Activity

я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио.

SmartAudio - это 37 протокол:

...
SerialProtocol_MSP = 32,
SerialProtocol_DJI_FPV = 33,
SerialProtocol_AirSpeed = 34,
SerialProtocol_ADSB = 35,
SerialProtocol_AHRS = 36,
SerialProtocol_SmartAudio = 37,
SerialProtocol_NumProtocols                    // must be the last value

Также обратите внимание, что нумерация бэндов и каналов начинается с 0.

А как тогда задействовать телеметрию ESC?

В вашем конфиге ничего криминального не увидел, должно работать. Единственное
SERVO_BLH_MASK и SERVO_BLH_OTYPE можно оставить 0. Эти параметры нужны, если вы подключаете дополнительные регуляторы и вам нужен для них DSHOT.
DSHOT1200 абсолютно избыточен, AP по-умолчанию выдаёт на моторы 1кГц, для этого даже DSHOT150 за глаза.
Если планируете использовать RPM фильтрацию, то увеличьте SERVO_BLH_TRATE хотя бы до 50.
И попробуйте поставить актуальную версию 4.1 beta3, в мастере всё-таки бывают разные сюрпризы.

Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32

32.8 - это актуальная версия. Для поддержки двустороннего DSHOT нужно установить сам AP с суффиксом -bdshot.

Вот скрин

Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry. На мультироторных аппаратах эта опция приводит к тому, что все регуляторы самостоятельно шлют данные и на RX FC получается каша.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.

Yaw imbalance

Yaw imbalance завязан на I составляющую PID регулятора yaw оси. Тригеррится по любому из следующих условий:

1. I (переменная PIDY.I в логах) дошло до насыщения (параметр ATC_RAT_YAW_IMAX, 0,5 в вашем случае)
2. Отфильтрованное значение I (через low pass фильтр с частотой среза 0,05Гц) превысило 0,75*ATC_RAT_YAW_IMAX
3. Отфильтрованное значение I превысило константное значение 0,1 - очень спорное решение, но как есть.
   Сообщение триггерится не более чем раз в 10 секунд.

В вашем логе действительно есть разбаланс между правыми и левыми моторами. На правые для удержания курса AP приходится давать бОльшие значения газа. Без корректных данных об оборотах, о причинах можно только гадать. Как вариант:

1. Неверная калибровка регуляторов. У вас DSHOT - неактуально.
2. Разный KV моторов.
3. Разные пропеллеры. Как вариант - несимметричные левые и правые пропеллеры.
4. Невертикальность осей моторов.

Коптер тупо резко пошел вниз при акб 11, 7 примерно

Если нужно лог и параметры того полета то выложу.

Похоже дело здесь не в ардукоптере, а по каким-то причинам аппарату не хватило тяги. Началось с того, что летая в stabilize вы в 41:05 прибавили газ, при этом 3-й мотор вышел в насыщение. Несмотря на это, аппарат не смог быстро погасит вертикальную скорость и через секунду AP выдал Potential thrust loss(3). Потом вы инициируете RTL, коптер с трудом (3-й мотор опять выходит в насыщение) начинает набирать заданную высоту (15м), но не добрав 1.5 метра окончательно теряет стабильность и, кувыркаясь, падает.

А теперь тот же момент с ESC-телеметрией. Тут довольно странно: несмотря на увеличение газа обороты практически не растут. Так что проверьте, нет ли регуляторах отсечки. Хотя, насколько я помню в BHL_32 её какое-то время назад убрали как таковую. Странно что ток при всём этом всё же повышается в полтора раза. Возможно происходит срыв синхронизации или что-то подобное. В любом случае стоит проверить работу ВМГ на низких напряжениях в домашних условиях.

Кому-нибудь удавалось пробросить телеметрию с борта на землю через serial passthrough и затем раздать ее встроенным wifi модулем по UDP?

