Activity

Перевел свою М переделанную на А опять на М…

Подскажите, при переделке какие блоки пришлось менять для H501A? Контроллеры на моторы и сами моторы старые от М оставались?

А я свой давно уронил в воду:

Телефон выводил информацию с огромной задержкой, потому проглядел окончание заряда аккумулятора.
Появилось сообщение что устал и затем нырнул в воду. Чуть-чуть побыл на поверхности, потом без дифферента и крена устремился на дно.
Несколько секунд камера работала под водой 😄.
Выловил с глубины одного метра, в конце видео видно ноги.

Сгорел минимум один контроллер на мотор, да и сам мотор перегрелся когда выловил эту подлодку.
Покрытие лаком не помогло в данном случае. Хотя дождь иногда на маршруте заставал его прошлым летом, тогда не сгорал.
Забросил это чудо-юдо.

На стоп-кадре видео момент касания поверхности.

Ребят,или нас как батарея заряжена горят зеленые индикаторы? Сколько по времени заряжает? Взял в отпуск с собой,родной не заряжал не когда до того дома.

Да. Красный - идет зарядка. Постоянный зеленый - заряжен. Перемигивается зеленый с красным когда зарядка близится к завершению.

Вот ещё высоченный обрыв в море.
К сожалению антенну - отражатель оставил дома (с которой на 2 км дальность), взял только WI-FI усилитель. Поэтому максимально могу отлетать на полкилометра. Дальше связь ломается.
Вот тоже самое с sd карты на коптере:

Можно сравнить качество.

Отлично отлетали. Похоже ветра нет.

Да. Гарантии устойчивого полета на нашем квадрокоптере можно дать только в штиль или слабый ветер. Ветер сильнее 2 м/с уже может доставить неудобства в виде вероятности унитазинга.

Вчерашний полёт H501M над морем.

Отличный сюжет с кораблем получился. ������

Да. Видео там просто супер. Специально ездил с коптером его заснять.
На морских съёмках далей сильно проявляет себя линза камеры. Горизонт часто выпуклый или вогнутый.

Владимир,на какой прошивке остановились?

Я использую 1.1.7
Попробовал наш коптер на более южных широтах. Та же проблема с YAW. Немного меньше отклонение, но оно есть. В ветер унитазинг обязательно появляется.
Стал без страха 😁 летать над морем. Без единого шанса вернуть коптер в случае падения.

Народ! замучился с геомагнитной калибровкой - перепробовал новый компас и другой от S, без толку. Кто и как решил проблему? дело ли в прошивке? или в основной плате?

Дело в прошивке. Пишите в тех поддержку Hubsan. Может когда нибудь они сделают нам прошивку 1.1.9.
А так, говорят что Курская помогает при калибровке.
При испытаниях заметил что коптер просит калибровку при слабом или сильном магнитном поле по сравнению со средним. И магнитное склонение тоже ему иногда не нравится. Попробуйте слегка покачивать коптер при калибровке - даже с 1.1.7 прошивкой он откалибруется. И ОБЯЗАТЕЛЬНО затем поворачивайте коптер на 90, 180, 270 градусов, и проверяйте правильно ли он показывает. После каждого поворота надо выждать около полуминуты, чтобы увидеть уплывает ли YAW.
Если заманывает запросами новых калибровки, можно сразу после удачной калибровки запустить холостые обороты, затем проверить YAW, потом взлететь.
Если испытания коптер не пройдёт успешно, или имеется средний или сильный ветер, унитазинг в этот полёт будет.

Друзья, есть какие новости по квадрику или летние каникулы продолжаются?

Вроде технологически существенных нет новостей.
Но, т.к. особенности нашего квадра довольно хорошо изучили, я стал летать в полный штиль совсем без GPS трекера.
В штиль наш квадр стабилен и можно не ожидать неприятных сюрпризов.

Было одно лишь исключение - потребовалось обследовать железную крышу дома. С квадра заметил повреждение на ней. Соответственно очень близко снизился к куче крышного металла. Через пару минут висения над повреждением заметил что компас (YAW) немного стал уплывать, сразу закончил обследование и резко набрал высоту чтобы удалиться от железа.

