Activity
Захотелось чего то маленького, шустрого и “законного” 😛
Попросив друга замутить что нибдь эдакое под 3-е винты, получил вот это:
Рама не мелкая для 3-х пропов, зато все как я люблю, объемная, и с возможностью ставить нормальную курсовую камеру.
Сразу покрасил.
Покрасил кривовато, торопился, но лучше я не могу 😃
Сначала начинку поставил из того что было:
Моторы: AD-C5 3700 kV
Регули: Multistar 6A 2-3S
Акб: 450 mah 2S
Контроллер: micro naze32
В оранжевой коробочке находится бутерброд из конроллера, приемника FrSky VD5M 5CH и стабилизатора напряжения на 5В.
В таком конфиге летает сносно, и даже держит хорошую скорость, но динамика слабовата. К этому моменту пришли заказанные ранее моторы 1104 (1410) 4000 kV и мешочек винтов 3х2. Сменив моторы, сразу установил фпв. Камера Sony 600 tvl размерами 28х28, передатчик FX758 с припаянным клевером, регулятор напряжения для него.
вышло вот это
Видео с писалки, ютуб как то умудрился и без того страшное видео испоганить. Но понять как летает достаточно
Вес пустого 109 г.
Вес с акб 850 mah 3S
Озадачился какую нибудь камеру пишущую поставить… Мобиус ставить тяжело, а дербанить его тоже не очень хочется и нашел старую камеру Wing HD 720p че то там с хоббикинга. Взвесил:
Ого! жирненькая!
А если у нее кое чего отодрать?!
Выкинул родной аккум на 900 мах и вибромотор. Уже интересно…
Но голую ее че то как то оставляеть не хорошо. Надо замутить корпус. Решил напечатать.
И вес всего это барахла выходит
Жирненький! Но вроде летает бодро…
Видево чуть лучше чем из писалки 😃 Уберите звук! внутри болтается микрофон, и записывает звук некрасиво. На самом деле моторы поют хорошо.
Хе-хе!
Победил я таки FrSky! Теперь передается вся телеметрия с мегапирата прям на экран турниги! А орешек то просто раскололся!
Все пытался родной TTL-инвертор от FrSky-я заставить работать. И так его, и сяк. Нифига! Оказывается достаточно было спаять 4 детальки и получить простейший инвертор сигнала.
Вот такая вот хренька получилась:
P.S. Оказывается подобная телеметрия - это фишка чисто для пирата! В оригинальном ардукоптере такого нету! Это нам товарищ Sir Alex портровал из мультивия, за что ему респект!
Хочу квадрик как у Вартокса!
Сегодня 3 часа убил на перепрошивку Multistar-овских ESC симонковской прошивкой. Там такая мелкая атмега, что к ней фиг подпаявлишся 😃 Пришлось колхозить.
Однако теперь я имею квадрик на Мультивии который кое что умеет. А именно реверс двигателей!.
На видео не видно, но по звуку должно быть слышно, как моторы направление вращения меняют.
А вот обычные винты не годятся для 3D. В руках, в инверте попробовал поднять. Тяги не хватает. Нужно винты выпрямлять!
Я тут за пару вечеров, задумал новый хвост своему трикоптеру сделать. Да не простой, а немного не традиционной схемы.
Вместо отклоняемого мотора, имеем отклоняемые рулевые плоскости. Классическая схема у меня хорошо не получается, люфты не допустимые выходят на поворотном механизме, и как следствие теряю мощность на силовых фигурах. А тут двигатель будет жестко закреплен.
Посмотрим как будет работать. В теории в маневренности я потеряю немного, но мэйби в чем нибудь другом выиграю?
Видео работы:
UPD: вставил хвост на место.
UPD: 18.01.2013
Успел сегодня сходить, немного подлетнуть.
+ Из плюсов: Оно работает! 😃
- Из минусов:
- Вправо поворачивает хорошо, влево, не очень (на видео я ошибся лево\право). Но это можно настроить.
- Есть интересные особенности-недостатки. Это хвост, как флюгер. Очень напоминает полет на вертолете классике с гироскопом в режиме (rate\normal) т.е. без удержания хвоста. Невозможность летать задом. Трикоптер просто сам разворачивается передом.
