конечно, никаких гарантий. 😃

Если есть вопросы по коду, gazebo или ROS, пишите мне на mcharikov@croc.ru или кидайте ЛС. Постараюсь на все ответить.

Тогда усложняю вопрос

1. Описан один из вариантов событий, не такой уж и маловероятный. Но, что будет, если КРОК к 1.04.14 не сможет (не успеет) выполнить задание по любым причинам? Контрольное время зачета будет назначено (интересно с какого потолка или от какой балды) или старт этапа переносится или отменяется?

Будем решать, в зависимости от того, что послужит причиной задержки. Если погодные условия, то будем дневать и ночевать на полигоне, пока погода не позволит пролететь. В этом случае вряд ли кто-то будет перед нами. 😃 Если поломка дрона - то может быть определим время по результатам моделирования. Не хотелось бы конечно, но действительно, все что угодно может быть.

2. Что будет с остатками призового фонда, если по состоянию на 15.10.14 победителей окажется менее 5?

Пока не знаю. Не обсуждали этот вопрос еще.

А как иначе назвать первые 5 пунктов из 6-ти требований к ее содержанию?

Вы придираетесь. По-моему, это вполне нормально сказать пару слов о себе и о подходу к решению.

5. Зачетные попытки идут подряд. Это через сколько? Через 3 сек., 3 мин., 3 часа?

Не регламентируем этот момент. Главное - “Все зачетные попытки Участника проводятся подряд в один день. Между зачетными попытками не могут выполняться пробные попытки для настройки и тестирования роботов участников.”

6. П. 4.2.10. что означает “подсчитывают время”? Подсчитывать можно деньги, очки, литры, стаканы, а время фиксируют.

Поправим.

7. Там же. Смысл подписывать или не подписывать протокол? Все решает судья!!! Так и должно быть, может быть хватит бюрократии, бумагу поэкономим.

Это юридические моменты, в которые я не погружался, сорри.

8. Прочностные характеристики к защите винтов не обозначены, можно ли это считать очередной формальностью? Навешу нитку на тончайших шпильках, лишь бы потоком не сдуло, формальность соблюдена, а опасности от такой защиты больше, чем при ее отсутствии.

А нитка будет препятствовать соприкосновению винтов с внешними предметами при горизонтальном перемещении робота?

Но Вы экстрималы 😃 Среди деревьев… Впечатлило.
А как Вы связали px4flow со своим 8-битным контроллером, наверно через ПК, который был на переднем плане.

Через ПК. Только не тот, который на земле, а через тот, который под брюхом у коптера. У нас вычислитель на борту. Он получает данные со всех датчиков и шлет управляющие сигналы на контроллер. Так что все стабилизации и перемещения - самодельные.

Контроллер остался без изменений, тот же mikrokopter . Из Optic flow мы использовали только сонар. Дело в том что висеть на одном месте по оптике можно, но как только начинаются более менее активные маневры,то оценка скорости начинала сбоить.

Наверное все-таки имеет смысл говорить про конкретную реализацию optical flow - встроенную в смарт-камеру px4flow, а не про весь принцип. 😃

Мы были готовы заюзать px4flow - тесты проводили:

Но хватило лидара.

Господа, кто понял как использовать этот самый симулятор Gazebo?

Он подходит только для кода под ROS, или туда можно подключить самодельный полётный контроллер, основанный на Arduino?

Если первое, то это же очень узкий класс задач, никуда не годится!

Нет, ROS особо не причем. Просто многие используют Gazebo в связке с ROS, поэтому может сложиться такое впечатление, что один без другого не существует. Впечателение ошибочное - это независимые вещи.

Вы когда создаете в gazebo модель (или берете существующую), можете написать для нее плагин, которые будут каким-то образом воздействовать на нее (т.е. прилагать силы к раличным её частям, например), получать данные с виртуальных сенсоров и т.п. В туториале про это есть: gazebosim.org/wiki/Tutorials#Gazebo_Version_1.9

Не нашел упоминания о симуляторе в правилах. А он точно нужен, этот Gazebo?

Нет, не нужен.

Честно сказать, не нравится мне такой принцип судейства.

По первому пункту: про отмучались и выдохнули - это шутка. А по сути, напоминаю, что на финале 2013 года задание выполнилаодна команда. Одна. А вы рисуете картину, что в апреле придет десяток команд и в течении первой недели заберут все призы.

По второму пункту: потому что мы хотим дать максимально одинаковые условия всем участникам. Полностью уровнять шансы невозможно, но хоть как-то.

