Align APS Gyro

Zheleziaka

Значит так; -быстренько по базовым функциям APS GYRO:
Управляеццо оно одним трёх-позиционным тумблером, настроенным на 5-тый канал.
1-е положение: работает только 3GX и ничего больше.
2. APS режим: включаюцца аксели, гироскопы, удержание по GPS при стиках в центре: собсно, это и есть рабочий режим полёта с APS GYRO, который я описывал выше.
3. GPS режим: если в него перейти непостредственно после режима APS -то это RTH.
Если уйти в GPS режим не сразу, а через различные комбинации щёлкая этим-же тумблером быстро тудым-сюдым, то после фиксации в положении GPS он пойдёт к первой, или ко второй точке, или будет ходить между ними, пока батарейка не кончится. Но в любой момент можно уйти в режимы 3GX или APS.
В положении GPS верт на стики не реагирует -только на тумблер.
Что характерно: если в режимах 3GX или APS выключить аппу, то при правильной настройке 5-го канала автоматически включается файлсейф, запускающий режим RTH.

И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.

ЗЫ Полноценный RTH с автопосадкой ещё не пробовал: ибо очкую пока. -Слишком дорого мне обошлась борьба за вибро-тест: всё по-очереди пришлось ставить новое -лопасти, валы, подши. 😃

robis
Zheleziaka:

-Слишком дорого мне обошлась борьба за вибро-тест: всё по-очереди пришлось ставить новое -лопасти, валы, подши.

Это акселерометры - никуда не денешься, для их нормального функционирования вибрации должны быть минимальны. Я так понимаю у APS нет внутренней виброразвязки и коробочка легкая и клеится просто на пену без железки? плиз подробней про вибро-тест.

Zheleziaka

Без железки -если верт электричка; если ДВС -то с нехилой такой железкой толщиной 4мм.
Процедура вибротеста подробно описана в мануале и на видео на 16:10.
Только вот я на своей электрической 500ке всё поменял. Просто всё: от валов и подшей до обойм, хаба, цапф и лопастей. Всех ! И то только с железкой прокатило.
Воще 500ки славятся своими сложноустранимыми вибрациями. На 450ках с этим почемут проще.
Посмотрим попозже, как оно на 700ке-нитро будет жить 😃

ЗЫ А ГПС приёмыш у АПС и правда никудышный: полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.
Поаккуратней вощем, парни 😃

robis
Zheleziaka:

ГПС приёмыш у АПС и правда никудышный

Это плохо, GPS здесь очень критичен, спутники должен ловить быстро и много. Может попался датчик неудачный, малая чувствительность или помеха какая? Летаете с видеопередатчиком или пока так?

Zheleziaka:

На 450ках с этим почемут проще

Да по-разному бывает, если на борту акселерометры… требования как бы выше. На своей 450ке долго боролся пока победил совсем.

Zheleziaka
robis:

Летаете с видеопередатчиком или пока так?

Пока без.

robis:

Может попался датчик неудачный, малая чувствительность или помеха какая?

ХЗ. Можт, надо некоторое время ждать после того, как оно спутники пропишет и красный диод на зелёный сменится.
А может, правда в неудачном железобетонном коридоре оказался.

robis

Имел ввиду помеху с борта, там импульсники разные, питание, передатчики могут фонить. Легко проверить, если включить отдельно под открытым небом. Если и так плохо, причина скорее в чувствительности GPS - это хуже.
Но на памяти была еще одна причина. Купил как-то смартфон навороченный такой и стильный, все очень устроило кроме… GPS.
Так вот сильно расстроился, поначалу грешил на низкую чувствительность. Но потом сделал рут и изменил в конфиг-файле GPS порядок поиска спутников (заменил южное полушарие на северное или Америку на Россию). И о чудо! телефон стал самый лучший, потому как вместо 6-7 спутников за 4-5 мин стал видеть 12-13, почти сразу и даже в транспорте. Случай реальный.
Так, что может быть три причины.

vilusik

А как дела с этим всем обстоят у системы WK- H ?

Zheleziaka

Кстате, круги-восьмёрки оно делает !!! Сёдня настроил себя водить стиками, а не подталкивать их -и усё хорошо, ходит как по рельсам.