YAW 21 градус показывает ошибочно. Реально там около нуля должно быть

замена компаса на тот универсальный , как в соседних топиках по h501* целесообразна

У меня не получилось нормально наладить полет с другими компасами. Пробовал такой как у H501S, H507A и другие, но дело в самой прошивке. Надо заваливать письмами производителя чтобы вставил соответствующий блок из 50-ой или 51-ой прошивки Zino.
Hubsan вполне может изменить прошивку H501M на безглючную, т.к. уже он смог это сделать с Zino. А у них FC прошивки крайне похожи.
Пишите им письма на все известные адреса, рано или поздно исправят. На последние мои письма Hubsan не отвечает.

Была мысль сделать расчет Yaw по координатам GPS при быстром движении. Нашел эти координаты в оперативной памяти нашего контроллера. В десяти 32-х битных ячейках нашел из 25 кБайт, используемых прошивкой. Более высокую память не использует вроде. Но для расчета угла надо рассчитывать арктангенс в ассемблере, хотя бы приблизительно, это я не смог. Есть еще вариант, модуль GPS может передавать угол в сообщении, но в памяти не нашел ту ячейку.

На лето эксперименты приостанавливаю, буду стараться запускать только в штиль. При штиле всё будет хорошо.
Если начнется унитазинг при порывах ветра, в дополнении со старым способом - резким подъёмам и опусканиям, буду пробовать развернуться на 180 градусов. В теории это должно на некоторое время ликвидировать унитазинг.

А там случайно место где программно дальность ограничена не встречалось?😃)

Нет. Разобраться во всех переменных не могу. Из ключевых достоверно нашел только YAW, подсчитываемый прошивкой. Ну и всякие промежуточные: все данные, вычитываемые из периферии типа магнитометра, гироскопа и т.д.
А так, при работе прошивки FC ZINO/H501M, используется около 1000 переменных и констант.
Белые участки - это участки, которые удалены из 50-ой прошивки, по сравнению с 46-ой:

Красные - оставлены в 50-ой.
Тут видно, что итог подсчета (видимо ранее и сам подсчет) YAW в целочисленных градусах ([R1+18]) удалён. Оставлен только подсчет YAW в виде значения с плавающей запятой (S0 [R4+90]). И инверсия поменяна. И сдвиг YAW на 90 градусов после обработчика удален.
В других местах большое количество вычислений углов проводится в радианах с последующим пересчетом в градусы.

А так, в целом 50-я прошивка FC совпадает с 46-ой FC ZINO-й и с FC H501M наверное на 95…99 процентов. Некоторые участки на 100 процентов идентичны H501M.

Вывел через Arduino скриншот оперативной памяти в диапазоне с 0x20000000 по 0x20006500. Там и прикинул что переменных и констант около 1000 (с учетом Flash). Но сразу не понять где какой параметр располагается.

Взлет. Унитаз. …радиусом до 10 метров. Хорошо что в поле был.

Дмитрий, а прошивка осталась родная 49-я или прошили 50-ю?

Сравнивал прошивку 46-ю и 50-ю. (49-ю не смотрел).
Программист Hubsan заметно переделал обработку ориентации коптера. Например, ввел инверсию одной из осей до входа на обработчик, и обратную инверсию при выходе из него. Точно также служебный сдвиг YAW на 90 градусов убран. И в паре мест по новым формулам расчет проводит.
Часть кода 46-ой он вообще удалил из 50-ой.

В гарантии отказано Ну что, пойдем в суд, плюсом устрою им “рекламу”…

Да уж. Вот человек сегодня написал свою подобную историю, и как в итоге закончилось

Попробовал провести два эксперимента.

В прошивке, в то место где финально подсчитывается Yaw, добавил отправку Yaw по шине I2C магнитометра на Arduino. И затем опрос Arduino для получения от него других значений Yaw и его коррекции в памяти коптера.
Этот эксперимент пока половинчато получился. Отправка Yaw на Arduino идет, значения вижу, а получить от Arduino коптером нового Yaw уже не хватает времени и коптер зависает. Остается только видеотрансляция вообще без телеметрии. Это попробую может решить, разместив отправку и получение Yaw в другом, менее часто работающем месте прошивки.

