Align APS Gyro
Константин, поздравляю с удачным облётом!
То что летать неинтересно - эт наверное так и должно быть…
Как мне видится теперь главная задача настроить надёжный RTH. Чтобы было примерно так: выключил питание пульта, - оно домой само приползло (всегда!😉)…
Остальной функционал для нас вторичен.
Или у Вас в режиме гпс она летает 3д?
Нет, едет… (еще) просто видео понравилось 😃
Так просто, если задуматься, для наших целей нужен автопилот который включается только если есть в нем необходимость. Ведь интересен именно свободный полет, без ограничений. Все эти GPS, барометры, аксели нужны, но только если мы сами в этот момент не управляем.
Например, потеря сигнала, файлсэйв. Все остальное время он скорее будет мешать, если не стоит задача облета территории по точкам.
С APS все стало более-менее понятно, благодаря усилиям Константина. Только как там дела с авто возвратом домой? Можно летать в обычном 2д-3д, а файлсэйв настроить на RTH?
Значит так; -быстренько по базовым функциям APS GYRO:
Управляеццо оно одним трёх-позиционным тумблером, настроенным на 5-тый канал.
1-е положение: работает только 3GX и ничего больше.
2. APS режим: включаюцца аксели, гироскопы, удержание по GPS при стиках в центре: собсно, это и есть рабочий режим полёта с APS GYRO, который я описывал выше.
3. GPS режим: если в него перейти непостредственно после режима APS -то это RTH.
Если уйти в GPS режим не сразу, а через различные комбинации щёлкая этим-же тумблером быстро тудым-сюдым, то после фиксации в положении GPS он пойдёт к первой, или ко второй точке, или будет ходить между ними, пока батарейка не кончится. Но в любой момент можно уйти в режимы 3GX или APS.
В положении GPS верт на стики не реагирует -только на тумблер.
Что характерно: если в режимах 3GX или APS выключить аппу, то при правильной настройке 5-го канала автоматически включается файлсейф, запускающий режим RTH.
И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.
ЗЫ Полноценный RTH с автопосадкой ещё не пробовал: ибо очкую пока. -Слишком дорого мне обошлась борьба за вибро-тест: всё по-очереди пришлось ставить новое -лопасти, валы, подши. 😃
-Слишком дорого мне обошлась борьба за вибро-тест: всё по-очереди пришлось ставить новое -лопасти, валы, подши.
Это акселерометры - никуда не денешься, для их нормального функционирования вибрации должны быть минимальны. Я так понимаю у APS нет внутренней виброразвязки и коробочка легкая и клеится просто на пену без железки? плиз подробней про вибро-тест.
Без железки -если верт электричка; если ДВС -то с нехилой такой железкой толщиной 4мм.
Процедура вибротеста подробно описана в мануале и на видео на 16:10.
Только вот я на своей электрической 500ке всё поменял. Просто всё: от валов и подшей до обойм, хаба, цапф и лопастей. Всех ! И то только с железкой прокатило.
Воще 500ки славятся своими сложноустранимыми вибрациями. На 450ках с этим почемут проще.
Посмотрим попозже, как оно на 700ке-нитро будет жить 😃
ЗЫ А ГПС приёмыш у АПС и правда никудышный: полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.
Поаккуратней вощем, парни 😃
ГПС приёмыш у АПС и правда никудышный
Это плохо, GPS здесь очень критичен, спутники должен ловить быстро и много. Может попался датчик неудачный, малая чувствительность или помеха какая? Летаете с видеопередатчиком или пока так?
На 450ках с этим почемут проще
Да по-разному бывает, если на борту акселерометры… требования как бы выше. На своей 450ке долго боролся пока победил совсем.
Летаете с видеопередатчиком или пока так?
Пока без.
Может попался датчик неудачный, малая чувствительность или помеха какая?
ХЗ. Можт, надо некоторое время ждать после того, как оно спутники пропишет и красный диод на зелёный сменится.
А может, правда в неудачном железобетонном коридоре оказался.
Имел ввиду помеху с борта, там импульсники разные, питание, передатчики могут фонить. Легко проверить, если включить отдельно под открытым небом. Если и так плохо, причина скорее в чувствительности GPS - это хуже.
Но на памяти была еще одна причина. Купил как-то смартфон навороченный такой и стильный, все очень устроило кроме… GPS.
Так вот сильно расстроился, поначалу грешил на низкую чувствительность. Но потом сделал рут и изменил в конфиг-файле GPS порядок поиска спутников (заменил южное полушарие на северное или Америку на Россию). И о чудо! телефон стал самый лучший, потому как вместо 6-7 спутников за 4-5 мин стал видеть 12-13, почти сразу и даже в транспорте. Случай реальный.
Так, что может быть три причины.
А как дела с этим всем обстоят у системы WK- H ?
Кстате, круги-восьмёрки оно делает !!! Сёдня настроил себя водить стиками, а не подталкивать их -и усё хорошо, ходит как по рельсам.
С Рождеством всех 😃
Жопа какаят с этой Гирой. Разложил верт час назад: -дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов, и поставил шаги в ноль. Сделать ничё не успел: -пока передёрнул в режим 3GX, -понял, что выровнять не успею, -холд в сантиметрах от земли…
Условия: туман, температура 0-1.
На смарте в руках поиск спутников выдал 7 штук, но метка нахождения на карте плавала, очень долго ошибалась по высоте, показывая 100-150 метров; остановилась на 15ти метрах.
После этого отлетал на коптере: -на Зерояве GPS работал нормально.
Собсно, такой вопрос: а как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу ??? Не воспринимает-ли он его как полунепрозрачный экран ?