Про команду Крока. Мы скорее всего не будем принципиально дорабатывать существующую реализацию. Наш дрон уже пролетал схожий полигон - выкладывали видео. Текущая оценка в 5-6 минут получена на основании моделирования и результата финала.

По третьему пункту: честно говоря не видел с этим проблем в прошлом году. Увижу в этом - будем решать. Пока - нет.

По поводу презентации: Это не бюрократия. Это способ отсеять команды, которые очевидным образом не справятся с заданием. В прошлом году таких оказалось более 500, если мне не изменяет память.

Понятно.
А в чем скрытый смысл устраивать коммунизм в награждении? Пять мест это слишком. Три призовых всегда было, притом неравноценных.

Чтобы команды не бросили работу после первого прошедшего задание, например.

Может подождать до 2015?

Вам решать. 😃 Но чем дальше, тем сложнее будет. А тут - как минимум опыт.

Больше всего мне не нравится уравниловка в награждениях. С какой стати победитель получает столько же, сколько участник на пятом месте?

Считайте, что у нас пять первых мест и нет вторых и третьих.

В прошлом конкурсе съемка КТ-4 для москвичей на КРОКовском полигоне силами сотрудников КРОКа была обязаловкой. Можно ли теперь считать это правом любого участника, или КРОК не будет этим заниматься?

Мы как раз отходим от этой практики в 14-м году. Но неужели действительно такая проблема снять презентацию? Если не в квартире, то на улице полетать вокруг дома или гаража. Ну или на работе.

И вопросов к организаторам куча, слишком много в правилах противоречий, непоняток и разночтений.

Задавайте вопросы. Все решим.

Прошу прокомментировать "4.3.2. Участник попал в первую пятерку победителей — первые пять участников (по дате успешного выполнения задания на тестовом полигоне КРОК), успешно выполнивших задание. "

Правильно ли я понимаю, что если я 1 апреля 2014 в 00:00:01 подам заявку и попрошусь на полигон
1 апреля 2014 в 9 часов утра чтобы выполнить попытку и если она окажется быстрее чем кроковский результат,
то считаюсь победителем? Если следом за мной так же сделают еще 4 участника,
то состав победителей выявлен и конкурс можно закрывать?

Ага. И мы все выдохнем и начнем готовить конкурс 15-го года. Только я, честно говоря, не очень верю в описанный вами сценарий. 😃 Вряд ли команды решатся на зачетную попытку без тестовых полетов.

Кроковское задание весьма специфично и мне лично мало интересно без возможности получить нормальный приз.

Надеюсь, что рано или поздно мы попадем своим заданием в сферу ваших интересов. Ну или размером приза. 😃 А лучше и тем, и тем.

Правила изменились совершенно удивительным образом. Предсказываю, что новых команд либо вообще не будет, либо будет одна-две. В целом, с призовым фондом в 200к конкурс становится неинтересным. Пусть минимальные затраты на дрон и все оборудование это 50к. От призовых остается 150к. Минус налоги, чуть не забыл. Но один участник, скорее всего, никогда не победит. 150к, делим, допустим, на троих в команде. Итого 50к. Минус налоги. А работы месяца на три. В Москве проще на работу устроиться. Итого, денежная мотивация больше совсем не мотивация.

Ах да, еще чудесный пункт про команду Крока. По новым правилам в старом конкурсе вообще не было бы победителей.

Я не знаю, чем объяснить такие удивительные изменения в правилах. То ли Крок решил сэкономить, то ли просто стало не интересно.

Мы не даром назвали задание 14-го года новым этапом, а не новым конкурсом. Это задание задумывается, как некое логическое продолжение задания 13-го года. (А на самом деле задание 14-го года практически эквивалентно тому, что мы изначально хотели прописать в условиях 13-го года. 😃 ).

И есть порядочно команд, которые не дошли до финала по тем или иным причинам, но у которых есть хорошие наработки, как в софте, так и в железе. Разумеется, совсем с нуля будет тяжелее, чем тем, кто в этой теме уже год. А в каком соревновательном виде это не так? Да и в 15 году конкурсное задание будет (тьфу-тьфу-тьфу) уж точно не легче.

Ах да, еще чудесный пункт про команду Крока. По новым правилам в старом конкурсе вообще не было бы победителей.

Это не то чтобы пункт. Это собственно - идея конкурса. На самом финале я наблюдал как минимум пять команд, которые могли выполнить задание с улучшением времени Крока. Наш дрон очень небыстр.