- При интенсивных спусках без горизонтальной скорости, коптер раскручивается. Эффект реверса работы гироскопа. Поэтому спускаться нужно по самолетному, с горизонтальной скоростью.
В общем летать можно. Даже привыкнуть, когда либо. Но не комфортно.
Полетаю пару дней, и поставлю на место нормальный хвост.
Но сам процесс и результат меня удовлетворил.
UPD 20.01.2013
Еще одно видео полета.
Облетал я в новом году свой Go-Go Dancer.
Летает “пешком” как и положено треннеру.
А вот видео снятое MedzhitovAS
Комплектация:
Мотор: E-MAX CF2805 2840 kV (тяга 413 грамм)
Винт: 6x4
Сервы: 2х9 гр (тангаж и руддер) + 2 x HXT 500 5 гр (элероны)
АКБ: LiPo 2S 1300 mah
Взлетный вес: 350 грам. Летает от 5 до 16 минут, в зависимости от стиля полета.
А вот видео, где гонялись за самолетом на квадрокоптере denden-а
Коптеры конечно круто, но захотелось чего то нового. Увидел как гоняют на сингкоптере. Понравилось!
Склеил себе такого же монстра
А это пробные висения:
Конфиг:
Плата управления: KK с прошивкой SingleCopter от “корейца”
Сервы: 3.7g noname - 4 шт.
Мотор: 2204-1400 kV
Винт: 8x4.3 SF
АКБ: 2S 900 mah
После выхода из строя одного из 4-х регуляторов и 10-го раза склеивания деревянной рамы с хобикинга, вот такой 
которая идет с моторами, (и кстати не плохо летает), я подумал, а не собрать ли мне трикоптер?! Ведь 3 регулятора и моторки остались…
И собрал самый простой, из сосновых реек 10х10 которые на самом деле оказались от 8 до 10 мм. 😃 И вот что получилось:
Для основания взял фанерку от той же рамы. Очень удобно получилось.
Поставил на него свой любимый КК 2.0, который “как бэ” с автовыравниванием, но я с ним так и не сдружился, и летаю на гироскопах. Единственное, что мне понравилось, это что он понимает SUM-PPM, и приемник подключен одним шнурком.
Хвостик тоже на скору руку собрал. Не особо точно, но тем не менее люфтов пока нет. Но скоро ожидаются 😃
Моторки: 2800 kv
Винты: 7х3.5 - рекомедуемые вроде как 6х3, но почему то на них у меня нет-нет, да срыв синхры происходит.
Серво: HXT900 - надо бы цифровую поставить, а то потряхивает.
Батарея: 2S 1300 mah.
Летает замечательно. Запас по тяге гуд! Некоторые моменты полета, нравятся больше чем на квадрике. И летает дольше.
Фото для сравнения размеров с моим ардупиратом
На ардупирате возникили у меня трудности с настройкой. При быстром спуске без горизонтальной скорости, коптер сильно раскачивало, даже несколько раз перевернуло. В соответствующей ветке форума, пишут, что нужно шить регуляторы SimonK-овской прошивкой, и проблемы отпадут. Вот я и решился
Специально для этого я заказал регуляторы от RCTimer 20А, там еще были на 18А и 30А, схемотехника у них одинаковая. Так что, применимо.
Прелесть данных регулей в том, что с них не обязательно снимать термоусадку, для того что бы перепрошить, у них выведены специальные площадки (pads) с ISP для ATmega. Достаточно всего лишь вырезать небольшое окошко.
И теперь можно без труда подключится к ним с помощью нехитрой приспособы.
Все вместе это выглядит примерно так
Очень удобно перепрошивать с подключенным мотором. Сразу слышишь как регулятор изменит свою мелодию при включении.
Для перепрошивки использовал программу eXtreme Burner AVR.
Сначала Read All
Правда оригинальную прошивку сохранить не удастся. Там стоит защита от копирования. Но так мы проверим, что контакт есть.
