Activity

А если в VTOL вообще отказаться от элеронов и руля высоты?

наверное, уже стоит уйти из данной темы 😃 т.е. летательный аппарат способный планировать на крыле, при этом имеющий управляемую тягу от вертикальной до горизонтальной параллельно фюзеляжа, я правильно понял? Где управление достигается лишь разностью тяг и изменением (при наличии крыла) их направления? Думаю, возможно.

Немного не в тему, но так как Константин заинтересовался VTOL. Появилась мысль, а что если до элеронов протянуть тяги от тег же сервоприводов что и поворачивают моторы, элероны будут поворачиваться синхронно с двигателями… что думаете по этому поводу?

Мне кажется, что так делать не стоит. При висении поворот-разнотяг, плюс еще элероны? При горизонтальном полете - разнотяг минимален, поворот фиксирован, а остаются элероны.

Вы наверное уже видели видео этого моделиста, тогда заранее прошу меня извинить за ненужный повтор:

Автор много рассказывает про свои ОСПРЕЙ, не помню смотрел давно, но кажется в подборке было и про настройки. Искренне желаю Вам удачи!

Возможно Константина заинтересует эта идея, прикрутить самолетный код к квадрику. Например когда у квадра нет компаса и барометра, в случае возврата домой определенный угол вперед и возвращается домой как самолет…

Мешает многое. Самолет сам по себе стабилен, а коптер даже просто висеть не может без стабилизации. Т.е. гораздо сложнее задействовать датчики (допустим, тот же акселерометр) еще и для навигации. Получается, что нет “опорного сигнала” (не знаю как это правильно называется); один датчик и рулит автоматически, и он же должен определять положение. Погрешность вычислений должна получиться с коптером довольно высокой. Ну, это я так думаю…

я имею ввиду по гпс вернуться без компаса

Это мне самому интересно. Чтоб коптер мог определить достоверно направление при возвращении без магнитометра, он должен будет двигаться (допустим передом) в одну сторону, а он как я понимаю стремится зависнуть. Т.е. к примеру, самолет “в точке” летает по кругу, а коптер висит, соответственно определить свое положение по направлению не может. Я так понимаю.
Старые GPS-навигаторы не имели часто компаса, и направление куда идешь можно было определить только когда идешь… Здесь тот же случай, если только алгоритмом не предусмотренны маневры для определения направления (чего я и не знаю).

а без компаса квадр домой сможет вернуться ?
компас вообще сильно нужен ?

Так-то компас подпаять не проблема. HMC5883L какой-нибудь уже на платке и стоит рублей триста… А вот сможет ли коптер без него, вопрос действительно интересный. Самик-то висеть не может (еще и летит практически прямо), соответственно, я так понимаю, что по координатным изменениям можно узнать курс… А коптер чуть-что повис и висит. А если что еще и боком, и попом лететь может… 😃
Где у чипа магнитометра Север можно узнать из справочной на него и потом по ключу на чипе, если я правильно понимаю.

У ево проблема криворукой пайки в 99,9% но процент попадания на это не особо велИк. Мне просто так повезло 😃

Поддерживаю. Первый с глюком компаса был, надо было просто пропаять (на нём сейчас и делаю скромные попытки летать, т.к. восстановил), второй после падения улетел, третий приехал с непропаем УСБ. Пропаял, долгое время летал, но часто падал (то пропеллер открутился то сам влетел), что могло конкретно сказаться на работоспособности. В итоге упал так, что 3.3.В пропало. Снял с него резистор (потерянный на первом ПК)… короче как донор. Я не говорю про диод на входе, те, что там стоЯт, похоже изначально бракованные, но это уже мелочи )) Вообще можно и без этого диода летать, подав питание от приёмника проводом из комплекта.
После всех этих крашей были непонятные отключения и перезагрузки, но повторюсь - с таким как у меня к ним отношением, удивительно что они вообще так долго жили. Заказал Омнибус /флип Ф4. Надеюсь мне не придётся туда лезть со своим строительным феном 😃

Вчера темно уже было, а сегодня сделаю кусочек, как раз погода позволяет.

Это вы “у Юлиана” в видео где-то увидели? Блин, сколько не светил на него - да пофик ему свет, по крайней мере тем, что ставят на такие дешёвые ПК.

Проверил сегодня реакцию на свет… Не думал, но факт на моем N32 с датчиком MS561, реация на свет действительно есть… возможно реагирует не сам датчик, а какой-нибудь P-N (N-P) переход в каком-нибудь полупроводнике… тогда нужно всю плату прятать от света.