А второй эксперимент, это проверка, можно ли вообще повлиять на Yaw этим путем.
Для этого на пробу вставил участок, который проверяет Yaw, и когда он достигает примерно 50 градусов, резко пишет в него значение 342 градуса! Интересно было как поведет себя коптер, будет ли попытка исправить своё положение.

При запуске с винтами (коптер удерживал руками в отдельном помещении, чтобы никто не пострадал) случился апокалипсис 😮. При достижении 50 градусов, Yaw резко стал 342 и мгновенно с осей двигателей “A” отвинтились оба “A” винта!! 😃
Видимо эти моторы резко тормознулись. Первый раз такое увидел. Думал что винты сломались и разлетелись. Но нет, они аккуратно самосвинтились с осей и упали рядом.

Вот видео изменения Yaw с выключенными моторами без винтов:

Ранее писал про то, что в прошивке H501M имеется очень много сообщений. На днях еще обнаружил целые блоки по работе с USB портом. Эти сообщения выводятся прошивкой во время работы квадра, особенно при старте. Только посмотреть мы их не можем.
Попробовал подключить квадр к USB с включенным аккумулятором.
При подключении определяется как HID устройство STM32 Joystick.
Предполагаю, что существует программа для просмотра сообщений выдаваемых квадром через USB, и возможно для его настройки.

Нашел Yaw в прошивке. Вон он как теперь умеет крутить Yaw:

Прикольно получилось с отрицательными значениями курса?😄

Стал курс относительно направления на магнитный север, выводит значения от +90 до -270.
Перед глазком камеры у меня висит Arduino.

Интересно только, это Yaw, транслируемый на телефон, или именно на это число H501M ориентируется в полете. Это буду проверять, т.к. там ещё нивпипенная куча переменных.

На ошибку гироскопа не обращайте внимания, это получилось программно отключить родной гироскоп, и подключил не родной MPU6050 к шине магнитометра, как хотел.
MPU6050 работает, цифры наклонов меняются правильно, но видимо или шины не хватает, т.к. магнитометр с гироскопом еле-еле поместились в полосе пропускания 400кГц или еще где проверка, или MPU6050 не на 100% совместим с родным ICM-20600.
От унитазинга замена гироскопа не спасла (в теории, т.к. с ошибкой Gyro error моторы не включает).

PS. Кстати, на Zino также доступен этот прикол 😄. Этот участок прошивки у Zino и H501M абсолютно одинаковый.

это я в личке (ICQ) с человеком писал, пока нет ничего что можно показать в паблике, но человек ковыряет

Отлично! Если будет результат, сообщите, пожалуйста.
Тоже поглядываю эти прошивки от 44 до 1.0.47 и 1.0.48-ой. Видны заметные изменения.
Мне там интересен особенно параметр Yaw.

я иду прошивку смотреть, кстати говорят много там поменять можно.

Андрей, есть возможность ссылку скинуть где обсуждают про прошивку Zino?
В частности про изменения параметров?

Заманал этот Hubsan.😃

Как ни пытался обмануть прошивку, никак не получается избавиться от унитазинга (неправильных показаний Yaw при наклонах).

Пробовал наклонять коптер, и корректировать Yaw, наклоняя сам компас руками. Никак! Даже приходится компас на 90 градусов наклонять (или поворачивать), чтобы коррекцию Yaw на несколько градусов сделать.
Все примеры делал при наклонах коптера более 20 градусов, т.е. как будто при сильном ветре.
Пробовал величину цифр компаса менять, но меняется только немного амплитуда колебаний Yaw. В добавок в прошивке применяется интегрирование показаний магнитометра, поэтому все отклики идут с огромной задержкой.
Просмотрел еще раз свой последний полет, где он убежал с 2-х километров. Там он летел сначала по ветру, и наклона совсем не было, поэтому отлично слушался. А на обратном пути стал лететь против ветра, сильно наклонился, Yaw забарахлил, начался унитазинг.

Следующий этап такой:
в оригинале гироскоп висит на одной шине с барометром, а компас на другой шине.
Отсоединить оригинальный гироскоп ICM-20600 физически очень трудно, т.к. он на обратной стороне маленькой платы, которая на поролоне. С малюсеньким шлейфом.
Попробую отключить в прошивке родной гироскоп ICM-20600, и подключить не родной mpu6050 на шину магнитометра.

