Activity

Выпаял вообще этот кондер, ситуация та же. Померял кондер тестером - примерно 105 нФ, что соответствует схеме. Немного смущает, что на схеме кондер вроде как полярный указан (там минус возде земляного вывода), они разве полярные? Заменить сложно, т.к. на доноре он меньшего типоразмера. Да и тот факт что этот тестером определяется как нормальный говорит о том что с ним все в порядке.

Пробовали менять прошивку? стирать еепром? настройки по умолчанию? Чтобы отбросить мысли в эту сторону.

Прошил на последнюю прошивку, сбил ЕЕПРОМ на дефолт, ситуация та же.

Нет. Ну на этой прошивке (3.2.1) у меня летают несколько других коптеров, но наверно стоит попробовать, мало ли.

Я не совсем точно выразился - перепаял это в смысле перепаял на другой, то есть заменил.
Насчет прыганья высоты при полете - я понимаю, что там может быть ряд причин, именно поэтому я и посмотрел лог и заметил, что даже если к пиксу не подключено ничего, кроме шнурка USB то в логе все равно прыгает высота на плюс-минус метр-полтора. При этом в тех же условиях другой пикс показывает что высота прыгает на сантиметры.
Вот теперь вообще не могу понять в чем проблема - другой чип датчика на этой плате ведет себя тоже неправильно. Из обвязки там только кондер по питанию, насколько я понимаю. И вряд ли он будет так влиять на показания. Другие данные с датчика (давление и температура) приходят нормальные и не прыгают.

Чип аро сам по себе может быть неисправен. изменение высоты отрабатывает или нет реакции?

Что такое чип аро? Баро? Так я ж его перепаял на другой и результат тот же.
Проблему выявил при полете в алтхолде - коптер дергался вверх-вниз

Всем привет.
Наблюдаю странную картину на одном из моих пиксов - барометр скачет на метр, при том, что контроллер лежит на столе. Даже если просто подключен по USB.
Подумал что бракованный баро, перепаял - ситуация та же. Что это может быть вообще? Ошибок I2C в логе нет.
Речь именно про показатель Alt раздела Baro в датафлеш логе.

А руками его трудно двигать?
В какой “плоскости” то смещается? Вертикальная ось?

Да, трудно. Моторы достаточно мощные. Если я двигаю руками коптер, то все ок, если я беру камеру и пытаются провернуть камеру в какой-то из осей (без разницы питч или ролл), то он сначала сопротивляется с возрастающим усилием, но после определенного градуса как бы сдается - позволяет провернуться и фиксируется в таком положении уже не стабилизируя камеру (даже если руками вернуть ее на место), как я понимаю он просто выключает стабилизацию и просто подает на моторы напряжение для удержания в текущем положении.

Блютус - $3. А удобства неоценимы.
А какой подвес и какие настройки сейчас?

Самодельный. По настройкам не совсем понял вопрос - настроил ПИДы, крутилку на питч, все работает хорошо, пока ветер (или что-либо другое) не сместят его, потом он остается в таком же положении и не возвращается.

Попробуйте увеличивать мощность моторов в сильный ветер.
Блютус модуль впаян ведь?

Блютус не использую. При добавлении мощности вибрация появляется.
А разве это нормально поведение? Ну пусть слабые моторы, но он же понимает, что он провернулся и ушел от горизонта, почему он не восстанавливается?

Настроил подвес, работает нормально, но если рукой повернуть камеру на след. магнитный полюс по ролу или питчу, то он остается в таком положении и не стабилизируется. Если повернуть плавно на небольшой угол - то все ок, а вот если дальше, то он вроде как выключается и остается в таком положении. При полете в сильный ветер, если он (ветер) проворачивает камеру, то она остается в таком же положении. Никто не сталкивался как это лечить?
Подвес 2х осевой, плата 1.31 с гудлака.

Подскажите, в режиме AltHold при 50% газа коптер начинает набирать высоту при включении режима,как исправить?А то не получается автотюн включить. APM 2.6 в корпусе,на демпферной площадке

А он у вас висит на одной высоте в стабе, когда газ на середине? Если нет - коптер перегружен или недогружен, соотв. надо установить средний газ в актуальное положение, чтобы висел при 50% газа не поднимаясь и не опускаясь. Делается это так:
в стабе установите газ на положение, в котором коптер висит и не набирает/снижает высотку, повисите секунд 30, потом в логах посмотрите свой уровень среднего газа, впишите получившееся число в параметр MID_THR (или THR_MID не помню как точно). По дефолту там 500 стоит, макс. газ - 1000.

