Activity
Да и как по мавлинку передать пропорциональный сигнал?
Зачем пропорциальный? Сразу желаемые углы и т.п. Через планшет с дройдпланнером через мавлинк коптер управляется (неудобно только пальцами по экрану елозить)
50% от всех летающих летают на ф4бу? Нихренассе
Ну так я прочитал:
“так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути”.
Видимо ты чуть неправильно написал.
Кстати, мягкий Аксель не будет подвирать? Он же по аналогии с твоей теорией мягких гир будет ловить перемещения которых нет. Отсюда и неверные расчеты скоростей и рассояний. не?
ИМУ на Акселе для определения горизонта? Ты бредишь? Он только в покое на столе будет работать, чуть вбок потащи и нету твоего горизонта
СергДок, ты вообще что под “инерциалкой” понимаешь? Это я к (…Инерциалка же другое - тут аксель главный…). ИМУ - это не инерциалка? И почему арду у руала не полетит? Я например всегда полетнеги, в том числе АПМ и ПИКС на скотч жестко лепил и ничего не случалось. Че с тобой твориццо в последнее время?
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…
О как, моя удивлен. В ардупелоте при разворотах именно гпс скорость и скорость вращения по яв используются для компенсации ускорения.
Может и не во время, но тема создавалась именно под фу4бу, или подразумевалось как место для обсуждения потуг разных аффторов? Чувствуется обида топикстартера.
Так это я понял. А зачем нам показания горизонтальнорасположенного Акселя?
Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.
А с каких пор только Аксель боиццо вибраций? Гиры не бояцца? И как виброразвязка влияет на точность определения углов? Гиростабилизированный аксель чего мерять будет?
Он прекрасен.
А где ви-фи? А где блю-пуп? А где и2с? А где ПВМ? И где наконец простая ИДЕ? Я не любитель в ондройде лазить. А размеры?
Шылды под него уже с преобразователями на 5 вольт логику. А без шылдов проблематично такой уродский разъем распаивать и питание опятьже городить.
Ну камрад, в яндексе набери - там туева хуча описаний.
LQR тоесть, линейно-квадратичный регулятор.
@@Вот про алгоритмы я тебя и спрашивал, что такое в твоем мегакоде отличное от других? @@
Мегакод вообще не для полетнега, это был тест производительности.
А в теме полетнегоф я ушел на QLR управление.
любителей нутра автопелотов
- есть отлаженный код функции вычисления расстояния между двумя точками географических координат - проверен. 2. есть код вычисления азимута на север точки относительно базы - вроде работает, но еще не все испытания провел.(жду погоды)
Я про алгопитЬмы. А ты СергДок больше увлечен платками-железками. Почувствуй разницу.
И че ты такой злой-то?
Я знал. 😃
У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.
гира (ось z)
Цццц… гира Z это далеко не YAW. При наклоне тела по крену и тангажу в определении “носа” по азимуту участвуют гиры всех осей.
особенно при неподвижном аппарате
Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении. YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW. Для самолета проще несколько, если нет ветра, то мы знаем, что самик летает носом вперед и YAW равен курсу. А вот если ветром сносит, то уже фиг.
Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)
Нихрена не понял. Курс может быть? Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
гибриды вертолета и самолета
Правильно мыслишь! Даешь рашн пантер!
а когда надо ориентироваться на азимут от GPS
А как иначе? Карты, являющиеся топоосновой для наведения осовываются на геосевере а не на магнитном.
Андрей, ну вот скажите, зачем вызовы взять на понт? Мы что дети малые?
Какой понт? Тут не соревнование. Заметь, я начал с анонса проца и позволил себе выразить мнение, что такая выч. мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше, чем на стм32. А спрашивать стали за алгоритмы. Мегакод я упомянул только в свете сравнения быстродействия разных чипов. Вот еслибы я заявил мол у меня есть мегакод, а у вас дурачье жалкий ардукоптер - тогда другое дело, можно былобы и за мегакод дискутировать. Разницу чуешь, проц и мегакод?