Смысл не только в деньгах. Требования к видеопрезенташке почти как к полетному заданию. Чтобы ее отснять надо хотя бы посадочные маркеры склеить из ватмана, найти подходящее место, далеко не любая хрущевка для этого годится. На бюрократические формальности надо время за компом, сканером и фотиком потратить. Вот я и спрашиваю, нельзя ли одним выстрелом сразу трех зайцев убить, приехав к Вам с дроном на пару- тройку дней по предварительной договоренности после официального старта этапа?

Т.е. вы хотите презентацию отснять на кроковском полигоне?

Гм, да, спасибо. Почему-то это требование не попало на сайт.

Коллеги, мне тут сообщили, что в выходные на сайте возможно были не полностью обновленные условия конкурса. Тем, кто их читал в выходные, рекомендую еще разок по ним пробежаться.

Секрет победы в этом этапе конкурса: Команда разбивается на 10 индивидуальных участников. Коптер Ar.Dron один на всех. Конечно же Москвичи. И того имеем 20 тестовых полетов + 30 конкурсных попыток, и большее шансы на 1,2 а то и 3 первых места 😃

Подумаем как с этим бороться. При подозрении на одинаковое ПО будем дисквалифицировать.

Дополню. Вот дрон с лидаром. Летит от старта к финишу, после пролета дрон составил карту где летал (где стены-где проемы). Летим обратно, опа… тут был проем, а теперь походу стенка, т.к. оператор тоже (как тушка) занял место по центру проема. А ведь препятствия натыканы часто, так что снимать придется с близкого расстояния, иначе не видно.
Вот потом в алгоритме начнется бардак, то есть стенка, то исчезла… незаметить тушку сложно, лидар даже линейку заметит… единственная надежда лететь выше головы оператора. У вас оператор сколько в метрах?

Андрей, это все понятно. Я повторюсь - смысла бегать оператору за дроном я не вижу. Как получше снимать зоны посадки - решим.

Я за то, чтобы оператор не лез под сенсоры и не делал ненужные помехи в алгоритме.

Не будет оператор лезть под сенсоры. Оператор не дурак. Но, кстати, совет по лидарной картографии: алгоритм надо в любом случае делать максимально робастным, с очисткой карты в случае ненахождения пути. Лидар при сильном крене на малой высоте (при взлете например) может полоснуть по земле, и если питч\ролл не учитывется при картографии - появится ненужное препятствие.

Мне вопрос съемки не ясен.
Как я понял, это еще один человек на поле помимо судьи и 3 человек от команды.
Допустим дрон взлетел, оператор где-то в углу сзади начал съемку.
Полетели до финиша, оператор как и дрон огибает все препятствия.
Ну ладно, у дрона назад может не быть сенсоров, помех не будет.
Дрон сел, летит обратно, а теперь он видит на сенсорах активно бегущего назад
оператора. Причем бежать оператор должен задом, т.к. снимает видео (а иначе зачем он там?),
при этом очень быстро огибать все препятствия… ведь дрон обратно может
лететь по знакомой местности (запомнить полет) и нет смысла тормозить.
Интересно как в данном случае будут засчитываться попытки, если
такая активная помеха в виде оператора помешает вернуться обратно?
И что будет если дрон полетит быстрее чем оператор может бежать задом?
Бросит камеру и как усама болт рванет к старту?
Как вообще в этом случае соблюсти равенство условий для всех, одному достался быстрый оператор
другому медленный… цирк в общем. Все же предлагаю по верху поставить кучку ip камер в тех зонах которые не просматриваются с торцов.

Ну вот чуть что, так сразу - цирк.

А имеет смысл за ним бегать всю дистанцию? Что он там “начитить” может?

Смысл в том, что надо бы следующий финал провести где- нибудь во Владивостоке, или хотя бы в Новосибе в разгар лета, вот это и будет смыслом, весь призовой фонд уйдет организаторам на билеты. Для сравнения: 21.11.13 туда, 6. 12. 13 обратно лечу в Москву- 13846 р., с учетом прошляпывания акции 9980, летом в августе было 49890.

А, понял вопрос. Ну так мы поэтому и размазали финал на полгода, чтобы участникам из регионов было удобнее. Нам многие высказали про август - мы приняли к сведению. Насчет бюрократии - не думаю, что какие-нибудь проблемы будут.

Ну вот, свершилось…
Будут ли опубликованы точные чертежи расположения препятствий?

А какая точность нужна? Препятствия будут располагаться близко к тому, как нарисовано в условиях. Ну и будет варьироваться их поперечное расположение с сохранением длины пути.