Всё на одной плате сразу отсекает от конкретного ПК самолетчиков, мультикоптеры, три-би-коптеры, планеры и прочие проекты. Моё мнение, двигатель любого проекта открытость кода и архитектуры. Проще добиться стандартизации или подбирать хорошие одинаковые регули. И в починке проще, заменить дискретную плату, чем перепаивать (выкидывать) весь модуль и (или) искать поломку в нем.

Огорчен отсутствием поддержки сонара в INAV.

да, именно… 😃 и простите мне моё косноязычие
из-за этого возможно и задирало (выше в теме) элевоны…

нет не уходит балка… на висении стоит как вкопанный и именно потому и не уходит…
то о чем я пишу происходит только на земле и в полете происходить не может по определению… в воздухе изменение угла приведет к отклику, а на земле этого произойти не может ветролет-то неподвижен и соответственно вот.

тьфу на ваше “З.Ы.” три раза, в какой ценовой категории были гироскопы про которые вы читали? 😈
да - в режиме удержания можно и не настраивать предкомпенсацию ее подстройка предусмотрена самим режимом, может коряво, но именно это я и хотел сказать… а именно потому, что действует дифференциальная составляющая и при отсутствии сигналов (если нет событий управления) это событие и создается гироскопом (тут он у нас и “плывет” как вы говорите)… и рассматривал я естественно всю систему: командное устройство - гироскоп - устройство исполнения… и что тут не понятно? в режиме “недержания” система подобна паровому перепускному клапану - “переполнился сдул”, а вот с удержанием так не получится… тут нужно опередить (и предупредить) возможные ошибки, для этого гироскоп создает “событие” (отклоняет серво на определенный угол) при этом контролируется положение и если оно не меняется, то действие электроникой воспринимается как недостаточное и отклонение продолжается…
З.Ы. а футабы, спартаны и прочее тоже плывут от температуры?

я должен написать несколько формул и диференциальных уравнений или вы разберетесь самостоятельно почему происходит то о чем я пишу? Нет никакого дрейфа, есть простая “логика” по которой построена работа гироскопа с удержанием, и я ее описал…
не нужно цепляться к словам вы написали, что “предкомпенсации “хвоста” ведь это механическая настройка вертолета”, я написал, что не только… впрочем, спорить больше не хочу…

Вот что вы хотели этим сказать, ниче не понял, о каких углах рчечь? Вертолета? Углах атаки ХВ? А если нет команды от пульта и гиры, зачем угол менять еще больше???

все вы поняли, просто очень трудно признавать свою неправоту, ничего это бывает со всеми…
а угол меняется при работе систем удержания, потому-что требуется некая диференциальная составляющая в “заданном окне”…

Что значит хвост ползет если нет команды управления? Если хвост ползет в режиме удержания это значит что гира дрейфует = “голимая” гира 😃 Если я не прав подскажите где почитать про гиры с электронной предкомпенсацией?

😂 хм… голимая… тогда все мои гиры голимые 😁
…речь не о дрейфе и не о голимости гиры, а о проблемах которые возникли у коллег выше по теме… дело в том, что в режиме без удержания гироскоп просто меняет шаг (положение серво в нашем случае) до тех пор пока не прекращается движение, а в режиме удержания хвост доворачивается до угла от которого начато вращение в соответствующей плоскости… т.е. нужна некая составляющая чтобы его довернуть и если положение неизменно, при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
прочитать про предкомпенсацию можно в руководстве любого вертолетного пульта там этот параметр задается и вполне себе изменяется, переключается и управляется (в зависимости например от оборотов ОР), а гироскоп уже принимает данные настройки опосредованно… не от том мы сейчас говорим\ъ

p.s на CSM у меня так… выставляешь две крайние точки и гироскоп сам выставляет предкомпенсацию

наверное неправильно выразился… предкомпенсация и механический, и электорннонастраиваемый показатель настройки… не будем от темы уходить… не это я хотел сказать.
алгоритм другой, гироскоп ставит машинку на упреждение возможного нежелательного отклонения по руддеру и “смотрит” за реакцией хвоста, т.е. “хвост ползет”, если нет команд управления… у меня так на всех гироскопах в этом режиме…
тут обсуждались типы и модели гироскопов в сочетании с микшерами… могу сказать, 240 футаба с ГВС V-микшером - работает…

😃 Смотря какой гироскоп 😉
вот уже и поумничать не дали…
А получается что-нибудь путное из гириков с функцией удержанием балки? Как я понял на старте должны быть проблемы из-за предкомпенсации хвоста (речь конечно о вертолетном хвосте)…

И не забываем одну маленькую деталь… практически любой гироскоп во время инициализации (при подключении питания на старте) должен находиться в горизонтальном положении, в состоянии покоя до срабатывания индикатора его готовности… ну вот, я и поумничал 😃

