Align APS Gyro
С Рождеством всех 😃
Жопа какаят с этой Гирой. Разложил верт час назад: -дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов, и поставил шаги в ноль. Сделать ничё не успел: -пока передёрнул в режим 3GX, -понял, что выровнять не успею, -холд в сантиметрах от земли…
Условия: туман, температура 0-1.
На смарте в руках поиск спутников выдал 7 штук, но метка нахождения на карте плавала, очень долго ошибалась по высоте, показывая 100-150 метров; остановилась на 15ти метрах.
После этого отлетал на коптере: -на Зерояве GPS работал нормально.
Собсно, такой вопрос: а как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу ??? Не воспринимает-ли он его как полунепрозрачный экран ?
как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу
Думаю, что в худшем случае может уменьшится уровень принимаемого сигнала на 1-2 процента, не более того, а исказить сам сигнал тут невозможно. Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.
какой бысигнал гпс не был, то что у вас модель встала на нож уже не нормально! Скорее всего копайте вибрации! Аксель сошел с ума! Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.
Константин, сочувствую.
По поводу ротора над антенной GPS тоже в своё время мучительно обдумывал этот вопрос… Даже была мыслишка вытащить его на хвост…
Но не потребовалось. «Полупрозрачный» диск ротора – это лишь для наших глаз, в реальности же GPS использует очень короткие пакеты и прав Вадим – ну, потеряется 3-5 пакетов из сотни и что?!..
В общем, влияния ротора «над головой» я не ощущал ни разу.
Вместе с тем не следует забывать, что точность GPS гражданского диапазона не высока – реально по горизонту 5-10 метров, а вот по высоте он может соврать неприлично, – отклонения в нормальных условиях могут составлять десятки метров. Связано это и с точностью модели элипсойда земли и вообще со спецификой измерений и математики расчета… Именно по этой причине в «уважающих себя» системах в качестве датчиков по высоте используются бароальтиметры (большая авиация в пример).
Да и вот еще… Думается Вадим близок к истине: полученный эффект или глюк акселерометров или… сбой математики в системе. На ошибку GPS не сильно похоже.
Спасибо. Такая математика достала уже чесслово 😃
Переберу верт, поставлю Гиру на гелевые демпферы. -Тоже склоняюсь к тому, что эт не ГПС, а вибрация через раз на пятый давит на датчики.
Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?
-дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов
Да, Константин тож сочувствую…
90 градусов - это не GPS. Проц APS явно потерял ориентацию и горизонт. А горизонт это акселерометры. Не случайно спрашивал Вас ранее про вибротест (видео пока не смотрел).
Это случай типичен для систем с акселями. К сожалению констатирую - APS не избежал этих проблем. Ваш случай не единственный, он “вяжется” с похожими на забугорных форумах “В 3GX все ок, но в APS режиме совсем непредсказуемо может возникнуть циклический флип”. Читал еще осенью, тогда ребята активно обновляли прошивки и вроде помогало, но не факт. Поэтому удержался тогда сам от покупки APS.
APS очень легкий и не имеет внутреннего демпфирования, и его “трясет” также как и верт, поэтому просто обязательно необходимо снижать вибрации. Иначе удачи не видать.
Универсальное лекарство в следующем:
- железку ставим обязательно
- снижаем вибрацию вертолета тщательной балансировкой ОР и ХР (как ни странно, последний важнее).
- последние прошивки
как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу
Нормально, если GPS “ловит” хорошо, то это как правило почти везде, кроме помещений.
Ой-ёй-ёй Константин, как жаль. Ведь Вы были можно сказать нашим первым первопроходцем, кто облетал APS в живую.
Очень соболезную, что так получилось.
До этого Вы писали
И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.
Так что то, что верт наклонился на 90 градусов - явно не нормальность. Но ведь была же уже первая ласточка:
полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.
А вы не придали этому значения, как в свое время Андрей -SAV- не придал значения аккумулятору в своем видео, когда у него была аварийная посадка.
Получается, покупаем автопилот для того, что бы увеличить возможность сохранения верта живым, а в итоге получаем то… что получили. Да уж, хороший подарок на рождество.
В любом случае, спасибо, что рассказываете нам. Теперь более ясно, на что обращать внимание. Будем учиться на Ваших ошибках, что бы их не повторять.
Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?
Игорь, NAZA -H обсуждается здесь rcopen.com/forum/f107/topic256280
Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель
убил. Только хотел 720 купить.
убил. Только хотел 720 купить.
Ну и правильно хотел. В 720-м стоит “защита от дурака”, в 90% случаев при повышенной вибрации выравнивание НЕ ВКЛЮЧИТСЯ (а не как здесь - включится неправильно), у меня ни разу скокум больше чем на 5-7% не ошибался. Могло не включится - но тут уж се ля ви.
Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.