2 SergDoc
“Получается какой-то неправильный диалог :
У меня мегакод
А что он делает?
Считает гиперматрицы
Зачем?
Чтобы загрузить проц…
На кой болт его грузить? Чем? Непонятно…”
А мне понятно. Чем хочу тем и гружу. Яж не ардукоптер очередной делаю. Кроме ПИДов есть и другие методы управления.
СергДок, нормально все с матрицами. Если их нет в том, что ты вечно портируешь, то это не значит, что их нет в природе. Траву не курю 😃.
то полезно было бы использовать картинку для экспериментов с ориентацией аппарата
Поздравляю коллега! Я как раз работаю над проектом “обои”. Суть в том, что когда ты синий например, то по характеру движения стен и окружающих предметов можно определить движение и положение своей тушки. Это что-то типа астронавигации кое каких изделий.
Считаются куча матриц, причем трехмерных.
Да, динамика.
Мегакод покажите, и параметры оптимизации.
Мегакод - это сакральное явление, а параметры оптимизации для стм -о3, арду мега тупо зависла из-за нехватки памяти, в IDE для эдисона хз где смотреть эти самые параметры.
К нему надо GPRS модем, симку, и управлять аппаратом - хоть из другого города…
вундервафля весьма перспективна. Однако, это кикроэвм. И там линукс. Серия исследований показала, что цЫкл стабилен ± 3 мкс. Делаю вывод - для реалтайм сойдет.
Новости с полей. Как сказать-то? мегакод (время) 103f - 1.2 сек. 405f - 0.4 сек. арду не дождался, вундервафля - 60 мкс…
Сами делайте если так нужен. Мне достаточно знать, что если понадобится - как сделать знаю и ладно. Ленивый я стал чета.
ОСД цветной меньше меня занимать стал.
Сколько времени “держит” - посмотрим.
Ну кто-то вечно портирует чета, кто-то иму придумывает, кто-то непременно 50х50 платки фигачит, а я тяжелый код буду запускать на полетнике. Каждый по своему развлекаеццо.
Прости камрад за мой китайский, но НАХУА? Я чисто от нечего делать развлекусь.
Едисон позволит мне один мегакод в переменных с двойной точностью, который я для писюка песал запустить. Вот там инерциалка даже на говнодатчиках.
Едисон и плату покупал раздельно. Али
Только вот чего ты наинтегрируешь с обычных датчиков я не знаю.
Мурату воскешу для пробы.
Жрать то он сколько будет?
По опесаниям не больше арды.
на эдисоне надо
Кто сказал что надо? Главное - с даблами есть высокая скорость. А это, поверьте ой как важно в матричных вычислениях и интеграции. И памяти завались. И ви-фи опять-же. Теперь можно развернуццо не на шутку.
ессно из кетая. А вот штаты ссуко не прислали…
Всем привет. Дринкер сошел с ума. Идея когда х86 проц будет летать близка как никогда. Итак. Едисон 2-х ядерный атом х86 вот он.
Код, обратите внимание - переменные типа дабл…
double x,y,z,w;
long cnt,i;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
cnt = millis();
x = 0.0;
y = x;
w = 0.0;
Serial.println(“Start”);
for(i = 0; i < 10000000; i++)
{
z = sqrtf((x*x)+ (y*y));
x += 0.01;
w += z;
y += 1.0;
}
Serial.println(millis() - cnt);
Serial.print(“x=”); Serial.print(x);
Serial.print(" y="); Serial.println(y);
}
время цикла в мс:
Start
1908
x=100000.00 y=10000000.00
Start
1906
x=100000.00 y=10000000.00
Start
1903
x=100000.00 y=10000000.00
Какой нафиг стм32?
Да, мало пвм, 4 штуки, но кто отменял и2ц? Завтра водружаю со-процессор на 32ф4, который опросит сенсоры и организует ин-оут…
В теме про Ваш контроллер я сравнил его с арду и не нашел ничего превосходящего его. Вот об этом и сообщил. Других обсуждают в других темах.