Activity
Обратился с этим вопросом к производителю, ответили так - For this issue, this number is that the gimbal attitude angle (ROLL axis). Получается, эти цифры к самой Назе отношения не имеют.
Как предположение, на спуске гироскоп в H3-3D стал выдавать показания сильно отличные от гиры назы, в этом случае пишутся цифры в osd.
У меня как-то так.
Рекомендую провода от моторов защитить и закрепить как то, рама сожрет изоляцию со временем из за вибраций.
Квад продолжает
полёт по инерции и его закидывает вверх по высоте . Это может быть эффект крыла у пропов или это остаточная тяга моторов , что скажете.
Может это
ooobskspetsavia.ru/…/rabota-nesushhix-vintov-pri-k…
Просто суперское решение - корректировать по акселю одновременно Интеграл_гир и Инт_угла при стике в 0 .
Работает идеально !!! При возврате в стаб возвращается в горизонт сразу.
Есть иногда погрешности , т.как вращение происходит в руках .
Если держать в руках крутить, понятно что аксель будет возвращать горизонт почти мгновенно. Другое дело в полете, когда ускорения при наклоне появляются.
Для Calibrate Sensors нет смысла выставлять камеру в горизонт по всем осям, так как мы калибруем исключительно гироскоп?
Да, подвес должен быть горизонтален и неподвижен, как камера стоит не важно.
Гиру не калибровал ни разу, как пришло так и поставил и было всё нормально до сегодняшнего момента. Подвес НЕ подключен к полётнику, полётник от NAZA.
По гироскопу показания зашкаливают, должно быть около нуля по всем осям в неподвижном состоянии, нужно откалиброваться как минимум.
Подвес не подвергался механическим повреждениям. Куда смотреть?
Гиру в подвесе калибровали? Какие там показания в приложении по гире? Подвес не подключен к полетнику?
Брал 4 штуки zop 4s 7500mah 35c на банге, качество стабильное, по совокупности всех характеристик вес, токоотдача, емкость, цена намного лучше чем onbo.
То есть не печатать а штамповать 😃
Это я к тому, что всегда будут сюрпризы когда делаешь что то по своему) Раму я бы печатал из abs, уже знаю что никаких неожиданностей не будет, и вес меньше. Шасси вот из abs сейчас стоят. Если легко, быстро на разок полетать то и pla сойдет. Композиты не пробовал, сопло жалко да и дорого.)
Это да, но наверное и какое-то общее, всем известное мнение присутствует.
DJI делает лучи для своих 450/550 из abs со стекловолокном. Мое мнение, надо делать тоже, что и производитель опробованных решений)
Если можно, опишите в паре предложений, какой пластик для 3d-печати чего используется в коптеростроении?
Печетал шасси, pla провис под нагрузкой, со временем стало заметно . Нейтральный petg от BF потрескался от винтов крепежа, пишут надо сушить, не перегревать и т. д. С abs не было проблем. Хотя опыт у каждого разный, как и пластики.
Надо добавить всего три формулы для переводя вращения по Z в изменения по осям X и Y. К примеру наклонили в право по X на 30 гр. Если развернём по Z на 90 гр по часовой стрелке по по X будет 0 гр. а на Y 30 гр. Вот это преобразование и надо реализовать в формулах. В них учитывать угол поворота по Z , квадрант и угол наклона по X и Y.
Это все верно, но проблема в том, что оси гироскопа по сути математически равнозначны и вращение вокруг одной оси вызывает вращение двух других. Если мы рассуждаем, что вращение по Z переводит X в Y, мы также должны принять, что вращение по X меняет положение осей Z и Y, а вращение по Y меняет X и Z. Если этого не учитывать, то к дрейфу гироскопа прибавится ошибка вычислений.
Загуглил мавик эир, пишут:
точность позиционирования в вертикальной плоскости: ±0,1 м (визуальное) или ±0,5 м (спутниковое);
точность позиционирования в горизонтальной плоскости: ±0,1 м (визуальное) или ±1,5 м (спутниковое);
Вы про разъем SBUS ?
Да, приемник питается от naza, от +5 разьема sbus.