Далее выбираем новую новую прошивку скачанную с официального сайта
github.com/sim-/tgy/downloads - качаем самый последний архив, далее находим свой файл спрошивкой. Для моего регулятора, это tgy.hex, а так есть список wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database
и жмем Write Flash
Должен быстренько перепрошиться, и запищать новой мелодией.
Мне очень помогла перепрошивка. Коптер стал намного стабильнее себя вести на спусках.
Не увидев в продаже, сделал сам себе, на выходных, переходничек. 3 х 2S -> 6S. Теперь сразу могу 3 акка заряжать для миниквадрика.
Вчера вроде бы отстроил стабилизированный режим в Мегапирате на своем квадро. Если честно, то PID-ы подстраивались по поведению коптера, с большой помощью одного хорошего “кроликовода”, и точную цепочку настройки PID-ов так понять и не удалось. Но думаю в ближайшее время все же соединю практику с теорией, и надо будет написать отчет. А пока летает, и пусть летает.
Выявилась очень интересная особенность бародатчика MS5611. Я и раньше знал что прямой солнечный свет не способствует точному вычислению высоты, но увидев, что при попадании прямых солнечных лучей в баро, высота может скакать от -10 до +10 м. Так что, теперь я защитил баро паролоном с черным скотчем.
Тем же вечером установил GPS CN-06 модуль, который за 25$ с rctimer. К мегапирату подключается очень просто.
От AIOP есть самый широкий разьем, содержащий в себе 3 сериал-порта, с выводами TX1, RX1, TX2, RX2, TX3, RX3, VCC, GND. Нам оттуда пока понадобится только два провода TX2 и RX2, (у всех это зеленый и желтый провод). И на самом GPS-модуле те же два провода, зеленый, желтый. Так вышло, что зеленый нужно подключить к зеленому, и желтый к желтому. Питание брать от этого же (VCC, GND) порта брать бесполезно, пока вся плата питается от BEC одного из регуляторов. Можно это исправить вынув желтую перемычку на AIOP, и подключить внешний источник питания (батарея до 3S), и тогда на этом разьеме появится +5В. Но там какой то слабенький стабилизатор напряжения, и не хочется его нагружать. Поэтому я взял питание от BEC регулятора, воткнув два провода в свободный разьем рядом с другими ESC.
Теперь нужно в скетче ARM_Config.h указать, что у нас есть GPS. Для этого заменяем
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
на
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
Что мне понравилось, Ардупират в таком случае сам находит модуль, и даже если он изначально настроен на скорость порат 9600 1Hz, то он его переводит в 38400 и 5 Hz.
При включении помимо перемигивающийся светодиодов A и B еще будет мигать C, сигнализирующая обмен данными с GPS.
P.S. У меня GPS при первом подключении завелся не сразу. После третьего подключения питания, плата замигала зелененьким LED-ом. 3D fix нашелся минут через 5 около окна.
Сегодня планирую потестить.
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Я сам еще только въезжаю, как правильно настраивать PID-ы. Поэтому для себя перевел небольшую выдержку из официального wiki ардукоптера. Может кому то еще пригодится.
Оригинал code.google.com/p/arducopter/…/AC2_attitude_PID
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Деревянная рама себя не оправдала. Моторы криво стояли. И как результат, я не смог подружится с АрдуПиратом, да и вообще нормально полететь. Но вот сегодня с утра подвернулось удивительное предложение на барахолке. Рама как на ХК за 11$ + моторы 2212-1000 kv, + пропы с цангами, + нормальные ESC Hobbywing 20A. Шик! А то я мучался со своими дровами.
Посидел 4 часа и собрал! И даже взлетел! Завтра на поле, настраивать и летать!
Ееее!!!
Сегодня наконец то собрал свой уже 4-й по счету коптер. На это раз на новомодной плате ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 с прошивкой MegaPirateNG 2.7R3.
Рама конечно же убогая. Но на ней я планирую понять как чего настраивать, а потом уже на нормальную раму перенесу.
Конфиг: X
Моторы: EMAX CF2822-1200kv
ESC: RedBrick 20A
Пропы: 10х4.5 RCTimer
Вес с 3S 2200mah - 720 грамм.
В выходные надо облетать!