Ситуация осложняется тем, что у H501M магнитометр опрашивается 200 раз в секунду, а гироскоп 1000 раз в секунду! Потому интересно, уживутся ли они на одной шине, хватит ли скорости шины I2C 400 кГц.

PS. Еще мысль попробовать найти ячейки памяти где он хранит показания Yaw, но там дремучий лес. Более сотни переменных, и большинство из них постоянно меняются, и не похожи на Yaw.
Просканировал сообщения, отправляемые полетной платой в видеомодуль для передачи по Wi-Fi. В итоге увидел до 130 байт в одной посылке. Хрен знает где там Yaw. Ничто не похоже.
Частота передачи сообщений в видеоплату H501M равна 115200 Гц. Внятно расшифровать не смог пока.
Вернее как внятно, вообще пока не расшифровал их 😁. Увидел, что пуляет на передачу байты, с разными паузами. Может через 0.1 секунды послать, а может целую секунду паузу. Но зацепиться возможно можно будет. Быть может поможет список переменных, расположенный в конце прошивки. Надеюсь что их очередность совпадет с очередностью посылок. Но смущает что может 130 байт отправить, а может только сто.

Ребят нужна помощь. Нужно узнать откуда , с какого пина идёт питание на камеру. Желательно в виде небольшой схемы.

Хотя и поздний ответ, сейчас померил на видеоплату:

Шлейф на самом глазке - камере не мерил.

Попробовал проинвертировать ось Z - Yaw стал уплывать в противоположном направлении (при наклонах).
Затем обнулил ось Z - сразу запросил калибровку и уплывание стало до 100 градусов.
Потом сделал так: первые 2 минуты Z передается как есть, а затем обнуляется. Квард обманулся, калибровку не запросил. Yaw уплыл на 18 градусов.
Сейчас попробую Z уменьшить раз эдак в 5…10.

Попробовал уменьшить - Yaw стал плавать от -6 (354) до 11 градусов. Приемлемо. Но через три минуты запросил калибровку, т.к. значения Z сильно не совпадали с ранее откалиброванными.

Проверил логическим анализатором. Если наклонить коптер, то при показаниях Yaw=0, и (через 1 минуту) Yaw=15, данные с магнитометра передаются практически одинаковые.
Вот данные при наклоне 24 градуса, когда Yaw равен 0:

А вот данные с магнитометра при наклоне 24 градуса, когда Yaw равен 15гр:

Физически коптер при этом смотрит всегда носом на магнитный север.

Т.е. это прошивка так смешивает странно показания магнитометра и гироскопа.
Получая одинаковые данные с магнитометра, она сама меняет показания Yaw.

Второе:поднял зад вверх. Показания начали увеличиваться.
Третье положение-горизонт снова. Показания начали возвращаться к нулю.

Там бы подложить под зад коптера что-нибудь, и оставить в таком положении на 4 минуты.
И посмотреть, вернётся ли Yaw к нулю через эти 4 минуты, а коптер при этом останется в наклоненном положении.

Я не ждал так долго. Как только заметил возврат , той же скоростью, подождав чуть, прекратил.

Т.е. при наклоне Yaw сначала увеличился, а затем стал уменьшаться?

показания yaw стали медленно увеличиваться, после опускания- показания стали возвращаться на место

Эдуард, а если оставить квадр в наклоненном состоянии, через 4 минуты показания Yaw самовосcтановились?

Немного объяснился странный вчерашний результат.

Оказывается, при наклоне коптера вперед, Yaw сначала уплывает в плюс, на такую же величину, а затем возвращается в нормальное состояние.
Цикличность данного процесса - минуты две на уплывание, затем минуты две на возврат.

Кто-нибудь попробуйте, пожалуйста, так же сделать дома:

1. Разместить коптер на горизонтальной поверхности.
2. Съориентировать коптер носом на магнитный север, т.е. чтобы при включении Yaw показывал 0.
3. Убедиться в течении половины минуты что Yaw не уплывает особо (+/-5 градусов может).
4. Затем подложить под зад коптера что-нибудь, чтобы придать ему наклон от 20 до 30 градусов.
5. Зафиксировать его и смотреть на Yaw.
6. Описать как менялся Yaw.