Кто пробовал ставить его -в чем разница с 3.2 ?
И вообще - у кого версия 3.2 залита ?, как летается ? статистика,глюки ,краши?

У меня 3.2. Два на Пиксе, один на АПМ. Все нормально в целом. Только на одной гексе 960ой после автотюна стал заводиться по Яву (тупо крутится с одинаковой скоростью). ИМХО, если уж до 3.2 прошился, то до 3.2.1 тоже имеет смысл - все же там багфиксы какие-то

Как сейчас модно крепить арду к раме? Какие демпфера пользовать?

Раньше использовал вот такие демпферы:

У меня вот такая штука стоит - www.dx.com/p/299842

вибрации, как правило, в пределах нормы, хотя иногда немного выходят за пределы. Летает нормально. Теперь использую двусторонний скотч с вспененной основой, который идет в комплекте к Pixhawk, вот тут его видно
s3.amazonaws.com/…/pixhawk_kit_reduced.jpg?1393193…
он толщиной около 5мм, очень мягкая основа. Вибрации гораздо меньше чем у демфера на резинках (по Х и У ±2), веса никакого, крепится быстро. Один недостаток - почти одноразовый (почти, потому что если аккуратно снять, то потом можно еще пару раз нацепить на тонкий безосновный двусторонний скотч). Вот где его купить отдельно не нашел - по маркировке 3М нашел только двусторонний безосновный скотч, который они клеят к этой вспененной 5мм основе.

Зараза, я невнимательный.
А можно вас просить посчитать как компас добавить в маску 958, если это не сложно? А то я точно не то насчитаю.

У меня 9150 получилось.

Не всем…) Чтобы достать то, что Вы написали, надо хотя бы понимать, что эта инфа лежит в дефайнах…)

Я делаю поиск по содержимому файлов, потом просматриваю где что нашлось и таким образом получается выковырять некоторые несложные вещи не зарываясь слишком глубоко в код. А вообще проект достаточно обширный и чтобы детально разобраться в исходниках надо повозиться.

Нет, обычный, прошивка последняя.

Обычный в смысле АПМ? Так у него компас по умолчанию не логируется. В моем сообщении первая врезка это для Пикса, а ниже для АПМ.
Там где в первой строке в комментарии написано
// APM1 & APM2 default logging

Вообще могли бы сделать просто список и галками прощелкать нужное, а не эти дурацкие маски.

Наверно хотели упростить для пользователя. В целом у них предустановки логичные, но описание конечно не помешало бы.

Значит компасс входит в дефолт. Почему же я не вижу его в лог вьювере?

А у вас Пиксхавк? А какая прошивка?

Ни что так не взрывает мозг, как документация по Апму.
Log bitmask (ArduCopter:LOG_BITMASK)
VALUE MEANING
830 Default
894 Default+RCIN
958 Default+IMU
1854 Default+Motors
-6146 NearlyAll-AC315
45054 NearlyAll
131070 All+DisarmedLogging
И что? И кто и как должен догадываться что все это значит?
Что входит в Default?
Что конкретно входит в эти + ***
Что это за полная хрень - NearlyAll-AC315??? А конкретно?
Ненавижу Ардупайлот в такие моменты!

Аналогично. Очень быстро добавляют фичи, но не успевают писать доку (да и вылизывать код тоже). Помогает открытый исходник:
Arducopter/config.h:

// PX4, Pixhawk, FlyMaple default logging
 # define DEFAULT_LOG_BITMASK \
    MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
    MASK_LOG_GPS | \
    MASK_LOG_PM | \
    MASK_LOG_CTUN | \
    MASK_LOG_NTUN | \
    MASK_LOG_RCIN | \
    MASK_LOG_IMU | \
    MASK_LOG_CMD | \
    MASK_LOG_CURRENT | \
    MASK_LOG_RCOUT | \
    MASK_LOG_OPTFLOW | \
    MASK_LOG_COMPASS | \
    MASK_LOG_CAMERA
#endif

Для АПМа маска скромнее:

// APM1 & APM2 default logging
 # define DEFAULT_LOG_BITMASK \
    MASK_LOG_ATTITUDE_MED | \
    MASK_LOG_GPS | \
    MASK_LOG_PM | \
    MASK_LOG_CTUN | \
    MASK_LOG_NTUN | \
    MASK_LOG_RCIN | \
    MASK_LOG_CMD | \
    MASK_LOG_CURRENT

это что входит в логирование по умолчанию. А вот чтобы понять что входит например в -6146 NearlyAll-AC315 надо повозиться - перевести -6146 в двоичный код: 1110 0111 1111 1110
открыть все тот же defines.h:

#define MASK_LOG_ATTITUDE_FAST          (1<<0)
#define MASK_LOG_ATTITUDE_MED           (1<<1)
#define MASK_LOG_GPS                    (1<<2)
#define MASK_LOG_PM                     (1<<3)
#define MASK_LOG_CTUN                   (1<<4)
#define MASK_LOG_NTUN                   (1<<5)
#define MASK_LOG_RCIN                   (1<<6)
#define MASK_LOG_IMU                    (1<<7)
#define MASK_LOG_CMD                    (1<<8)
#define MASK_LOG_CURRENT                (1<<9)
#define MASK_LOG_RCOUT                  (1<<10)
#define MASK_LOG_OPTFLOW                (1<<11)
#define MASK_LOG_PID                    (1<<12) // deprecated
#define MASK_LOG_COMPASS                (1<<13)
#define MASK_LOG_INAV                   (1<<14) // deprecated
#define MASK_LOG_CAMERA                 (1<<15)
#define MASK_LOG_WHEN_DISARMED          (1UL<<16)
#define MASK_LOG_ANY                    0xFFFF

Если считать справа налево начиная с нуля, то позиции где не стоит 1 логироваться не будут, то есть в данном случае не логируются позиции№ 0, 11 и 12, то есть исключаются MASK_LOG_ATTITUDE_FAST, MASK_LOG_OPTFLOW и MASK_LOG_PID.
В целом дальше можно понять по названию, что не логируется оптикфлоу, ПИДы и раздел ATT с очень быстрой выборкой. Если интересно насколько быстрой, то MASK_LOG_ATTITUDE_FAST упоминается в функции fifty_hz_logging_loop, то есть при его выборе будет логироваться раздел ATT с частотой 50Гц, в то время как при MASK_LOG_ATTITUDE_MED логируется с частотой 10Гц (он упоминается в функции ten_hz_logging_loop).
Кстати, если заморочиться, то можно выбрать для себя свой индивидуальный режим логирования (которого нет в выпадающем меню настроек) составив битовую маску и записав ее в поле LOG_BITMASK

как быть с металлическими предметами вокруг меня? Неужели с ноутбуком выходить в -10 на улицу и проводить там нормальную калибровку?

Да, именно так бы я и рекомендовал сделать. А какой у вас mag_field в комнате и на улице?

Плюньте на мануал… Поставьте галку “внешний компас” и ролл-180. Все… Дальше пикс сам сложит свою ориентацию с ориентацией внешнего компаса…

Дык для Пикса как раз надо ставить Нет ротации, даже если компас перевернут (опять таки судя по мануалу и подсказке в МР).

Если компас выносной, зачем учитывать разворот контроллера? Для этого есть ориентация гироскопа.

Может я неверно истолковал мануал. Вот они пишут:
Compass orientation (COMPASS_ORIENT)
<инфа про указание ориентации компаса>
NOTE: This orientation is combined with any AHRS_ORIENTATION setting.

а у меня AHRS_ORIENTATION указан YAW270, то есть, как я понимаю, если я укажу ORIENTATION_NONE то она наложится на мой AHRS_ORIENTATION и получится, что у меня и компас будет сориентирован на YAW270.

Подскажите пожалуйста по правильному указанию ориентации компаса. У меня Пиксхавк повернут по яву на 270 градусов, а компас встроенный с GPS и перевернут вверх ногами. Для АПМ надо было бы указать компасу ориентацию Roll180, но для Пикса почему-то этого делать не надо (в МП если выбираешь Пикс, то автоматом выставляет значение ROTATION_NONE). Так же, читал, что ориентация компаса накладывается на ориентацию контроллера (в моем случае это YAW270), то есть, чтобы выровнять по яву мне надо компасу указать YAW90? (типа 270+90 получится 360 или полный оборот).