Так SerialPassthrough через Wifi никто и не обещал. Работает только mavlink. Но и там есть пара существенных подводных камней:

1. Прошивку wifi модуля писал явно какой-то рукожоп. Модуль постоянно пытается отправить на TBSовский сервер какие-то данные (broker.team-blacksheep.com, MQTT через websocket, что именно он сливает пока детально не парсил). И в каждом цикле отправки пока от сервера не пришёл ответ, mavlink падает. Отсюда выводы:
   а. При работе через встроенный хотспот кроса проброс не работает.
   б. При работе через wifi телефона должен быть хороший инет с низким пингом, иначе mavlink будет отваливаться. Однажды у меня вообще отвалилась связь (по управлению) и не восстановилась, пока не перезагрузил передатчик.
   в. В качестве временного решения поднимаю на хотспоте dns сервер с A-записью брокера на адрес самой точки доступа и закрытым портом. Кросфаер при попытке связи с сервером мгновенно получает reject и на том успокаивается. После этого работает нормально.

2. С увеличением дальности >~1 км (причём с переходом в rf mode 1 это не связано) связь становится фактически односторонней. От наземки на борт доходит хорошо если одна команда из 10.

Короче, пока всё очень сыро.

Непонятно , что мешает увеличить время даже до 1 мс.

В рамках тыканья пальцем в небо: возможно дело в частоте следования пакетов. Например, через условные 100мкс передатчик начинает отправлять следующий пакет и тут приходит ACK от очков, но принять он его в этот момент естественно не может, т.к. сам излучает.

Небольшой лайфхак пользователям Caddx Nebula Nano.
С заводскими настройками камера IMHO сильно проигрывает DJIевской. И если у micro версии это можно частично исправить, изменяя настройки в аналоговом режиме, то nano такой возможности лишена. Но наши руки не для скуки, и оказалось, что к ней также можно подключить стандартный аналоговый пультик, подпаявшись к пятакам. После этого можно рулить настройками прямо через DJIевские очки.

84 дня, мой рекорд для EMSа на данный момент)

31.08.2012 17:55 Китай 361188 Приём
31.08.2012 20:49 Китай CNXMND Экспорт
16.11.2012 22:10 130980 Москва EMS ММПО Импорт
16.11.2012 22:55 130980 Москва EMS ММПО Передано таможне
17.11.2012 14:21 130980 Москва EMS ММПО Таможенное оформление завершено , Выпущено таможней
19.11.2012 01:41 130980 Москва EMS ММПО Покинуло место международного обмена
19.11.2012 08:36 130100 Москва EMS СЦ Сортировка
19.11.2012 14:48 130100 Москва EMS СЦ Прибыло в место вручения
19.11.2012 20:20 130100 Москва EMS СЦ Неудачная попытка вручения, По техническим причинам
20.11.2012 16:00 130100 Москва EMS СЦ Неудачная попытка вручения, По техническим причинам
22.11.2012 18:00 130100 Москва EMS СЦ Неудачная попытка вручения, По техническим причинам
24.11.2012 14:00 130100 Москва EMS СЦ Вручение адресату

Дайте знать, если таки соберетесь.

Завтра никто не собирается полетать (если погода позволит)?

Вы, я смотрю, тут всё болтаете, а тем временем на выходные обещают неплохой такой плюс.
Нет желания сезон открыть?

У меня родной хвост металлический. И там именно так. Два радиальных и один упорный…

Кажется, разобрался. Они ещё в начале лета выпустили новый ротор (в описании совместимость с 500кой даже не упомянута, и в каталоге запчастей на неё он не значится) и стали в тихую ставить на новые киты.
И тогда уже вопрос в зал: как оно по сравнению, скажем, с QuikUK?

Кстати, на картинке из первого поста видны 2 радиальных подшипника в цапфах ХР. Неужто Align выпустит нелюфтящий ротор? Хочется верить, что и от дурацких м2 винтиков в нем откажется…

Обгонка люфтит из-за того, что её ролики подпружинены и слегка “плавают”. При нагрузке они прижмутся к втулке и в полёте ничего люфтить не будет.
Можете сами попробовать: попытайтесь повернуть шестерню, удерживая ротор - всё станет жестко.