Сервы отличные, но ВНИМАНИЕ!!! перед покупкой на хвост сервы DS480 проверяйте работает ли она с Вашим конкретным гироскопом! У меня с Элайновским GP700/750 эта серва наотрез нехотела инициализироваться при включении питания с гироскопа, но стоило ее выткнуть и снова воткнуть в гиру как все начинало работать (видимо элайновский гирик выдает в момент инициализации какой-то недостаточный для DS480 сигнал, вроде решается путем вкрячивания емкости в серву но я заморачиваться не стал а переставил эти машинки на голову, очень доволен)

Я и написал весь комплект аппаратуры, т.к. меня предупредил один хороший человек 😇 со ссылкой на ваш опыт, что могут быть засады и косяки всякие, хотел чтобы Вы это озвучили! Спасибо!

Да кстати после встречи с гравием срубило шестерню в JR290 на хвосте, сегодня судорожно думал чегоб такого по-быстрому в Москве найти на замену заехал в ефлай и решил вот это попробовать efly.ru/products/Radio Equipment/Servos/DS480
Характеристики вроде что надо, зубья металл, посмотрим как оно в реале 😉

Недавно поставил эту серво DS480 к CSM-420Е гирику взамен сгоревшей 420, очень доволен… даже больше доволен чем 420-ой алайновской… я конечно, летун еще тот и опыт у меня небольшой, но при резкой перекладке по шагам хвост ни при каких настройках гироскопа и не шелохнется… и весу данный комплект имеет меньше, примерно на 4г чем алайновский…

Собственно вот…

а вот согласен с Пашей… Что до лам и прочих вертелей “упрощенной схемы”, так и что? Ну, не могут они кверху тормашками летать и дальше? Машинки, катера и прочие модели вообще только по земле ездят и по воде ходят, а какой интерес к ним огромный! И никто ведь не смеется! А в сравнении с ламой это просто модели для инвалидов… Тут я извиняюсь, никого обидеть не хочу, просто характеризую определенный взгляд на вещи… Как-то так… Я еще раз извиняюсь (и перед инвалидами, и перед замечательными людьми, увлеченными приведенными в пример моделями)!
На этих соревнования по трассе летают на время, а минимальный набор упражнений как у новичков на нормальных соревнованиях… Я и сам в них участвовал - понравилось, только духу во мне спортивного маловато…

Еще вариант хвост от 250-го рекса, но по нему у людей претензий столько, что брать тоже не хочется.

не знаю за весь хвост, у меня стоят цапфы и слайдер… я доволен (пока доволен) по моему разумению эти части у 250-ого лучше (цапфы-то давно уже юзаю)… там одна проблема с качалкой, но она легко лечится подгибом и (или) заменой на люминь…

A-73 — это что такое?

Это микшер сделанный Андреем Таволжанским (Андрей-73) 😃 Сократил, потому как думал все уже знают и поймут 😃

в смысле температура моторов меньше чем акков?
просто я с большим подозрение отношусь ко всем постам на тему “холодные моторы” 😉

не верится, но факт… “Вложи перста свои”… (с) 😃
а регули пенитиум-10… микшер от ГВС… (правда, лётаю на А-73) 😃

что именно не должно получаться? одновременно откалибровать регули?

именно это и не получается…

Не знаю, у меня так не получается… как я понимаю, и не должно получаться “прописывать” регуляторы через микшер

SIBIRIADA, интересный девайс получился… Вы спрашивали, как убрать вибрации… посмотрел демпферы у Вас есть, стало быть, править валы и балансировать лопасти… возможно, проследить, чтобы пористые прокладки не были пережаты, а механические сцепления со съемочной платформой не имели контактов с вибрирующими поверхностями… увеличить толщину прокладок…

калибровать регули надо с микшером, тогда “не равно нулю” не страшно.

Это как?

Что за микшер от Андрея?..понял, в “Форсаже”

угу, там… просто не хотел типа рекламировать, низя… 😃

все правильно, проблема проброса на двигателях без газа при работе гироскопа… это происходит со всеми серийными V-tail микшерами… проблема имеет место из-за того, что сигналы смешиваются 1:1 и не равны нулю… на упомянутом мной микшере от Андрея, этой проблемы нет… (кстати, вопреки всему попробуйте “поиграть” входами и выходами, т.е. поменять местами лево и право, и (или) газ с руддером)

😂 Ха… так у нас-то их не восемь, а всего четыре (если речь о ЛАМе и шесть, если о КАМОВых)! 😅 У нас отрываться уже нечему… 😃

на фотке микшер подключен одним проводом, а вообще-то желательно двумя 😉

На микшере что на фотографии, можно и одним, т.к. в отличии от микшера от АНДРЕЯ_73 он предполагает использование с сервомашинками которые нужно питать, а стало быть сигнал и питание есть на всех его выходах, тем более оба регулятора имеют через батарею гальванический контакт, следовательно нулевой провод не нужен, достаточно одного сигнального *(если ВЕС всеж берется от одного из регуляторов!)