Я чего-то не понял. Это доигрывание прошлого конкурса, еще один его этап? А уже после этого этапа будет еще один полноценный конкурс? Или это отдельный конкурс? Полная запутка в терминологии на сайте Крока.

Ну смысл от этого не меняется. Просто это задание является логическим продолжением задания 2013-го года.

Если всё правильно понял, получается, что при прочих равных условиях смысл конкурса в том, чтобы придумать техническое решение, которые дешевле 5000$ за лидар, но эффективнее последнего в условиях поставленной задачи.

Замечу, что если в текущих условиях делать локализацию по лидару, то можно попробовать обойтись не столь дальнобойной штукой, как Hokuyo 30LX. Много поперечных перегородок облегчат задачу. Так что бюджет схемы с лидаром может быть и поменьше. Ну и все видели, что наш дрон отнюдь не рекордсмен по скорости. 😃

Правильно ли я понимаю, что теперь видеопрезентация не является одним из этапов, а необходимое условие для регистрации команды/участника? Таким образом вы отсеиваете пустышки, коих в прошлом году набралось ~450? Следовательно беспокоить Вас стоит только тогда, когда готов прийти и пролететь условно “завтра”?

Ну да. Как будете готовы к тестовым полетам - велкам.

Извините за занудство, а семинар был? или будет? или передумали? 😃

Неа, не было. Не передумали, просто некий напряг со временем. Но в принципе можно не дожидаясь семинара зайти на gazebosim.org и пройти туториал.

Присоединяюсь к вопросу, но несколько углубляю: Возможно ли к Вам прийти сегодня и подписать всю бюрократию, а тесты и зачеты завтра- они же и презенташки?

а смысл?

Не увидел в правилах требование к роботу о защите. В то же время по полигону ходят какие то люди.

Гм, да, спасибо. Почему-то это требование не попало на сайт.

Во-первых, наш обруч в диаметре метр, а на ваших фото вроде такого диаметра не требуется. Ну и вообще я же не утверждаю, что наша защита максимально легкая из всех возможных. Честно говоря, мы её сделали из расчета максимально быстро и просто прилепить что-то на винты, чтобы без страха запускать дрона indoor. Конструкция прижилась.

Во-вторых, неплохо бы, чтобы защита была и на тестовых полетах. Ничего хорошего в том, что участники команды могут быть порублены в капусту, нет.

В-третьих, я, например, не очень хочу надевать бронежилет. 😃

А обруч ваш сколько весит?

180 граммов с крепежом.

Молчание организаторов выглядит очень подозрительно.
Ну хотя бы скажите что передумали,
а то народ уже на тумбочки бросается техникой…

Мы не передумали. Скоро всё объявим. Всё будет хорошо. 😃

Организатор хочет шоу же, вполне справедливо это его желание, имхо.

Вы только не приписывайте организаторам идеи про тумбу с горящим кольцом. Мы тут не причем. 😃

У кучи команд уже есть готовые отлаженные реализации для текущих маркеров. Смысл что-то менять?

Я тут gazebo решил таки попробовать , и вот какие дела - робот pr2 (даже без какой нить логики) , несколько стен , проц на 100 процентов загружен , и не успевает - sim time - 4.33 Real time - 26.38 .Комп на помойку пора ?

Видимо да. На i3 шло с примерно такими же торомозами. На i7 все забегало в риалтайме.

можно и на симуляторе, но лучше на колесной базе… При некоторой скорости, условия вполне приблизятся к полетным…)

Мы сначала в симуляторе сделали ползающую модель для отладки навигационного алгоритма. Но достаточно быстро поняли, что ползать и летать - вещи разные и надо тестировать все вместе. Датчики в полете ведут себя не так (крены). Дрон в полете не двигается равномерно. И так далее.

А если ночью, в ветер, в лесу, а если лабиринт трехмерный, выполнили бы?

Поскольку живем в лесу, то в ветер и в лесу летали. 😃 Трехмерный лабиринт не выполнили бы, потому что изначально делали 2D-картографию.

Меня кстати удивило, что выиграл не дрон от Крока, уж у их-то разработчиков явно было больше возможностей тестировать на реальном полигоне.