По поводу серволопаток: карбоновые на 2г легче, примерно одинаковые по площади, но у пластиковых рабочая поверхность находится чуть дальше от оси. Отсюда, чисто теоретически, пластиковые должны быть стабильнее на висении и примерно одинаково при маневрах. На практике сильно большой разницы нет, но карбоновые в крашах частенько ломаются.

На helifreak некоторые жаловались, что с ней довольно быстро в подшипниках появлялся люфт.
У меня на стоковом моторе после ~2 часов налета с этой шестерней всё OK.
PS. Вообще нетрудно прикинуть, что при выходной мощности, скажем, 5кВт эта сила будет ок. 10кгс.

Господа, а кто может просветить, косозубая шестерня ( вот такая: helidirect.com/align-cnc-slant-thread-main-drive-g… )- это зачем?
В чем выигрыш ?

Pro:
Меньше вибрации, шума (причем, радикально), не слышал что бы её резало.
Contra:
Появляется осевая нагрузка на подшипники мотора.
±:
Чуть другое передаточное отношение.

Как сделать так чобы канал был завязан и на выключатель и на тример? К примеру есть канал 5 надо чтобы при одном положении выключателя сигнал был минималным а при друугом положении регулировался к примеру триммером LT.

Например так: тип канала делаете Flap, вешаете на него LT. Потом в меню Flap Control добавляете нужный переключатель и в одном из положений делаете горизонтальную прямую (например +100 -100).

А в чём будет разница если я скажем задам полку как Вы пишете 60 60 60 60 60 и выставлю Gowernor Low или же туже самую полку 60 60 60 60 60,но уже попробую с Gowernor Hight?

На сайте Кастла есть замечательная картинка:

Как видно, в Governor LOW макс обороты 64 kRPM для двухполюсного мотора или, соответственно, 20 kRPM для шестиполюсного, чего, скорее всего, мало, так что в любом случае придется использовать Governor high.
Вообще можно в самом Castle Link вбить данные по мотору, желаемые обороты и он укажет какую полку газа использовать. Ну или просто использовать SetRPM режим.

А в чём вы моделируете?

Не совсем понял: моделировал так сказать на бумажке (выкладки вверху) - в результате получается функция из #12 поста, её графики строил в Mathematica 7.

Несколько более-менее жизненных примеров из последнего решения:
допустим есть 2 батареи 2.2Ач и 5Ач, вн. сопротивление пусть будет соответственно 7мОм и 3мОм, ток 7А, Δε0=0, т.е. изначально аккумуляторы заряжены одинаково, тогда

Как, видно, никакого криминала нет, каждая батарея заряжается током 1С

Теперь предположим, что маленькая банка дохлая, ее IR=20мОм

Сначала через большую банку идет больший ток, но довольно быстро все выравнивается и дальше имеем 1С через каждую банку.

Теперь пусть дохлая большая банка IR=10мОм

Тут видно, что через маленькую банку сначала идет довольно большой ток ~2C (но все же не критические 5-10С и такого что бы один аккум разряжался через другой - нет), затем процесс опять таки стабилизируется.

Так же стоит отметить, что даже если банки одинаковой емкости, но разной степени убитости, будет перераспределение токов, например: 2 аккум по 5Ач, IR=3мОм IR2=10мОм, I=10А

PS Похоже с решением последнего ур-я немного напортачил

это уравнение Вольтерра второго рода, решение в виде

I1 = (E^(-(((S1 + S2) T)/(R1 + R2))) (I ((-1 + E^(((S1 + S2) T)/(R1 + R2))) R1 S2 + R2 (S1 + E^(((S1 + S2) T)/(R1 + R2)) S2)) + (S1 + S2) Δε0))/((R1 + R2) (S1 + S2)) - анализировать его на ночь глядя как-то уже не очень тянет.

Если на пальцах, то все, в принципе, видно из I1 = (ε2 - ε1 + I*R2)/(R1+R2) :
Когда подключаем аккумуляторы, через них начинает течь ток - через тот, у которого вн. сопротивление поменьше - ток побольше и наоборот.
Потом постепенно у аккумулятора с меньшей емкостью ЭДС чуть убежит вверх, но от этого и ток через него снизится (см. формулу) - получается самостабилизирующаяся система.
Кстати, так как обычно вн. сопротивление аккумуляторов большей емкости ниже, то и ток через них будет больше, и, соответственно, и скорость зарядки будет достаточно равномерной.
PS Похоже с решением последнего ур-я немного напортачил, завтра получше посмотрю (но суть все равно та же).

Немного посчитал тут.
Возьмем простейший случай, когда паралельно заряжаются 2 банки

где ε1, ε2 - ЭДС банок, R1,R2 - их внутренние сопраивления, I1,I2 - токи через банки,
I - ток, выдаваемый зарядником.

Из правил Кирхгоффа получим:
I = I1 + I2
I1*R1-I2*R2 = ε2 - ε1
Отсюда
I1 = (Δε + I*R2)/(R1+R2), где ε = ε2-ε1.

Пусть S = dε/dq - величина, обратная емксти батареи, ε0 - первоначальная ЭДС, тогда, при допущении, что S=const, т.е. ε линейно растет с влитым зарядом:

ε = ε0 + S*q = ε0 + S*Интеграл(0, T, I*dt), где T - время с начала зарядки
Тогда
Δε = S2*I*T + Δε0 - (S1+S2)*Интеграл(0, T, I1*dt), где Δε0 - начальная разница ЭДС

Получим уравнение

I1 = ( S2*I*T + Δε0 - (S1+S2)*Интеграл(0, T, I1*dt) + I*R2)/(R1 + R2)

Решая, получим

I1 = (Δε0 + I*(R2 + S2*T))/(R1 + R2 + (S1 + S2)*T)

I2 = (I*(R1 + S1*T) - Δε0)/(R1 + R2 + (S1 + S2)*T)

Легко заметить, что при Δε0 = 0 каких-то критических режимов заряда, при котором заряд перетекает из одного аккумулятора в другой (т.е. один из I<0) не будет.

PS Заряжал параллельно 2.2Ah и 5Ah баттареи - ничего криминального не происходило.

video.align.com.tw/mpeg/manuals/…/500ESP.pdf

Поддержки двух моторов в вертолетном режиме, конечно же нет.
Из костылей первое, что приходит в голову - включить АП 90°, 6 канал пустить на второй двигатель, тогда pitch curve будет кривой газа второго движка.
При необходимости swash mix`ы сделать через программируемые микшеры.
Или, если не требуются совсем уж разные кривые, то просто из канала 1 двигателя и какого-то базового канала вытянуть микшерами то, что требуется.

PS Все таки не совсем понятно, что вы хотите сделать, ведь, по-идее, на боту все равно будет стоять гироскоп и V-tail микшер и тогда всё это не нужно.

Наличием регуля Кастл.

А еще MX а не M мотором, CNCной а не штампованной осн шестерней и тягами серв с карбоновыми трубочками.

Между регулем и мотором логичнее всего поставить то, что уже напаяно на моторе - т.е. бананы 4мм.
Да и на всё остальное, ИМХО, нет смысла ставить гигантские разъемы (разве что из соображений легкости пайки) - не такие уж космические токи на 700E, во всяком случае меньше, чем на 600 6S.
На борт я себе LiFe поставил - никаких беков, на морозе почти не мерзнет - очень удобно.

Конкретно эти цифры для Turnigy, других LSD не использовал.
Если по обычным, то нормальные аккумуляторы в AA формате имеют ок. 100мОм на банку.

IR этих аккумуляторов ок. 140мОм, соответственно на пятибаночной батарее при 5 А на них будет падать 3,5В.
Соответственно, напряжение легко может опустится ниже 3 вольт, что может привести к перезагрузке приемника со всеми втекающими.
С другой стороны, из-за большого вн. сопротивления 5А там никогда не будет (вспоминаем з-н Ома для полной цепи):
реальные цифры 3 - 3,5 А и просадки до 4В, чего формально достаточно для нормальной работы электроники, но все же для сколько-нибудь ответственных задач, ИМХО, не стоит.