Без исходного кода тут не разобраться. Я делал сначала глобальную переменную кватерниона нулевого вращения в памяти. Потом в цикле луптайма читал гироскоп по трем осям и определял по времени между циклами куда все отклонилось на последнем цикле, формировал по этим данным кватернион цикла. Потом перемножал глобальный кватернион и кватернион цикла и перезаписывал глобальный кватернион произведением. И так далее по циклу…
Так и должно быть или что-то ни так?
Если считал только по калиброванному гироскопу, то дрейф от шумов и вибраций будет уводить показания. Нужно также поправлять по акселерометру. И даже тогда вектор направления будет крутиться вокруг оси z, нужно поправлять по компасу.) И таки да, ускорения негативно влияют на показания гироскопа.
Сопромат, теормех и техмех нам в помощь. Воздух- не асфальт. Опора та ещё. У коптера есть центр давления и центр масс. И если центр масс ниже центра давления, то результирующая всех сил, приложенных к коптеру будет стремиться поместить центр масс под центром давления. Обеспечивая стабилизирующий эффект. Если нам конечно требуется, чтобы коптер лежал в воздухе в горизонтальной плоскости.
Любое другое положение центра масс относительно центра давления будет выводить коптер из равновесия. А плечо от центра масс до центра давления будет создавать ту самую стабилизирующую силу. Пропорциональную расстоянию между центрами.
Вроде бы просто и понятно
Если говорить про аэродинамику, то центр давления зависит от множества факторов, (формы тела, от свойств окружающей среды и направления движения) понятно что неравномерный обдув коптера относительно центра масс будет создавать изменение ориентации, но это не стабилизация, а скорее наоборот, дестабилизация, которая парируется тягой винтов. И уж совсем не факт, что коптер будет стремиться к горизонтальной плоскости. Тем более когда он висит в горизонтальной плоскости воздействие воздуха минимально и центр давления не понятно где.
Вопрос вообще был в том, что масса сама стабилизирует коптер в вертикальном положении, что конечно не верно, в безвоздушном пространстве тела падают не меняя ориентации.
Вы это серьёзно? И корабль в море, и любой аппарат в воздушной среде - не подвержены маятниковой раскачке? Вы ещё многое тогда не видели…
Как масса будет стабилизировать коптер вертикально? Почему когда масса внизу вывести из равновесия сложнее чем когда сверху?
Когда ниже, масса как бы будет сама стабилизировать коптер в вертикальном положении. Но и вывести из равновесия сложнее (затратнее).
Одинаково что ниже, что выше, стабилизировать масса ничего не будет в вертикальном положении. И выводится из равновесиия коптер не сложнее, чем когда масса сверху. Как уже писали, коптер это не маятник
Когда ниже, масса как бы будет сама стабилизировать коптер в вертикальном положении. Но и вывести из равновесия сложнее (затратнее). Такая центровка хороша для неспешных полетов с зависанием.
Выше - коптер будет стремиться постоянно опрокинуться. Больше затрат на удержание.
Тема с положннием акб вечна.
rcopen.com/forum/f123/topic226087/8794
Вообще никаких изменений. Стоит GoPro hero3+ BE. Окажется, что это норма 😃
У меня gitup git2p. Ничего на глаз не вибрирует, мощность стоковая. Но когда моторы заглушены и тихо вокруг есть гудение на записи камеры. Главное чтоб на видео незаметно было.
Мож когда значение вбил enter нажать?
Опишите для начала диаметр круга и скорость, и способ поворота .
При полетах постоянных полетах по одному кругу возникает постоянная центробежная сила, действующая на акселерометр, приводит к дрейфу гироскопа в сторону мнимого горизонта по акселю. Это, кстати, первая причина ухода горизонта у подвесов и причина подключения их к полетникам для передачи инфы по горизонту.
Во первых ось Z всегда показывает ускорение своб. пад. 9.8 м.с.кв
А у меня что ?0,0,g -это x=0,y=0,z=g.
При наклоне это ускорение появляется на оси X или Y . 2000 появится при в 90 гр. на оси которую наклонили.
Не сразу, а как только квадрик будет двигаться без ускорений, тобишь сопротивление воздуха скомпенсирует силу моторов и гравитации. Квадрокоптер в итоге превращается в самолет и по z в итоге будет 0, вы же летали в самолете, вот квадрокоптер повернутый на 90 градусов это самолет)
Я не привёл самый основной кусок кода где есть коррекция по осям от вращения.
Если Вы знаете как скомпенсировать дрейф гироскопа при полетах по кругу только с помошью акселерометра, то это нобелевка как минимум.
И только в моменты ускорений и торможений угол будет ошибочным.
Просто не понял где в моих словах бред) Да, также алгоритм не будет работать при постоянных полетах по кругу, горизонт уедет в сторону.
То что написано про аксел выше бред, аксель мгновенно показывает изненение по осям.
Если прибить к полу квадрокоптер, то да все мгновенно, но в полете квадрокоптеру не на что опереться кроме как на воздух. Это классическая ошибка.
ug_xa не изменится в начале падения, когда квадрокоптер уравновесится сопротивлением воздуха очень даже изменится и общий угол неправильным будет. Комп. фильтр нужен чтоб скомпенсировать дрейф гироскопа, если дрейф маленький то и коэффициент у акселя меньше в формуле. Если интересуют мгновенные изменения углов для расчета пидов, аксель вообще можно не брать в расчет, вот рейсеры вообще отключают и без него летают)
Ну попробуйте мысленный эксперимент. Коптер завис на одном месте. Показания акселерометра по осям 0,0,g. Повернем коптер на 90 градусов по питчу или ролу. Показания акселя как ни странно не изменились 0,0,g. Коптер начинает разгонятся в сторону куда его повернули(двигатели) и одновлеменно падать вниз (гравитация) и только когда сопротивление воздуха уравновесит эти силы аксель покажет правильный угол по горизонту. Теперь понятно почему аксель только коректирует гиру?
Разве гиру надо не кватернионами считать, у mpu есть встроеный DMP, он так делает, правда неточно. Потом по положению в пространстве добавлять ПИДы. Я на своей СУ так делал. m.habr.com/ru/post/255005/
Если просто добавлять углы к осям, то это полеты только по одной оси.)
Норм, rssi убывает прополционально квадрату расстояния, это же именно rssi а не процент дошедших пакетов, или еще какая фигня, как щас модно. Меряете вы rssi телеметрии от приемника, а не от передатчика, нету у радиолинка нормального rssi. Почему упал не понятно, может антенна повернулась не так, может отвалилась, может за дерево залетел.
Энергия заряжаемого конденсатора на каждый кулон заряда тоже зависит от вольтажа. В жизни вообще полно магии и волшебства))
Я в теме ФПВ новичек. ОСД телеметрия идет отдельно от аппы?
OSD Телеметрия накладывается на видео сигнал модулем OSD, может быть на плате с полетным контроллером, а может отдельно.
Какие параметры телеметрии на ОСД выводит радиолинк?
Всегда выводил напряжение питания приемника и rssi телеметрии без дополнительных модулей.
Во сколько раз увеличилась дальность с данным бустером? Что с rssi? Сигал показывает реальный или rssi пропадает как и при штатном передатчике?
Обычный бустер на 2вт. Дальше 5 км на своем коптере не летал, батареи не хватит, управление устойчивое. Rssi, как и был, телеметрии от приемника, до 4 км максимум с данным бустером и антенной, другого у радиолинка нет. Можно лететь дальше, когда телеметрия пропадает.
Как подключал? Какой бустер? Как мощность бустера регулировать? У меня есть два бустера двухсторонних xq02a
У меня так, мощность регулировал импульсными регуляторами напряжения и тумблером.
Флешка стоит, форматировали? Что если запитать только от usb камеры?
Wifi на камере включён? телефон видит точку доступа камеры? Приложение заходит?
Думаю прокатит в качестве рамы.
Не прокатит, радиальные трещины пойдут в местах креплениях сразу или со временем. В принципе он держит если нагрузки в определенном направлении слоев и деталь потолще, оно вам не надо) про “вибростойкость”, хрупкость и непредсказуемость пет написано много на профильных ресурсах.
Где можно купить винты крепления м2.5 8 мм.
Покупаю тут в розницу, лучше не видел grover-sk.ru/catalog/metizy/vinty/