И уж конечно, фиксировать верхний ротор бессмысленно.

Почему? 😵 Это как раз одна из наиболее в реальности жизнеспособных схем, именно по этому пути (упрощение управление верхнего ротора) пошли на фирме СИКОРСКИ создавая свой Х2

А вот интересно, самый энерговооружённый вариант на 2S у кого получился?

rcopen.com/forum/f96/topic103464/331 собственно вот он… по 18А в пике на двигатель при семивольтовом питании…

У Сергея, как я понял складные винты от соосников типа лам и стрекоз… если нужно для экспериментов то некоторое количество ломанных винтов у меня есть, (у Сергея они подрезаны) могу поделиться… да просто кликнуть клич ламоводам (я уже) чтоб не выбрасывали с отломленными концами…

MPetrovich, а что я по-вашему делал (я про свой плохо летающий макет)? 😃 Именно такой аппарат который Вы предложили… 😃

Он в каждом процессе достигает дна.
p.s. сильно…

Я не буду спорить, вопрос о флайбарлесс только в формулировках. Надеюсь, мы поняли друг друга. Вы более четко сформулировали…
…повторюсь, я не теоретезирую, я в повторял трикоптер с серво, и нагрузка там оказалась очень большой (гораздо большей) т.к. нужно не только изменить направление тяги, но и повернуть мотор с установкой относительно точки несовпадающей с осью вращения! Ко всему там серво всего одна, а у вертолетов их три или четыре работающих с микшированием, т.е. усилия распределяются между сразу всеми рулевыми машинками. И снова не понятен спор, получается, по-вашему, что добавление еще одного элемента управления и поворотного механизма увеличивает надежность? 😉

Не нашёл, к сожалению.

Не понял, что значит “держать горизонт”? Если речь идёт о сохранении неизменного положения в пространстве, то именно для этого флайбарлесс и создан, а если речь идёт о НЕПОДВИЖНОСТИ, то тогда нужны акселерометры.
Вот уж не соглашусь! Сервы сами по себе вполне надёжны, только не нужно превышать допустимые нагрузки на них. Если рассуждать с Вашей точки зрения, то вертолёты вообще нельзя запускать, т.к. всё управление ими осуществляется с помощью сервоприводов ведь опасность неуправляемого вертолёта куда выше, чем любой УФОшки.

Совершенно верно “держать горизонт” это и есть “держать горизонт”, т.е. приводить аппарат в горизонтальное положение и флайбарлесс этого делать не умеет! Вы сами же ответили упомянув про акселерометры! 😉
Про “ненадежность серво”, в какой конструкции вертолета, позвольте спросить, винт поворачивается вместе с силовой установкой и крепежной рамой? Нет естественно, я не о ОСПРИ иже с ним, хотя и там именно этот узел вызывает наибольшие нарекания у конструкторов… Ваш пример мягко говоря не подходит, т.к. обычные вертолеты имеют другую кинематическую схему, где большинство тяг и рычагов таки разгружены, за этим, как я понимаю, и существует АП (и АП, между прочим в действительности крайне уязвимый агрегат)…

Андрей, все правильно - “должно летать хорошо”, но с чего-то нужно начинать? 😃 Сначала смоделировать и понять принципы работы и управления простого аппарата, а потом уже совершенствовать… Возможно, кто-то сделает приведенную выше конструкцию… просто как я, для экспериментов (МНЕ НЕ ПОНРАВИЛОСЬ, ЖДАЛ БОЛЬШЕГО!)… а в рамках УФОшной темы было желание осветить как можно большее количество подобных ЛА… а мы все спорим 😃

Да - могут квадрики висеть в любом объеме, там где-то выше Сергей свой ролик выкладывал…
И речь, не идет о стабильности позволяющей управлять ЛА, речь-то о способности “держать горизонт” (т.е. о единственном стабильном положении приведенном к горизонту), а этого флайбарлес делать по-моему не умеет… Про надежность, тут можно спорить (спорить уже не хочу, т.к. считаю, что должны развиваться разные направления конструкторской мысли и схемы ЛА)
А вот с четвертым, я согласен со всем, кроме - надежности 😉 есть очень слабое звено - это серво!!!