По длине качалки стоит плясать от того, что бы полный ход сервомашинки был ок. 90º или чуть меньше.
При этом достигается макс. механическое разрешение при сохранении линейности.
Для 500-ки это соответствует длине качалки ок. 9мм.
Следует помнить, что из любого правила бывают исключения.

Качество макросъемки на моем фотике не ахти, но разобрать можно.
клик
Маркировка SA7 026

При storage начнет балансировать, когда банки достигнут 3,85V(в случае LiPo), CV - только в конце заряда, когда какая-нибудь из банок достигнет 4.2V.
Если аккумулятор в хорошем состоянии, то практически без разницы, какой режим использовать.
always и storage имеет смысл использовать, только если аккум СИЛЬНО разбалансирован, например, если заряжается последовательная сборка из 2S или 3S батарей, разряженных по-разному.
Если аккум средней степени убитости, то, ИМХО, имеет смысл использовать только CV phase (включенный по-умолчанию), т.к. ICharger, увы, никак не использует данные о вн. сопротивлении банок.
Пример: допустим, одна из банок имеет большее вн. сопр., чем остальные, тогда при заряде хоть сколько-нибудь большим током напряжение на ней будет больше, чем на других, и зарядник будет балансировать, не доливая в неё mAhи. В результате, когда дело подойдет к концу и ток уменьшится, то выяснится, что банка недозаряжена, и весь процесс пойдет в обратную сторону: будут балансироваться все банки, кроме одной, пока наконц все не выровняется. В результате процесс может занять довольно много времени.
Как-то так…

В инструкции(и на деле так же) к заряднику на 6-й странице написано, что для того что бы не было искры надо сначала подключать положительный полюс, затем отрицательный.

поэтому все чемпионы мира летают статику на сильно более низких оборотах, чем динамику

Александр, ну нельзя же так напрямую сравнивать, F3C - это, все же, другая голова, или, как минимум, тяжелые серволопатки. Стоковые карбоновые лопатки на 500ESP весят всего 7г. и на низких оборотах не будут давать верту никакой собственной устойчивости и, при этом, еще и добавится заторможенная реакция на управление - никакой статики на этом слетать не получится.
Тут уж надо либо на высоких оборотах зажимать расходы и тогда получится хоть и резковатый, но стабильный верт, либо таки навешивать чугуния на сервоось и летать на низких оборотах.

www.ky-model.com/copterx/CopterX50AESC.jpg

По моему опыту, такая дискретность появляется когда умирают мелкие 4*7*2.5 подшипники. Что бы более тщательно их проверить вставьте межлопастной вал в цапфу и покрутите, только не просто, а давя вбок, как бы изгибая соединение (иначе внутренняя обойма подшипника может проскальзывать на валу и кажется что с подшипником все в порядке)

Мое последнее EMS-овское отправление застряло на мытищинском СЦ с 14 марта. Ждал я 10 дней, дозвониться до мытищ не получалось, на горячей линии уже предлагали писать заявление на розыск. Но я решил просто съездить в Мытищи.
Над входом в СЦ меня приветствовала красноречивая табличка:

Внутри у входа сидит одна девушка (к счастью, довольно приятная). Занимается она буквально всем: и посылки вручает и ищет их перед этим на складе и, самое главное, отвечает на телефонные звонки (со всей МО, телефон просто не замолкает) - неудивительно, что дозвониться практически невозможно. Отвечает она, кстати, в основном на мобильный, так что, по-идее, дозвониться на него проще.
Кроме неё на складе работают два непосредственно сортировщика (перекладывают мешки с посылками с места на место), уборщица, охранник и … все.
На вопрос, почему столько времени не доставляли получил ответ, что по некоторым направлениям у них новые курьеры, местности не знают и за день успевают развести не больше десятка посылок. Соответственно, склад только заполняется, и дальше все как снежный ком…
Как бы то ни было, посылку я свою получил и, довольный собой, поехал обратно.