Да, я этот ваш пост читал, SR1 подправил, но тогда пульт не работал без подключения к МР. Я просто запарелелил Тх и Рх ардуины и модемов и все стало работать хорошо, проблема только в записи данных из МП в АПМ, пока решается только отключением ардуины.

Это наверно вот этот кусок?

if( dataProvider->enable_mav_request || ((millis() - dataProvider->lastMAVBeat) > 5000) )
   {
     if(millis() - rateRequestTimer > 2000) {
         Serial.flush();
         dataProvider->reset();
         for(int n = 0; n < 3; n++)
         {
#ifdef DEBUG
            debugSerial->print("Making rate request. ");
            debugSerial->println(millis() - dataProvider->lastMAVBeat);
#endif
            dataProvider->makeRateRequest();
            delay(50);
         }
         dataProvider->enable_mav_request = 0;
         rateRequestTimer = millis();
     }
   }

А когда записывается миссия из МР в АПМ, то АПМ не шлет телеметрию и поэтому ардуина начинает его дергать, чтобы он начал слать?

Да у меня просто все это дело под крышкой и каждый раз снимать/одевать не совсем удобно. А чем она мешает - она что-то тоже шлет черзе Тх или просто “держит линию” и таким образом создает помеху? Не поможет диод поставить на Тх ардуины?

Подключил их вместе как вы советовали - заработало. На пульте No mav мигал только пока МР получал данные при коннекте, дальше работало параллельно без проблем. Единственное “но” - не смог записать маршрут для автопилота из МР в АМП, выдавало все время ошибку (см. вложение). А так в целом - супер! Очень удобно стало летать, раньше подал питание на коптер и ждешь не зная - словились спутники или нет, приемлимый ли hdop, а теперь все видно. Так же удобно следить в каком состоянии питание, какое потребление тока. Проект - отличный, еще раз спасибо автору.

А какая у кого загрузка центрального процессора?
А то у меня процессор в покое 50-60%
97-99% в полете.
Амп 2,6

У меня точно так же.

Во-первых спасибо за прекрасный проект, во-вторых спасибо, за то что продолжаете его развивать и отвечать на вопросы.
Хочется иметь возможность подключаться и МР, и иесть данные на апе. Пошел по второму пути:

2. Изменить параметры по умолчанию ардукоптера и не подключать TX ардуины вообще.

Подключил параллельно ардуину и 3DR модем (точнее его китайский клон), Тх ардуины не подключал, в МР выставил параметы SR1 как вы советовали.
Теперь, если подключиться к МР через модем - данные на пульте обновляются корректно, даже после отключения, если же к МР не подключаться, то периодически, там где выводится полетный режим, пишет NO MAV, а потом опять выводит полетный режим (частота неск. герц). Данные не обновляются, кроме полетного режима (он обновляется). Не подскажете в какую сторону копать? Как я понимаю дело как раз в том, что

Единственный подводный камень с одновременным использованием блютус, это то, что MP выставляет свои параметры на период сеанса (он же тоже принимает телеметрию).

Здраствуйте. Ни кто не сталкивался: при загрузке параметров Mission Planner останавлевается на RC6_min параметре и дальше не грузит?

Сталкивался. Накрылся МПУ6000.

В целом согласен, что проблема в MPU6000, но не обязательно накрылся. Есть у меня такой же пациент, подключался логическим анализатором к шине SPI - запросы идут правильные, ответы от MPU6000 левые, при этом они каждый раз разные. Посоветовался с опытными товарищами - сказали, что при такой ситуации мало вероятно что чип сгорел, иначе бы вообще ничего не отвечал. Но других вариантов не было и решил перепаять датчик, выпаял, попробовал подключиться - ошибка та же, впаял новый… и опять та же ошибка.
Куда дальше копать не знаю. Есть конечно вариант, что впаял плохо, будет время - попробую подпаять к выводам проводки и опять посмотреть анализатором, что он отвечает и отвечает ли что-то. Если опять всякий мусор, значит проблема не в MPU. Может это барометр какие-то помехи дает, он тоже на той же шине SPI сидит, и по идее должен молчать, когда обращаются к MPU. Еще на пути от атмеги к MPU там стоит конвертер уровней 5 - 3.3, может он барахлит.