У меня, с неродным компасом, в течении 0.5 минуты стабильность, затем показания Yaw увеличиваются примерно на столько градусов, насколько наклонили вперед. Затем Yaw опять возвращается до нуля. Примерно за 3…4 минуты.

Т.к тоже думаю вернуть,не летал почти,толку от него мало…

Конечно, при любой возможности стоит вернуть продавцу.

Наконец попробовал применить такой способ:

1. Данные от неродного магнитометра HMC5883L считывает Arduino.
2. Arduino выравнивает эти данные по заранее рассчитанной калибровочной матрице. И переводит их в совместимый с родным магнитометром iSentek вид.
   Получается, грубо говоря, качество типа такого:
   
3. Затем H501M считывает эти выровненные данные из Arduino, даже не подозревая что напрямую с магнитометром не общается. Но для этого все-таки пришлось в прошивке квадра немного подредактировать инициализацию магнитометра.

Сейчас квадр выглядит так:

😁 В клетке сидит.

Результат неоднозначен.
Уплывание Yaw в горизонтальном положении перестал наблюдать. Это хорошо.
Но при наклонах квадра, Yaw опять сдвигается туда-сюда. Это плохо.
Затем, после всяких проверок, кручений и калибровок, сдвиг Yaw при наклоне прекратился…!!! Чудеса. Стало всё нормально.
Т.е. то глюки сначала наблюдались, а потом не наблюдались.

Надо еще потестить, а то только сегодня испытания проводил. Ведь наш квадр зависит, наверное даже от фаз луны 😃.

А так, тоже считаю что главная проблема в самом Hubsan-е. Наверное в его очень сырой прошивке.

Деньги за улетевший коптер вернули

Отлично! А какой продавец такой демократичный? Видео улёта было приложено?

Пробовал провести эксперимент.

Спасибо Алексей!

При наклоне носа на 25 градусов yaw плавно и без остановки увеличивался. Это на прошивке 1.1.47.

Примерно такое предполагал. Значит пока цель у программиста Hubsan не достигнута, т.к. Yaw уплывает при наклоне квадрокоптера.
Грубо говоря, если в полете квадрокоптер сильно наклонится из-за сильного ветра, то Yaw будет показывать неправильно.
И будет некоторая вероятность что он сбежит или будет унитазить.

Но у меня на H501M часто и в статике Yaw уплывает, т.е. в Zino уже получше сделали в Hubsan-е (наверное).
Сейчас работаю над тем, чтобы поставить у себя в разрыв компаса и полетного контроллера устройство для коррекции показаний компаса.

При повороте на 90 градусов yaw менялся на 80 градусов и замирал.

10 градусов погрешности это еще по божески, главное не 30…45 градусов, или даже более 90 градусов погрешности бывает!! Может калибровками можно немного улучшить.

Хочется понять, что же считается дрейфом, а что рысканьем ?

Конечно рысканье, я имел в виду дрейф ( в смысле самопроизвольное изменение) этого параметра, т.е. самопроизвольное вращение против часовой стрелки.
Если в этот момент коптер зафиксировать, то рысканье Yaw уменьшись бы самопроизвольно.

Тут вот какое умозаключение имеется:

Обратите внимание на Yaw с 2:17. В 2:17 Yaw показывает 13-почти строго на север. После этого дрон поворачивает к западу, но Yaw не меняется. На 3:15 дрон смотрит почти строго на северо-запад на зашедшее солнце, но Yaw все те же 13, хотя минутой раньше на 2:08 почти в том же направлении Yaw показывал 313. Явно после 2:17 компас перестал правильно работать После этого дрон был практически проговорен к улету, т.к. firmware явно отдает приоритет показаниям компаса для выбора направления движения, несмотря на расхождение с данными GPS по положению и направлению…

Ярослав, у коптера раньше начались проблемы (с 0:50). Уже при подъеме на 85 метров, коптер плавно разворачивался влево.
Далее, на 85 метрах ты начал изменять настройки видео, а коптер продолжал вращение влево.