Zheleziaka

С Рождеством всех 😃
Жопа какаят с этой Гирой. Разложил верт час назад: -дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов, и поставил шаги в ноль. Сделать ничё не успел: -пока передёрнул в режим 3GX, -понял, что выровнять не успею, -холд в сантиметрах от земли…
Условия: туман, температура 0-1.
На смарте в руках поиск спутников выдал 7 штук, но метка нахождения на карте плавала, очень долго ошибалась по высоте, показывая 100-150 метров; остановилась на 15ти метрах.
После этого отлетал на коптере: -на Зерояве GPS работал нормально.

Собсно, такой вопрос: а как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу ??? Не воспринимает-ли он его как полунепрозрачный экран ?

rw9hk
Zheleziaka:

как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу

Думаю, что в худшем случае может уменьшится уровень принимаемого сигнала на 1-2 процента, не более того, а исказить сам сигнал тут невозможно. Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.

vadson

какой бысигнал гпс не был, то что у вас модель встала на нож уже не нормально! Скорее всего копайте вибрации! Аксель сошел с ума! Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.

SAV=

Константин, сочувствую.
По поводу ротора над антенной GPS тоже в своё время мучительно обдумывал этот вопрос… Даже была мыслишка вытащить его на хвост…
Но не потребовалось. «Полупрозрачный» диск ротора – это лишь для наших глаз, в реальности же GPS использует очень короткие пакеты и прав Вадим – ну, потеряется 3-5 пакетов из сотни и что?!..
В общем, влияния ротора «над головой» я не ощущал ни разу.
Вместе с тем не следует забывать, что точность GPS гражданского диапазона не высока – реально по горизонту 5-10 метров, а вот по высоте он может соврать неприлично, – отклонения в нормальных условиях могут составлять десятки метров. Связано это и с точностью модели элипсойда земли и вообще со спецификой измерений и математики расчета… Именно по этой причине в «уважающих себя» системах в качестве датчиков по высоте используются бароальтиметры (большая авиация в пример).
Да и вот еще… Думается Вадим близок к истине: полученный эффект или глюк акселерометров или… сбой математики в системе. На ошибку GPS не сильно похоже.

Zheleziaka

Спасибо. Такая математика достала уже чесслово 😃
Переберу верт, поставлю Гиру на гелевые демпферы. -Тоже склоняюсь к тому, что эт не ГПС, а вибрация через раз на пятый давит на датчики.

vilusik

Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?

robis
Zheleziaka:

-дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов

Да, Константин тож сочувствую…
90 градусов - это не GPS. Проц APS явно потерял ориентацию и горизонт. А горизонт это акселерометры. Не случайно спрашивал Вас ранее про вибротест (видео пока не смотрел).
Это случай типичен для систем с акселями. К сожалению констатирую - APS не избежал этих проблем. Ваш случай не единственный, он “вяжется” с похожими на забугорных форумах “В 3GX все ок, но в APS режиме совсем непредсказуемо может возникнуть циклический флип”. Читал еще осенью, тогда ребята активно обновляли прошивки и вроде помогало, но не факт. Поэтому удержался тогда сам от покупки APS.
APS очень легкий и не имеет внутреннего демпфирования, и его “трясет” также как и верт, поэтому просто обязательно необходимо снижать вибрации. Иначе удачи не видать.
Универсальное лекарство в следующем:

  • железку ставим обязательно
  • снижаем вибрацию вертолета тщательной балансировкой ОР и ХР (как ни странно, последний важнее).
  • последние прошивки
Zheleziaka:

как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу

Нормально, если GPS “ловит” хорошо, то это как правило почти везде, кроме помещений.

DaGGeR

Ой-ёй-ёй Константин, как жаль. Ведь Вы были можно сказать нашим первым первопроходцем, кто облетал APS в живую.
Очень соболезную, что так получилось.

До этого Вы писали

Zheleziaka:

И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.

Так что то, что верт наклонился на 90 градусов - явно не нормальность. Но ведь была же уже первая ласточка:

Zheleziaka:

полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.

А вы не придали этому значения, как в свое время Андрей -SAV- не придал значения аккумулятору в своем видео, когда у него была аварийная посадка.

Получается, покупаем автопилот для того, что бы увеличить возможность сохранения верта живым, а в итоге получаем то… что получили. Да уж, хороший подарок на рождество.

