В этом видео я собрал всю полезную информацию которая мне известна на текущий момент, об основых затруднениях с которыми может столкнутся новичок при первом запуске летающего крыла ZOHD Dart250G и не только. Что то я узнал сам на личном опыте, что то вычитал на форумах.
Как оказалось не все знают и умеют анализировать полетные логи которые формирует полетный контроллер под управлением прошивок arduplane, arducopter проекта ArduPilot. В этом видео я рассказываю про базовые возможности анализа логов.
Как оказалось не все знают и умеют анализировать полетные логи которые формирует полетный контроллер под управлением прошивок arduplane, arducopter проекта ArduPilot. В этом видео будет разобрала проблема осциляций по роллу при запуске самолета а так же посмотрю как работает автотюн, и почему я выполнял процедуру автотюна неправильно
В этом видео обхожу блокировку РКН для скачивания ПО Mission Planner и прошивки.
Прошиваю Pixracer, калибрую сенсоры, провожу базовую настройку полетного контроллера.
Настройка датчика напряжения, RSSI, PWM выходов
Вообщем решил изобрести велосипед. Готовых PDB чтобы вмещали и датчик тока, напряжения да еще и ОСД нету. А без всего этого получается каша из проводов.
Схема в целом не слишком хитрая. Два mini DC-DC бека на 5В на синхронных преобразователях
Вот такие
banggood.com/3-6S-5V-2A-Mini-BEC-Step-Down-Module-…
Датчик тока ACS712. Есть разные варианты от 5А до 30А. Для самолета выше крыши (PDB как раз для самолета делается). Если конечно не психану и не куплю F405-WING 😃)
Делитель напряжения для датчика напряжения.
Ну и так конденсаторы до кучки
Чище легче и меньше. Так можно назвать новую переделку старого-нового коптера.
IMG_4290 by Alexey Degterev, on Flickr
Поднакопилось у меня несколько моторчиков для 9-10х пропов, решил сравнить их по вибрациям.
Замечательно для этого подходит клинфлай-бетафлай.
Вот что вышло.
Лучшие по убыванию
Sunnysky 2212-980 оригинал
RCX 2208 1100 (заменю подшипники перепроверю)
Sunnysky 2212 980 fake
Turnigy Multistar 2213-980
Года три назад я покупал свои первые комплектующие с одной целью. Построить коптер чтоб снимать видео и зарабатывать на этом. Как сильно я ошибался)))
Сейчас я уже не знаю зачем я делаю-переделываю свои аппараты. Могу предположить что просто нравится процесс делания чего то своими мозгами и руками)
После того как этот коптер вжахнулся в стену гаража унеся с собой подшипники в 2х саннискаях, подшипник в моторе подвеса по yaw, два мотормаунта, три пропеллера и оставив две царапины на металлопрофиле я решил сделать плосколет, аля Шуриколет, Сушколет и черная овечка.
И как раз поэкспериментировать с новой виброразвязкой про которую уже писал комрад , которую я подглядел на diydrones, с которой давно уже экспериментировал Сушка, и у которого так ничего не получилось, но у него были самодельные демпферы а тут используются магазинные бочонки.
Так как на видео киношного качества я уже не претендовал (в городе есть уже 3-4 фантома, один инспаер и тирекс800 и ловить мне с сяоми ну вообще нечего) решил выпилить третью ось в угоду весу, компактности.
После того как получилось построить легкий коптер единственное что раздражало - плохое качество видео с него.
В предыдущей записи дневника было написано что я напечатал пластины для подвеса. Так вот проблема была именно в этих пластинах… Слишком тонкие и жидкие. Подвес из за них раскачивался и вылезала тряска на видео. Особенно в ветер. Проверил это стягиванием бочонков винтами.
upload_2016-5-20_15-48-33 by Alexey Degterev, on Flickr
Допаял всю электронику. Все что только можно посадил на пайку. Сначала и регули хотел запаять, но потом вспомнил - прошивать, настраивать… ну его нафиг. Оставил регули на разъемах.
После многочисленных экспериментов решил из старого железа собрать как можно более легкий коптер, с трехосевым подвесом для съемок видео для души 😃
Наконец то обзавелся 3д принтером, так что можно экспериментировать и не ждать пока тебе напечатают, да и не платить за это 😃 Раму решил делать полностью 3д печатную.
Пришли супер легкие моторчики для подвеса камер го-про и мёбиус класса.
Накидал небольшой обзорчик 😃
Вес моторов с проводами всего 18г.
Достала меня груда проводом с обратной стороны монитора. То и дело боишься что нибудь постоянно оторвать. Решил интегрировать приемник Boscam RC305 внутрь.
Начиналось все замечательно. Вырезал отверстия в корпусе для разъема антенны и переключателя. Разобрал приемыш и поместил его внутрь. Проложил провода, врезал вольтметр и серворазъем для питания всего этого добра. Приемыш запитал от импульсного стабилизатора дисплея. Зацепился за контакты одного из электролитов после стабилизатора. Будет виден черный провод на 3м фото
Продолжение истории многострадального подвеса
Сначала я изготовил замену тяжелых деталей из алюминия на 3д принтере. Как показала практика неудачно:
- При жесткой посадке сломалась эта деталь по линии на рисунке
Тихим сапом квадрик пережил апгрейд до карбоновых 12мм трубок. Плюс печатаются другие ништяки - GPS посадил в коробочку.
Туда же планировался и компас. Но после того как сделал калибровку компаса оффсеты вылезли больше 100. Видно влияет ионистор и другие намагниченные части GPSa. Где то читал что можно размагнитить. Но пока что вынес на нейлоновых стойках. После этого оффсеты получились в пределах 50. Также обзавелся складывающей стойкой для компаса и GPSa с Китая.
Напечатаны маунты для движков.
Прочитав кучу статей и просмотрев несколько роликов решился перепрошить. Причин было две:
- Уменьшить кол-во проводов
- После того как пришла телеметрия захотелось на нее завернуть RSSI. Хоть пока и нету FPV, и летаю недалеко, но просто хочется, и руки чешутся.
Придя после работы я в полной уверенности что у меня есть FTDI адаптер срезаю стяжки с приемника и вынимаю его с квадрика со всеми проводами.
Подключаю адаптер, запуская FT_PROG чтобы инвертировать RX и TX, и какая досада. У меня оказывается не FTDI а USB-TTL. И FT_PROG конечно же ее не видит…
Ставить обратно приемник лениво, чтобы потом опять его снимать после того раз найду FTDI.
И тут меня осенило, обычно на материнках есть COM порт, но его не выносят взад. Смотрю на задней стенке системника - нету. Качаю мануал к материнке - вот он родимый!
Наконец то пришел ко мне дешевый подвес для gopro с Китая. Вчера в снял с него плату и покрыл лаком Plastik 71.
Сегодня после работы занялся адаптацией к своей раме. Изначально хотел разворачивать эту часть как некоторые делали
но взвесив ее на весах я подумал нафиг нужно. И в итоге сделал так
После нескольких переделок все таки получилось добиться стабильный работы режима LOITER и проверить работу RTL. Работает замечательно 😃
Не знаю что именно помогло - но убрал подальше от мозгов преобразователь 5.5В, плату которая отвечает за пищалку, и индикацию GPS Lock и ARM, а также вынос GPS модуля также подальше от мозгов.
Также был сделан setup-erase в консоли mission planera, и сделаны заново все калибровки и настройки. После этого LOITER заработал как надо, а домой коптер вернулся с точностью до метра.
Небольшое видео с полетушек.
Возврат настроил на подъем до 20м и спуск до 2х метров. Поначалу маленько растерялся когда активировал возврат домой, а он попер куда то ввысь 😃 Но потом догадался проверить настройки и уменьшить высоту подъема
Итак после долгих дней изготовлении новой рамы по чертежу
основная часть была закончена.
и сегодня благополучно облетана.
Нашел где в городе продают стеклотекстолит не фольгированный. Купил 1.2 кг толщиной 1.5мм (1мм не оказалось). Долго плевался. 1. Тяжелый. 2. Расслаивается при пилении.
После того как расщепил и снял по одному слою с обоих краев заметно полегчал. Толщина стала 1мм. Но на ощупь стал какой то аморфный. Фольгированый 1мм тоже гнется, но он какой то упругий. А этот даже не знаю с чем сравнить…
Полетав на своем квадрике с камерой я понял, что без подвеса что либо интересного на камеру снять не получится. Решил заказать на первое время один из самых дешевых и вроде как достаточно эффективных по соотношению цена\качество\напилинг подвесов.
goodluckbuy.com/dji-phantom-brushless-gimbal-camer…
И пока эта цаца будет идти занялся новым проектом рамы. Сейчас у меня под рукой есть солид, и я надеюсь он довольно точно позволит мне распределить массы, чтоб потом по факту пришлось уже по минимум подгонять, как было с первой и второй рамами 😃
Экспериментировал с 2мя типами рам - по типу летающего кота, и популярной комбинации Х и H рамы.
Сегодня решил мало-мальски отбалансировать пропеллеры. И заодно посадить болтики на клей.
В итоге обнаружил что у 2х из 4х моторов отломился винт который крепит площадку, на которую уже садится пропеллер. На обоих моторах было отломано по одному винту оО. Хорошо что взял один запасной - раздербанил комплект и заменил. Надо искать в городе такие винтики мелкие…
оО.
Во втором моторе отломился второй винт как я его начал обратно заворачивать. Вот я удачно полез проверять. В итоге один пропеллер висел на 1 винтике М2 оО
Продолжаю тюнинговать свой квад 😃
Избавился от шматков изоленты на боксе камеры. Прошелся по корпусу дрелью. В итоге вес уменьшился всего на с 40 до 39 - всего 1грамм… Думал будет больший эффект.
Припаял конденсатор 1000мкф 10в параллельно питанию что идет на crius aio. И до этого работало вроде нормально, но решил что хуже не будет. Проверил напряжение после диода - 4.5в - падает на 0.5В
Переделал крепление гопро к квадрику. Избавился от пластикого корпуса, сделал из текстолита.
смотрится ужасно 😃
Вышло 37 грамм вместо 70 штатного. Плюс он ниже по высоте, что позволило сделать шасси более низкими, и в итоге квад стал более плоским.