Так это. Мы ж вне конкурса шли. Это во-первых. А во-вторых, так получилось, что мы решили более общую задачу, что в общем-то обосновано наличием лидара. Мы посчитали, что как-то глупо иметь на борту дорогущий датчик и использовать его тупо как сонар. Поэтому мы строим динамическую карту и т.п. Поэтому мы могли летать в более сложных конфигурациях полигона, но как следствие - не очень быстро. Если бы мы затачивали робота строго под конкурс, то наверное имело бы смысл выкинуть к лешему тяжелый лидар и сосредоточится на максимальной скорости и крепости аппарата. А так - любой ардрон прошедший дистанцию (с первого раза 😃 )рвал наше время как тузик грелку. Например Универсальный Механизм пролетал на тестовых полетах за 2 минуты. А 2engineers если бы пролетели, наверное вообще бы в полторы минуты уложились. Да и кастом от Raillab был заметно быстрее нас.

Проблема в ОТСУТСТВИИ ПОЛИГОНОВ! Это не автомобильчик, а летающий аппарат. Как можно что-то отлаживать не имея возможности тестирования в любое время и сколь угодно времени. Вот Вам пример, у “Крок” - появился полигон, бвстро довели свой аппарат почти до идеала, летает устойчиво, как по рельсам!

По поводу отсутствия полигонов.

Мы при разработке нашего дрона очень плотно использовали симулятор gazebo. Мы разработали в нем модель дрона, которая управлялась также, как и настоящий, и которая была обвешана теми же датчиками, что и настоящий. Весь код, который крутился на роботе, предварительно тестировался на симуляторе “в любое время и сколь угодно долго”. 😃 Сам дрон мы строили не в Москве, а в региональном офисе. Когда мы первый раз приехали на окончательно построенный полигон (за несколько дней до того, как на него стали пускать команды) - нам практически ничего не надо было отлаживать. Дрон взлетел и, если не ошибаюсь, со второй попытки пролетел маршрут. Дальше мы стали его уже гонять в усложненных конфигурациях - ну на видео было.

В симуляторе наша модель проходила маршрут за 3:58 - 4:02. На конкурсе мы пролетели за 4:01. 😃

Что не получилось хорошо проэмулировать - это яркое солнце, отражающееся от стен и прочие игры теней. Просто не успели. Поэтому распознавание докручивали на основе снятого видео. Но при этом и распознование, и вся навигация, картография и даже удержание высоты с горизонтальной стабилизацией - все это тестировалось на симуляторе. Я, честно говоря, вообще не представляю, как можно обойтись без этого. 😃

Кстати, вот тот безумной красоты вираж (да и весь пролет в целом), который показали в первой попытке 2engineers - это по всей видимости тоже результат предварительного моделирования.

Не стартовал он из-за отвалившегося WiFi

Ну да, скорее всего.

Ой, лукавите Вы…) Наверняка специально было сделано, драматизму для, так сказать…)

Точно! Так все и было! 😃

Сложно поверить, что дрон, который 4 минуты не может взлететь, а после взлета стабильно висит 2 минуты над точкой старта, а еще через 10 минут легко и непринужденно проходит трассу, может иметь такие глюки в управлении…)

Да я ж и говорю, что ему банально не смогли передать правильную команду на взлет. Передали бы - он бы взлетел, улетел и вернулся, не хуже второй попытки. Все полетные вычисления у него на борту. С ноута только одна команда передается - взлет.

Отсюда и мысль про дублирование командных воздействий.

Причина проблемы на текущий момент непонятна, но она на самом деле не очень то и важна.

Но, все равно, поздравляю Вас и обоих Алексеев с успешной реализацией этого проекта…) В смысле всего конкурса…)

Спасибо! Мы старались.

а почему у вас в первой попытке коптер не стартовал?

Я отвечу. Как тот самый лысый человек, который тыкал в кнопку Старт и при этом ни черта не происходило.

Управляющие воздействия (в нашем случае команду “старт”) следует дублировать. Если бы у нас был запущен groud station одновременно на двух ноутах, то мы бы взлетели. Если бы у нас болталась в отдельной консоли комнада на взлет - мы бы взлетели.

Любой отказ когда-то происходит в первый раз. В нашем случае он произошел во время соревнований.

Отличная работа, поздравляю…)
Предлагаю “усложнить комбинацию”… ) Как будет вести себя дрон, если люди будут ходить? )

Наш дрон неторопливый, он летает более-менее равномерно, со скоростью около 0.8 м\с. Карта и маршрут обновляется несколько раз в секунду. Если люди будут бегать туда-сюда поперек полигона, то дрон банально не успеет проскочить. В нем нет опции ухода от столкновения на повышенной скорости.

А так в принципе неторопливо двигающиеся препятствия для него не проблема.