Ярослав, именно в этом и ключевая проблема.
При просмотре Вашего видео первым делом тоже обратил внимание на неправильный дрейф Yaw. Промелькнула мысль, что может это камерой Вы крутите, но в конце второго дрейфа понял что это не так.
У меня тоже улетал квард (H501M) осенью. Из-за показаний компаса, влияющих на Yaw.
Вот тут описывал: rcopen.com/forum/f135/topic518172/959

Сейчас придумываю способы избавиться от этого дрейфа.
Прошивки полетного контроллера Zino и H501M максимально похожи, это уже на форуме писал. Соответственно болячки H501M перекочевали в Zino.
Но в прошивке 1.1.47 увидел максимальные изменения в части работы с компасом. В 1.0.47 их меньше. Из этой прошивки попробовал пару маленьких блоков чтения регистров компаса для моего H501M. Но от дрейфа Yaw это не помогло пока избавится.
Затем попробовал абсолютно иной компас, привязал его в прошивке, но не помогло, т.е. дело в программе.
Пару недель назад писал на вашем форуме про эксперимент с компасом:
rcopen.com/forum/f135/topic528749/1074 , но на просьбу провести такой эксперимент никто не ответил. Это помогло бы лучше разобраться в проблеме.

До конца читать не стал но может будет полезно.hubsan.my1.ru

Если чё удалю.

Это хороший сайт. Тоже штудировал его. Благодаря этому сайту код деобфускации прошивок #743, опубликованный Олегом Худяковым, автоматически не удалился с форума (по истечении года).

Сегодня изучал калибровку магнитометров на Arduino.
Интересно.
Парнишка ТУТ здорово разложил.

Вот результат без калибровки:

Окружность данных с магнитометра (тут при вращении только вокруг оси Z) сильно смещена.

Вот получил такие параметры для калибровки конкретно одного из моих образцов компаса:

И вот хорошие результаты применения этих параметров:


Смещение устранено. Почти ровный, симметричный шар координат.

Следующим этапом попробую подсунуть чистые, откалиброванные данные магнитометра нашему дрону, и посмотрю результат.

Но для проверки придется в разрыв компаса и полетной платы вставить микроконтроллер с Arduino. И программу подготовить в него.

Изучаю содержимое прошивок FC 44, 46, 1.1.47 и 1.0.47.
В плане борьбы с унитазингом, программист (а судя по почерку, для FC он один) Hubsan внес заметные изменения в работе компаса в прошивке 1.1.47 и 1.0.47. Причем эти две последние прошивки сильно отличаются друг от друга константами по куче параметров.

Можно Вас (владельцев ZINO) попросить провести 2 эксперимента?

1. Поверните коптер на 90 градусов вправо (по часовой стрелке), и удостоверьтесь что через 1 минуту простоя коптера в новом положении Yaw тоже будет показывать на 90 градусов больше. Т.е. проверяем уплывает ли Yaw и правильность калибровки.

2. Немного, градусов на 20…30 наклоните коптер носом вперед, и тут важно чтобы в течении 1 минуты показания Yaw оставались неизменными. То же проверяем уплывает ли Yaw.

неделю мучился с зино. так как постоянно был эффект туалета.

Арсен, при неподвижном коптере на полу параметр Yaw на экране при этом самопроизвольно уплывает влево или вправо?
Или если повернуть дрон вправо (по часовой) на 90 градусов, затем подождать около 2 минут, то Yaw тоже на 90 градусов увеличится, или будет плавно уплывать?

Пусть даже с прошивкой 1.1.47.

Продолжаю наблюдение:

сейчас меняю чувствительность компаса. Это регистр B магнетометра (например описание тут).

Выводы по калибровке такие:
Если магнитное поле сильное, т.е. числа крупные приходят от компаса, то и калибровку проходит сразу нормально, но постоянно запрашивает эту самую калибровку. На максимальной чувствительности бесконечно запрашивает.
Если магнитное поле слабое, то калибруется трудно, с покачиваниями во время процесса. Но повторных калибровок не запрашивает.
По середине уже становится нормальным - и повторную калибровку не запрашивает, ни покачиваний не требует.