Камрады, я правильно понимаю, что железо (в частности не оригинальные GPS, телеметрия), которое без проблем работает на АПМ, будет работать и на Pixhawk?

Фото не смог сделать, но сравнил фото с оф сайтов производителей точьно такие же.
НЕ РЕКЛАМА
…3drobotics.com/…/3dr-gps-ublox-with-compass
А вот медленный
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…

оффтоп:
народ, а зачем вы каждый раз пишите НЕ РЕКЛАМА перед ссылками на магазины? Всерьез считаете что вас кто-то обвините в рекламе таких компаний как 3drobotics, rctimer, banggood и т.д.?

Насколько я понимаю, если компаса нет, он по гиро определяет факт вращения.

На микросхеме компаса есть точка “ключ” по ней и ориентируйте. Найдите фото АРМ 2.5 (ТАМ КОМПАС НА ПЛАТЕ) И ПОСМОТРИТЕ КАК СТОИТ МИКРУХА КОМПАСА

Понял, спасибо. А если у меня она стоит вверх ногами (по отношению к тому, как она стояла на 2.5)? И еще, подскажите пожалуйста - сейчас у меня стоит вообще не так как должна (мало того, что вверх ногами, но еще и в другую сторону), но летает нормально. Раньше вообще летал отлично, но сейчас начал нарезать круги в лоитере, поэтому собственно и начал разбираться с компасом. На что тогда влияет положение компаса? Другими словами, что должно улучшиться после того, как я его размещу правильно?

Подскажите, если на 2.6 устанавливать внешний компас, то, насколько я понимаю, нужно чтоб он “смотрел” туда же куда и АРМ? Но на моем компасе нет стрелки, так что куда его направлять непонятно. Это решается с помощью калибровки компаса?

Неа. Только под заказ и за ценник в половину ардупилота.
Можно взять демо-плату типа этой и выкорчевать оттуда.

Так там стоит 6050, а, насколько я понял, подходит только 6000?

Когда-то давно купил вот такие моторы для квадрика, только сейчас дошли руки до них, смотрю, а у них посадочное место для пропеллера не стандартное, а большего диаметра и со скошенными фасками с двух сторон. Никто не сталкивался, с такими, какие туда пропы цеплять?

Можете не пробовать. Ничего не выйдет.

Потому что FrSky работает на 9600, а телеметрию выдает на 57600?

Приемник он ведь на коптере, нет? А мишен планер он на земле? Как вы их собрались коннектить по уарт? Или я что-то не понимаю в этой жизни? 😉

Приемник на коптере подключается к АРМ, а передатчик на земле через УАРТ к компу.
Попробую - отпишусь.

Спасибо, интересно. Но я имел ввиду вообще без участия пульта - снять телеметрию с Rx Tx приемника и через USB UART переходник подать на комп в МР. Как считаете возможно ли это, может кто-то делал?

Всем привет.
А никто не пробовал подключить телеметрию с АРМ через приемник с телеметрией? У него есть Rx Tx и на передатчике они есть, насколько я понял, если телеметрийный UART1 подать на приемник, то с передатчика на земле можно будет снимать все показания через Mission Planner?

Всем привет. Пробовал на выходных летать по точкам, результат странный - коптер должен был взлететь на 10м, отлететь на 100 м поднимаясь при этом до 20 м над уровнем базы, повисеть 10 секунд и вернуться на место старта. Отлетел как надо, повисел, а потом по дал хороший крен (или питч, сложно сказать в какой плоскости он повернулся, но наклон был агрессивный, градусов 30) и как Гастелло пошел на таран с землей, в направлении хоть и близком к дому, но все же неверном. Курил логи до посинения, но причину проблемы так и не нашел, буду благодарен за подсказки в какую сторону копать. Выкладываю скриншот самого маршрута (делал Считать WP, так что это именно те, что зашиты в коптер), скрин с GoogleEarth собственно пролетевшего маршрута (красным отмечена дуга, по которой он вместо возврата на базу полетел в землю) ну и собственно логи.
С коптером все ок (думал, может это один из моторов или ESC стал давать меньше мощности потому и такой наклон, но потом пробовал подняться на нем - висит ровно).
Буду благодарен за любые умные мысли, т.к. сам в этом новичёк, но очень хочется разобраться. До выяснения причины проблемы летать по GPS боюсь.

logs.zip