В любом случае, спасибо, что рассказываете нам. Теперь более ясно, на что обращать внимание. Будем учиться на Ваших ошибках, что бы их не повторять.

vilusik:

Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?

Игорь, NAZA -H обсуждается здесь rcopen.com/forum/f107/topic256280

vadson:

Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель

убил. Только хотел 720 купить.

Александр_1-й
DaGGeR:

убил. Только хотел 720 купить.

Ну и правильно хотел. В 720-м стоит “защита от дурака”, в 90% случаев при повышенной вибрации выравнивание НЕ ВКЛЮЧИТСЯ (а не как здесь - включится неправильно), у меня ни разу скокум больше чем на 5-7% не ошибался. Могло не включится - но тут уж се ля ви.

robis
vadson:

Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.

На скокуме столь радикальных проявлений (90 градусов и флипы) НЕ БЫЛО. В 720-м если “дурят” аксели из-за тряски, максимум мог получиться крен 10-20 градусов (если горизонт поплыл), а после нескольких маневров мог снова вернуться. Если вибрация по “разумению” скокума слишком велика, то горизонт и автовыравнивание просто отключается и верт становиться обычным FBL. Поэтому происходящие с APS крайности это скорее вопрос все еще сырой прошивки.
Но вибрацию прийдется устранять. Мне удалось добиться абсолютно адекватного поведения скокума в режиме самовыравнивания только уменьшением уровня вибраций до очень малых значений (=0.15, а при значении =7 аксели отключались). У скокума есть очень хорошая встроенная диагностика по анализу вибраций, иначе говоря, сразу понятно, что и как трясет. Без подобного инструмента проблематично достичь успеха. Поэтому интересовался у Константина “плиз подробней про вибро-тест”. Ведь все равно к этому пришли.

На счет GPS:

rw9hk:

Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.

Вот это абсолютно верно.
GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону. APS просто думает, что местоположение изменилось и “отрабатывает” целевую точку.
Коллеги, маленькое резюме. Если хотите, чтобы автопилот действительно хорошо летал и отрабатывал, как это задумали разработчики, то сделайте две вещи:

  • четкий GPS
  • минимальный уровень вибраций

И будет счастье 😉

10 days later
ярос

Доброго времени суток, Уважаемые. Мной прочитано множество топиков про системы стабилизации, а так же “автопилоты”, что явно запутало меня окончательно! Позвольте вопрос… так что же на сегодняшний день поставить лучше всего на единственный верт?! Именно качество, вопрос цены явно на втором месте в этом деле. Посоветуйте стабильную систему.

Zheleziaka

Игорь, пожалуйста, -не засоряйте тему конкретного автопилота общими вопросами. Есть же соседние; например rcopen.com/forum/f107/topic201365

Кстате, раз уж зашёл разговор:
Собрал верт после краша. Опять второй день-борьба с вибро-тестом. Подложил мягкие прокладки и железку (хотя, напомню, -щас тестю Гиру на 500ой электричке)
Так вот: Вчера вечером подлетнул в боксе на работе, тест норм. Верт ночевал в багажнике; утром стартую тест на полноценный 30сек. облёт -красные диоды включаются ещё на земле. Сейчас поиграл натяжением ремня (думал, что он охлаждается=перетягивается и выдаёт вибрацию), выхожу из тепла, тыкаю режим вибротеста, -всё норм. Оставил верт на час в машине; вынимаю, подлётываю -красные диоды.
Что за фегня ???

ЗЫ на улице минус 3
Щас опять чуть ослабил и вынес на улицу.

robis

Да, Константин, сочувствую… не простое это дело…
А Вы как нидь оцениваете уровень вибраций или так, на “глазок”? или только по светодиодам?
Я это к тому, что если вибрация есть, то найти “виновника” без приборов проблематично. Скокума у Вас нет, но можно пробовать смартфон с программой анализа вибраций. По частоте и амплитуде вибраций. Зная с какой частотой вращаются узлы вертолета, можно понять, что трясет. Свой верт отстраивал “в руках”, без лопастей ОР. Дело конечно нудное, но результат очень порадовал.
Да, еще, ребята с rcgroup, рекомендуют для APS использовать не одну сплошную прокладку под гиру, а две полоски.
Ну и перепад температур (ниже и выше 0), не самое лучшее для испытаний, могут быть дополнительные сложности с механикой и электроникой.