Видимо около Курска наверное фактор сильных магнитных полей (магнитная аномалия) и сработал. У форумчанина Сергея (он уже продал H501M) постоянно запрашивал калибровку.

Насколько магнитное поле Земли равномерно по силе? Наклоны/склонения в наших широтах видимо круче.
Вот такая новость сегодня была: lenta.ru/news/2019/02/05/pol/

Вон оно как! Тогда все ясно, случай не гарантийный - полюс к нам смещается (шучу) 😁

Какие интересные комментарии на rcgroups про hubsan на форуме Zino.

Originally Posted by ham2405
Hubsan is scrubbing all the negative content about Zino anywhere they can. The forum being down is one method. Hubsan has been caught removing/blocking FB users that posted negative comments and deleteing the negative comments!

I have a feeling the proverbial s#%t is hitting the fan for Hubsan about now. The first ZINO’s shipped kind of trickled out and there were many issues with the very first ones received, I know because I have been monitoring the Hubsan forum from the very first. More customers started receiving their ZINO’s but it was still very slow but still, most if not all had issues in one form or another but who knows how many were in the shipping pipeline, which could easily number in the hundreds if not thousands. I think a whole bunch of customers are starting to have their ZINO’s delivered and I suspect the vast majority will experience problems from the very start so the problems now could be in the hundreds if not thousands.

Сейчас добавил инверсию оси Z для HMC5883L. Вообще никакой разницы не увидел.
Чтобы пройти первую калибровку при включении квадра, как и вчера, надо его сильно покачивать влево-вправо. Тогда за два оборота в каждом положении откалибруется. Вторая и последующие калибровки нормально проходят без покачиваний квадра.
Т.е. направление оси Z ему почти “до фени”. Раз позволил виртуально повернуть её в противоположном направлении. Именно направление, а не число по Z.

Дефект уплывания Yaw остался. Примерно такой-же как и с родным компасом.
Следующий шаг, попробую сначала ширину цифр увеличить в компасе. HMC5883L это позволяет в огромном диапазоне, в отличии от родного. Может что изменится?
И, походу потом надо смотреть как квадр преобразует эти цифры в направление.

Первый полет и «стабильность» полёта. Прошивки последние

Антон, прошивка FC последняя - это с форума 1.1.47 или с офиц. сайта Hubsan 1.0.47 от 27-го января?

Это глобальная проблема

По поводу наклона движков В на всех дронах.

Тоже смотрел этот ролик. Раз так велят наклон, пусть будет. У себя не стал ни убирать, ни добавлять.

По поводу подключения магнетометра HMC5883L.
Поменял местами в прошивке младший и старшие регистры, т.к. у 8303 и HMC5883L они наоборот. Поменял местами оси Z и Y, т.к. они тоже наоборот. Изменил адрес магнетометра, прописал настройку регистров именно для HMC5883L и попробовал включить с ним H501M.

Предварительный результат, как говориться, хороший и плохой.
Плохой, что проблема с новым компасом осталась.
Первая калибровка при включении коптера идет очень туго. Вторая и последующие - легко, как с родным компасом. Стоит сбросить питание и заново включить коптер, сразу опять тугая первая калибровка, а потом нормальные.
При наклонах коптера Yaw сильно уплывает, в точности как с родным компасом.
Хороший, что у нас штатный компас не так уж и плох, дело значит в самой программе коптера, а не в компасах.
Плохо соотносит показания компаса и гироскопа, чтобы правильно рассчитать Yaw. Причем иногда все нормально, а иногда усугубляется.
Надо придумывать что-то для компенсации показаний компаса при наклонах. Или встраивать программный блок какой-то для этого в прошивку, что очень сложно. Или, например, отдельным блоком в разрыв компаса-платы коптера, что проще. Надо опять думать. Или от Zino что-нибудь изъять из её прошивки.

Но я правда не решил вопрос с полярностью оси Z HMC5883L, может из-за этого тугая первая калибровка? Не правильно она передается коптеру. Попробую еще это исправить.
Если у кого есть сейчас HMC5883L (GY-271 или GY-273) можете попробовать подключить , скину прошивку для него, но предварительно ось Z проинвентирую как время свободное появится.
С родным компасом iSentek 8303 эта прошивка будет писать вот так: