Activity
Привет всем!
Хочу попробовать айнав и есть несколько вопросов.
Сразу скажу, что контроллер у меня свой, собственной разработки, поэтому совет “прошей и попробуй” не работает - код надо переносить, это время и силы. В ветке клинфлая я уже всех достал, пришёл доставать сюда 😃 Клин, кстати, работает. Но нужного мне не делает.
Собственно, для моей задачи нужно уметь подниматься на некоторую высоту (3-10м) и удерживая её летать с ручным управлением. Уметь зависать на точке. Основное назначение - камера.
Умеет ли это делать айнав и где можно посмотреть про настройку таких режимов и как они работают? Я так понимаю, мне нужен режим круиза?
Прикольная хреновина с поддержкой клина …link.sendsay.ru/…/3231,5002517,124032,29?aHR0cHM6…
в бетафлае год назад воткнули калман-фильтр
В клине нормальный калман. Собственно, АБ я ни в одном актуальном исходнике не видел, кроме древних ардушек на АВР.
Поэтому если вы ковыряете CF2.0 то считаете что юзаете Бетку.
Cleanflight 2.5.0 - последний, июньский. Я ковыряю предыдущий, январский-февральский. Скорее всего 2.4.0. Влом смотреть 😃
Но потом Бетка обогнала CleanFlight по новшествам в настройке, управлении и главное в полете.
Ну вот я читал, что они добавили мега-фильтр и стало хорошо. Было это более года назад. Не проверял, но чувствую, что в клине он тоже есть. По крайней мере, настройка по блекбоксу похожа.
навряд ли можно использовать их код в своих коммерческих проектах
Это исследовательский проект.
я надеюсь у вас полетник ни на атмеге? ))
STM32, конечно. На атмеге крайние сборки не запустишь в принципе.
чтоб это понять достаточно сравнить активность:
На самом деле, тут скорее причина в том, что китайцы свои RTF коптеры снабжают беткой, вот новички и генерят контент.
В исходниках клина и бетки я принципиальной разницы не вижу. Одинаково кривой код )))) Скорее, клин, как и планировал, вбирает иногда самые стабильные решения из остальных. Но не буду утверждать.
CleanFlight -> BetaFlight -> CleanFlight
И потом ещё CleanFlight два срока 😃
А у iNav пошел свой путь, в сторону GPS, компаса и барометра.
Вот, кстати. И в клине, и в бетке, эти датчики включаемы и обрабатываемы. Как они используются? Работает ли удержание высоты/позиции?
----
ещё из приколов клинфлая - простое переписывание математики с “компового” на “микроконтроллерное” привело к ускорению пидлупа в 1,32 раза. Просто нормально переписать формулы и убрать костыли.
У бетки IMU точно такой же опой написан. По iNav не буду утверждать, не помню.
Куда разумнее было бы задать вопрос в комьюнити CF.
Где живёт?
Если про гитхаб, то там нет пилотов.
Или просто в очередной раз пытаетесь натужно порекламировать свою поделку?
Вы же готовы предоставить ссылки на мою “рекламу”? Или, в очередной раз, лишь бы что-то брякнуть?
Бояться проблем с новыми версиями не стоит, там отличия на уровне нюансов, а не вообще “не летает и падает”. И все новые фичи отключаемы, если не нужны.
У меня своя плата, чтобы залить новую версию, мне надо её адаптировать под плату. То есть, перенести туда все изменения. А учитывая, что все 3 проекта пишутся “я у кришны программизд”, левой пяткой любимого пекинеса, то это не всегда тривиально, хоть и реально.
Из последнего - размерность миксера в клинфлае задаётся в ДВУХ местах! Не по sizeof, не по дефайну, а по константам в разных местах кода! Из-за чего я 2 недели не мог понять, какого лешего добавление двигателя рушит весь код.
Где-то в мае я спрашивал Максима Стринжу, сможет ли он перенести бетку на моё железо. Ибо он уже это делал для F4BY. Он обещал посмотреть и… исчез. А самому мне влом, особенно не имея внятной причины это делать, кроме “ну все же на бетке!”. Никто не может сказать, чем она лучше, кроме обновлений каждый день.
INav да, возможно его стоило бы, для моих задачь он лучше. Но про него я не знал, когда начал перенос, а потом было уже поздно.
CF вообще и его работа на левокастомном полётнике, о котором разработчики CF попросту не в курсе,
Вам про багофичи во сне привидилось? Или просто хотелось что-то брякнуть?
С фичами давно разобрался сам, всё давно работает на моём железе и даже летает. По исходнику тут раза 2 советы давали, с тех пор спрашиваю только по консоли.
в частности здесь уже вряд ли кого-то кроме вас интересуют
Тема как называется?
сами и разбирайтесь со взаимными “багофичами”.
Так а кто кроме меня? Юзеры? 😃
лежит в нержавейке и уже раз 5 температуру проверял, вроде пока нормально. Но все время про это думаю
Если есть замыкание, то будут надуваться. Клапана же нет.
А вообще, пробовал графены, и как-то не впечатлили… У вас как, есть видимый эффект от них?
пробовал на зарядку не получилось
Если не успели надуться, то можно было восстановить. Дать малый ток в режиме Pb или NiMh, вытянуть до 3,7 и потом уже зарядить в липольном. И работали бы ещё многие летА.
Просто как-то странно ожидать помощи по софту, который никем не используется.
А там прям с бетафлаем принципиально разные настройки и интерфейс 😂
Не менее 6 месяцев переучиваться.
Он как бы умер.
Неделю назад обновили консоль, месяца полтора назад было обновление. Не похоже на умер.
Нет, конечно, такого лютого количества обновлений, но и матов вида “поставил ххх - не летает, откатился назад” тоже нет. Поддержка новых плат меня мало волнует.
Собственно, в инетах не удалось найти, чем бетафлай принципиально лучше клина. Я так понял, это психологическое. Типа, как форд фокус - каждый год новый.
я его один раз ставил и не смог победить осциляции
А давно?
но прошивку на которой летает народ пилит куча программистов и не один год
У меня февральский клинфлай. При желании, могу перенести свои изменения в самый последний, или в бету/inav. Они все на одной базе. Это даже можно автоматизировать патчем. В чём проблема?
F4BY летает, не кашляет. Но у меня своя задача, это не способ “заткнуть за пояс” кого нибудь.
Если вам в вашем полетнике не хватает полета на луну
Примерно этого и не хватает.
Даю прогноз, ничего у вас толкового не получится
Регулярно получаю такой прогноз, особенно от людей, кто данный вид работ никогда не делал. Привык.
Вы ковыряете свой контроллер со своей прошивкой и задаёте детские вопросы!
Вай, как говорится, нот? Если я программист, а не пилот? Вы же используете полётники на STM32, а вы можете настроить тактирование портов в нём? А то, может, нельзя вам такой полётник трогать? 😉
и найдите в коде как меняются режимы полётов
Так любой дурак сможет, но я ж не буду в поле перекомпилировать прошивку на каждый чих.
Либо почитайте ветку для новичков.
А где она? Пока то, что находил, не описывало волнующие меня проблемы. Даже в “полных” гайдах по настройке бетафлая/клинфлая про режимы тишина.
А где переключаются акро и горизонт режимы в клинфлае? Вроде всё облазил, нету… Они ещё и интерфейс поменяли…
Есть самодельный коптер, внутри клинфлай на стоковых настройках. Масса 760-800 гр, размах 40 см.
Летать на коптерах почти не умею, последний полёт кончился так
Тупо перепугался такого резкого подрыва и сбросил газ, а потом не успел его поддать.
Сейчас тушка ремонтируется, но к следующим выходным должна быть жива.
Нужен кто-то, кто сумеет удержать его в воздухе и помочь настроить ПиДы. Хотя пока не ясно, нужно ли.
С меня магарыч B)
Также подойдёт тульская область и соседние области в автомобильной доступности.
Нет, не проще. И проблема не в железе, а именно в софте. Точнее, скорее всего, в его настройке.
Там не только полётник, но и рама своя. Будет и прошивка своя, но пока на клинфлае играюсь.
В имеющихся в продаже нет нужного мне функционала.
Как увеличить разрешение на ручке газа? Клинфлай.
Сейчас у меня отрыв наступает на половине стика, и потом совсем чуть остаётся на управление высотой.
По мануалу, нужно поднимать мин троттл. Но тогда моторы будут запускаться при арминге, так?
И если я подниму мин троттл, скажем, до 1500, то оставшиеся 500 и будут моей ручкой?
а в воздухе как себя ведет?
Примерно так
Чуть тронешь стики и валится.
я тоже не видел еще ни одного коптерного симулятора которые дружат с турнигой
Хм… Подключил HK-T4A v2 через свисток к лайлофу, тягу и крен видит, другие каналы - нет. Не пойму, что за фигня…
Подключил OPTIC 6 - та же фигня, плюс 1 канал добавился - переключатель.
У меня ничего не горит. У меня они останавливаются.
Еще раз: дыманул на 410w, а на 440w нет. Включите уже логику.
Дымануть мотор может от потери регулятором синхронизации и закорачивании фаз. А происходит такое без пропов, потому что моторы быстро и сильно раскручиваются. Так что дело не в мощности, а в программных сбоях.
Если у рега есть датчик тока, фазный, то он не дыманёт. Но такого на коптерных регах нет вообще.
2ALL
Всё равно какая-то фигня с моторами.
Пробую на столе. Управление oneshot, смотрю по осциллографу.
Если из консоли клинфрая газовать, то 150-250 мкс сигнал, если в арминге от пульта то 150-220 мкс. Это понятно, это нормально.
Даю газа - некоторые моторы не запускаются даже на полном газу. Если потеребить стик крена/тангажа, то стартуют, иногда крутятся дальше, иногда престают. Ну ладно, можно списать на работу системы стабилизации - коптер не видит необходимости включать двигатель вообще, хотя соседние шпарят на около 100%…
Но когда пытаюсь регулировать по курсу, если тянут стик влево, все правые моторы встают, работают только левые, и наоборот - встают левые, работают правые. Ну не может быть такая резкая реакция на полную остановку двигателей!
В полете не будет таких нагрузок. На 25-30% меньше будет.
А почему?..
Меня разогрев волнует ещё и потому, что мотор прикручен к пластиковому креплению. Пластик для 3Д принтера, производитель нормирует эксплуатацию до +120 градусов. Мотор на нужных мне тягах догревается до 88. Это нормально, но вот если больше…
Тягу 93гр как меряли? На столе на статичном моторе?
Да, на бутылке с весами. Собственно, мне висение наиболее важно. А точка отрыва у меня 35 гр с мотора, 70 гр - это уже х2 к энерговооружённости. На этом уровне он греется до 88 градусов за 45 сек, что вменяемо. Проблема в том, что рег его докручивает и выше. До 93 гр тяги и тока под 5А. и вот тут наступает капец. Прежде всего - плавится крышка бутылки 😃
Мотор Turnigy D1103-8000KV hobbyking.com/…/turnigy-d1103-8000kv-brushless-mic…
По спецификации - вполне работает на 2S и даже 3S. И ток в 5А у него пиковый… На деле, при 70 гр жрёт 2,7-2,9А и греется до 88 градусов. И это его предел.
Могу выложить результаты гонок на разных пропах, если интересно.
И ещё, а зачем включают торможение в моторах? И раньше говорили и писали что включение торможения улучшает полётные характеристики. Значит когда полетник моторы выключает (останавливает) то мотор должен быстро остановиться.
Торможение в коптерном регуляторе не для остановки мотора, а для его замедления. От угловой скорости А до угловой скорости Б за кратчайший срок. Актуально на мелких квадриках или гоночных, ибо жрёт энергию и греет рег.
В моём случае просто что-то не настроено, вот и происходит полная остановка пропеллеров.
И в догонку ещё вопрос.
Вот у меня двигатель раскручивается до 93 грамм тяги (мерил), но на такой тяге он перегреевается и сгорает.
Оптимально для него - 70 гр. Это я экспериментально определил.
Теперь вопрос - как отрегулировать мин и макс в клинфлае?
Реги калибруются по сигналу с пульта, то есть для регов максимум будет 250 мкс (для oneshot125) как ни крути. Минимум - 125 мкс. Иначе я их не откалибрую.
Где в клинфлае можно задать ограничения газа? Я так понимаю, тут (см. скрин).
Но если я сразу задам ограничение, то реги тоже откалибруются на свой полный диапазон по укороченному сигналу с автопилота. Значит, надо сначала калибровать реги на полном сигнале, а потом уже укорачивать его сверху? Я прав? 😃
Ну и сами подумайте: вы даете полный крен вправо
Я писал про курс 😉 Крен/тангаж как раз отрабатывает вменяемо, а вот при курсе левые или правые пропы встают, в зависимости от поворота. То есть гиперреакция на стики, но все параметры по умолчанию.
Клинфлай 2.2 переделанный под свой полётник, но данные области не затрагивались.
Проверяю на столе.
Регуляторы BLHeli, oneshot125.
При управлении по курсу в клинфлае, в крайних положениях стика, соответсвующие по вращению моторы останавливаются полностью. Где настраивается параметр влияния пульта на изменение оборотов двигателя?
Хотя нашёл ответ в этой же теме. Хорошо пользоваться гуглем, а не встроенным недопоиском. rcopen.com/forum/f136/topic430799/1692
В общем, хрена лысого, не даёт включить троттл более 2000. Никто не знает как снять это ограничение? Может через CLI или в самой прошивке?
А есть ли в CLI клинфлая команда для изменения ТОЛЬКО этого значения? Смотрю их список команд и не нахожу 😦
ВебМорда не даёт поставить больше 2000, а мне надо.
Хотя нашёл мин тротл в мануале, но не понял пока как пользовать www.rmms.com.au/manuals/…/CleanFlight Manual.pdf
Толком не работало никогда, +/- 2м.
Поотому что температуру ещё надо очень точно мерить, а всякие цифровые датчики дают погрешность до 3 градусов. Посмотрите барометрическую формулу, там легко проверить какая ошибка высоты на 1 градус.
3.5 мне определённо нравится.
Прочитал “последний день лЁта”. Много думал. Ждал краша 😃
В чем причина дрейфа пока не знаю.
Скорее всего ЖПС пока найдёт спутники, пока стабилизируется. Как раз минут 5-10 занимает.
Прогрев может быть у датчика температуры, температура сильно влияет на точность определения высоты, но именно на точность. В абсолютных значениях. Относительно условной точки Х был бы плавный дрейф в одну сторону.
А может тупо частота процессора не та? Ведь полётник свой.
Да вроде та, плюс UARTы и прочие чувствительные к частоте элементы работают нормально. Контроллер уже летал на коллекторном коптере, а на бесколлекторном вылезла проблема. Точнее, она и раньше была, но коллекторники эту ошибку с частотой ШИМ сожрали. Поэтому раньше не заметил.
а если прошивку поменять. может в новых версиях это исправлено?
У меня своя версия, переписанная на мой контроллер.
Да нет. ONESHOT не простой ШИМ. Нужно очень хорошо изучить протокол чтобы тыкать осциллографом
Я знаю что там за протокол. Но его ширина всё равно нормирована 125-250 мкс.
Ок, я переключаюсь в PWM. Вижу ту же беду с частотой (но частоту я могу подстроить через вебморду). И ту же беду с шириной импульса - от 700 мкс до 1500 мкс. Регуляторы реагируют, но от середины движка в конфигураторе, есно, когда импульс достигает 1 мс.
Ок, я ввожу минимальную ширину импульса 1500 в вебморду, получаю импульс минимум 1000 мкс. Гуд. Пытаюсь ввести 3000 в максимуму, но не даёт. Ни через веб, ни через CLI. Максимум 2000. В итоге, теперь у меня ШИМ 1000-1500 мкс.
Очевидно, что где-то косяк в прошивке с настройкой таймеров, но не могу найти где.
Точнее, нашёл main/drivers/pwm_output.c, функция motorDevInit(). Но пока не вкурил.
Какие нафиг осциллографы и шим…
Видимо потому, что ранее кто-то с осциллографом настроил людям ШИМ, и теперь им осталось настроить 3 параметра. Которые идентичны что у клинфлая, что у бетафлая. Ибо ПИД вездесущ!
Почему cleanflight?
А почему нет? 😃
Какой у вас полетник?
Свой, но на на базе f405. Как и большинство.
Помучил ещё клинфлай. Обнаружил странности с частотами ШИМ.
Например, обычный PWM должен быть 480 Гц, насколько я знаю. У меня он 643 Гц.
ВанШот при частоте 2000 в конфигураторе даёт 2700 в реале.
То есть, ошибка ровно 1,35 по частоте ШИМ. ХЗ откуда…
Интересно другое - когда я подстроил частоту ВанШот введя 1482 в конфигуратор, я получил свои 2000 Гц на осцилле, но длина импульса ШИМ (положительного полупериода) так и осталась 90-180 мкс, что при 2700, что при 2000 Гц.
Вот это странно 😃
В общем, я в замешательстве, почему такое происходит и сожрёт ли рег такие периоды. Вроде как BlHeli при калибровке подстраивается на мин/макс ширину, но ваншот это таки 125-250 мкс, а у меня 90-180…
Граждане, имею проблему с клинфлаем такого рода.
Был настроен на управление коллекторными моторами и жил с ними в гармонии.
Потом я установил бесколлекторники с регами Turnigy MultiStar Race Spec 7A BLHeli-S ESC, которые поддерживают OneShot125 protocol.
Разумеется, я немедля полез в CLI менять протокол. Но CLI меня послал, хотя команду копировал с коптер вики multicopterwiki.ru/index.php/OneShot125#.D0.90.D0.…
Нет преград для патриотов - изменил через интерфейс, сохранил, и теперь там ШИМ периодом 376 мкс и заполнением ровно 25%. И никакой реакции на стики.
Тут скрины в полном разрешении yadi.sk/d/73wQEsHd3aeLD3
То есть, изменения в поведении ШИМов есть, сигнал чёткий и не случайного характера, но ONESHOT125 не соответствует и на стики не реагирует.
Нет идей где может быть косяк? 😃
По исходнику ограничивает тягу ПИД. Значит, параметр Р крутить? Но это не совсем то, ИМХО.
С матрицОй разобрался. Действительно, надо было просто выспаться и вспомнить про единичный вектор 😃
Теперь второй вопрос - судя по осциллограммам, у меня на моторы идёт ШИМ (коллекторники стоят) от 0 до 80% примерно и ещё 20% отводится на управление. Где-то можно изменить эти лимиты? Через консоль это делается или в коде? Хочу на мотороы 90% и 10% управление попробовать.
Геометрически
Мне ж не сделать, мне ж пое… 😃 разобраться хочется 😃
Что на что там умножается? Я так понимаю, это наследие полярной системы координат. Значит, есть длина рычага и угол. Но дальше ступор…
Само число - как мотор на ось влияет. В гексе и трикоптере хорошо видно чтотамкуда.
Да это понятно, я понять не могу как оно рассчитывается. Есть понятный мануал или картинка? 😃
В исходнике клинфлая матрица моторов имеет вид
{ 1.0f, -1.0f, -0.414178f, -1.0f },
где:
typedef struct motorMixer_s {
float throttle;
float roll;
float pitch;
float yaw;
} motorMixer_t;
От куда число 0.414178 и что оно значит?..
Сделал свой полётник под свой же проект мультиротора. yadi.sk/i/ZsGySIHW3Xmc2S
За основу взял известные архитектуры. Установил набор STM32F405 + MPU-6050 + HMC5983 + MS5611 В целом старался не отходить от принятых традиций.
GPS SIM33ELA-SMM, NMEA
Добавил немного своего - ИК дальномеры вверх/вниз, вайфай, всякого по мелочи.
Теперь ищу кто бы помог бескорыстно или корыстно перенести бетафлай на эту борду.
Клинфлай была попытка перенести, но не очень удачная. То есть всё работает - модель в конфигураторе крутится, графики с датчиков идут и всё живо, но опыта мало и уже месяц топчусь на месте, не могу заставить его армиться и реагировать на стики (хотя в конфигураторе сигнал с приёмника вижу). Ну и, как вижу, бетафлай более популярен и материала по нему больше, чем по клинфлаю.
В общем, нужен тот, кто умеет.
Сам уже заеустал 😃
Мьсё, а Вы мануал то читать хотя бы чуток пробовали???
Надкусывал. Но дело в том, что ничего не помогает.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# get min_check
min_check = 1110
Allowed range: 0 - 2000
# get min_command
min_command = 1000
Allowed range: 0 - 2000
# get min_throttle
min_throttle = 1100
Allowed range: 0 - 2000
pid_at_min_throttle = ON
Allowed values: OFF, ON
#
Теперь не крутит моторы при старте…
Одна только разница от стоковой прошивки - я переделал измерение периода ППМ сигнала пульта. Штатно оно мериется по system uptime in microseconds но этот вариант работал плохо, был шум. И я переписал его на измерение периода по свободному таймеру. Но тот таймер не был где-либо занят.