как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу
Думаю, что в худшем случае может уменьшится уровень принимаемого сигнала на 1-2 процента, не более того, а исказить сам сигнал тут невозможно. Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.
какой бысигнал гпс не был, то что у вас модель встала на нож уже не нормально! Скорее всего копайте вибрации! Аксель сошел с ума! Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.
Константин, сочувствую.
По поводу ротора над антенной GPS тоже в своё время мучительно обдумывал этот вопрос… Даже была мыслишка вытащить его на хвост…
Но не потребовалось. «Полупрозрачный» диск ротора – это лишь для наших глаз, в реальности же GPS использует очень короткие пакеты и прав Вадим – ну, потеряется 3-5 пакетов из сотни и что?!..
В общем, влияния ротора «над головой» я не ощущал ни разу.
Вместе с тем не следует забывать, что точность GPS гражданского диапазона не высока – реально по горизонту 5-10 метров, а вот по высоте он может соврать неприлично, – отклонения в нормальных условиях могут составлять десятки метров. Связано это и с точностью модели элипсойда земли и вообще со спецификой измерений и математики расчета… Именно по этой причине в «уважающих себя» системах в качестве датчиков по высоте используются бароальтиметры (большая авиация в пример).
Да и вот еще… Думается Вадим близок к истине: полученный эффект или глюк акселерометров или… сбой математики в системе. На ошибку GPS не сильно похоже.
Спасибо. Такая математика достала уже чесслово 😃
Переберу верт, поставлю Гиру на гелевые демпферы. -Тоже склоняюсь к тому, что эт не ГПС, а вибрация через раз на пятый давит на датчики.
Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?
-дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов
Да, Константин тож сочувствую…
90 градусов - это не GPS. Проц APS явно потерял ориентацию и горизонт. А горизонт это акселерометры. Не случайно спрашивал Вас ранее про вибротест (видео пока не смотрел).
Это случай типичен для систем с акселями. К сожалению констатирую - APS не избежал этих проблем. Ваш случай не единственный, он “вяжется” с похожими на забугорных форумах “В 3GX все ок, но в APS режиме совсем непредсказуемо может возникнуть циклический флип”. Читал еще осенью, тогда ребята активно обновляли прошивки и вроде помогало, но не факт. Поэтому удержался тогда сам от покупки APS.
APS очень легкий и не имеет внутреннего демпфирования, и его “трясет” также как и верт, поэтому просто обязательно необходимо снижать вибрации. Иначе удачи не видать.
Универсальное лекарство в следующем:
- железку ставим обязательно
- снижаем вибрацию вертолета тщательной балансировкой ОР и ХР (как ни странно, последний важнее).
- последние прошивки
как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу
Нормально, если GPS “ловит” хорошо, то это как правило почти везде, кроме помещений.
Ой-ёй-ёй Константин, как жаль. Ведь Вы были можно сказать нашим первым первопроходцем, кто облетал APS в живую.
Очень соболезную, что так получилось.
До этого Вы писали
И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.
Так что то, что верт наклонился на 90 градусов - явно не нормальность. Но ведь была же уже первая ласточка:
полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.
А вы не придали этому значения, как в свое время Андрей -SAV- не придал значения аккумулятору в своем видео, когда у него была аварийная посадка.
Получается, покупаем автопилот для того, что бы увеличить возможность сохранения верта живым, а в итоге получаем то… что получили. Да уж, хороший подарок на рождество.
В любом случае, спасибо, что рассказываете нам. Теперь более ясно, на что обращать внимание. Будем учиться на Ваших ошибках, что бы их не повторять.
Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?
Игорь, NAZA -H обсуждается здесь rcopen.com/forum/f107/topic256280
Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель
убил. Только хотел 720 купить.
убил. Только хотел 720 купить.
Ну и правильно хотел. В 720-м стоит “защита от дурака”, в 90% случаев при повышенной вибрации выравнивание НЕ ВКЛЮЧИТСЯ (а не как здесь - включится неправильно), у меня ни разу скокум больше чем на 5-7% не ошибался. Могло не включится - но тут уж се ля ви.
Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.
На скокуме столь радикальных проявлений (90 градусов и флипы) НЕ БЫЛО. В 720-м если “дурят” аксели из-за тряски, максимум мог получиться крен 10-20 градусов (если горизонт поплыл), а после нескольких маневров мог снова вернуться. Если вибрация по “разумению” скокума слишком велика, то горизонт и автовыравнивание просто отключается и верт становиться обычным FBL. Поэтому происходящие с APS крайности это скорее вопрос все еще сырой прошивки.
Но вибрацию прийдется устранять. Мне удалось добиться абсолютно адекватного поведения скокума в режиме самовыравнивания только уменьшением уровня вибраций до очень малых значений (=0.15, а при значении =7 аксели отключались). У скокума есть очень хорошая встроенная диагностика по анализу вибраций, иначе говоря, сразу понятно, что и как трясет. Без подобного инструмента проблематично достичь успеха. Поэтому интересовался у Константина “плиз подробней про вибро-тест”. Ведь все равно к этому пришли.
На счет GPS:
Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.
Вот это абсолютно верно.
GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону. APS просто думает, что местоположение изменилось и “отрабатывает” целевую точку.
Коллеги, маленькое резюме. Если хотите, чтобы автопилот действительно хорошо летал и отрабатывал, как это задумали разработчики, то сделайте две вещи:
- четкий GPS
- минимальный уровень вибраций
И будет счастье 😉
Доброго времени суток, Уважаемые. Мной прочитано множество топиков про системы стабилизации, а так же “автопилоты”, что явно запутало меня окончательно! Позвольте вопрос… так что же на сегодняшний день поставить лучше всего на единственный верт?! Именно качество, вопрос цены явно на втором месте в этом деле. Посоветуйте стабильную систему.