На скокуме столь радикальных проявлений (90 градусов и флипы) НЕ БЫЛО. В 720-м если “дурят” аксели из-за тряски, максимум мог получиться крен 10-20 градусов (если горизонт поплыл), а после нескольких маневров мог снова вернуться. Если вибрация по “разумению” скокума слишком велика, то горизонт и автовыравнивание просто отключается и верт становиться обычным FBL. Поэтому происходящие с APS крайности это скорее вопрос все еще сырой прошивки.
Но вибрацию прийдется устранять. Мне удалось добиться абсолютно адекватного поведения скокума в режиме самовыравнивания только уменьшением уровня вибраций до очень малых значений (=0.15, а при значении =7 аксели отключались). У скокума есть очень хорошая встроенная диагностика по анализу вибраций, иначе говоря, сразу понятно, что и как трясет. Без подобного инструмента проблематично достичь успеха. Поэтому интересовался у Константина “плиз подробней про вибро-тест”. Ведь все равно к этому пришли.
На счет GPS:
Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.
Вот это абсолютно верно.
GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону. APS просто думает, что местоположение изменилось и “отрабатывает” целевую точку.
Коллеги, маленькое резюме. Если хотите, чтобы автопилот действительно хорошо летал и отрабатывал, как это задумали разработчики, то сделайте две вещи:
- четкий GPS
- минимальный уровень вибраций
И будет счастье 😉
Доброго времени суток, Уважаемые. Мной прочитано множество топиков про системы стабилизации, а так же “автопилоты”, что явно запутало меня окончательно! Позвольте вопрос… так что же на сегодняшний день поставить лучше всего на единственный верт?! Именно качество, вопрос цены явно на втором месте в этом деле. Посоветуйте стабильную систему.
Игорь, пожалуйста, -не засоряйте тему конкретного автопилота общими вопросами. Есть же соседние; например rcopen.com/forum/f107/topic201365
Кстате, раз уж зашёл разговор:
Собрал верт после краша. Опять второй день-борьба с вибро-тестом. Подложил мягкие прокладки и железку (хотя, напомню, -щас тестю Гиру на 500ой электричке)
Так вот: Вчера вечером подлетнул в боксе на работе, тест норм. Верт ночевал в багажнике; утром стартую тест на полноценный 30сек. облёт -красные диоды включаются ещё на земле. Сейчас поиграл натяжением ремня (думал, что он охлаждается=перетягивается и выдаёт вибрацию), выхожу из тепла, тыкаю режим вибротеста, -всё норм. Оставил верт на час в машине; вынимаю, подлётываю -красные диоды.
Что за фегня ???
ЗЫ на улице минус 3
Щас опять чуть ослабил и вынес на улицу.
Да, Константин, сочувствую… не простое это дело…
А Вы как нидь оцениваете уровень вибраций или так, на “глазок”? или только по светодиодам?
Я это к тому, что если вибрация есть, то найти “виновника” без приборов проблематично. Скокума у Вас нет, но можно пробовать смартфон с программой анализа вибраций. По частоте и амплитуде вибраций. Зная с какой частотой вращаются узлы вертолета, можно понять, что трясет. Свой верт отстраивал “в руках”, без лопастей ОР. Дело конечно нудное, но результат очень порадовал.
Да, еще, ребята с rcgroup, рекомендуют для APS использовать не одну сплошную прокладку под гиру, а две полоски.
Ну и перепад температур (ниже и выше 0), не самое лучшее для испытаний, могут быть дополнительные сложности с механикой и электроникой.
Нублин на какой нафиг глазок ???
Тема про АПС Гиро. В мануале -тест на вибрацию. Вы ба почитали его чтоле -прежде чем отвечать. 😃
Во ! Если проскользнёт такой расколбас, как тут www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=21555956&po… на 0:12 0:16 -тест не пройден однозначно !
Даже гораздо меньшая вибрация не прокатывает.
ЗЫ Я так понял, на фотке 450ка ? -Дык тут Гира непраильно поставлена: её там потоком от лопастей раскачивать нехило будет на мягких подушках +шлейф GPS парусом поработает: я эт своей на 500ке наблюдал, когда в руках с лопастями раскручивал. Потом вниз переставил на полочку.
ХЗ. Кстате, непонятно: на всех видео-мануалах Гира именно так и стоит -сверху.
Во какой девайс элайн сделал для APS .
что скажете ?
GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону.
Неожиданный пример нестабильной работы GPS получил сегодня… Правда, место конечно очень неблагоприятное, способствующее такому безобразию - район ТЦ “Останкино”.
Двигался с севера, затем повернул на восток. На повороте навигатор взбесился, а спустя незначительное время вновь как ни в чем не бывало повел себя корректно.
Если в такие условия попадет автопилот… То… можно будет долго удивляться, - куда это его понесло.😃
Если в такие условия попадет автопилот… То… можно будет долго удивляться, - куда это его понесло
Мама дорогая… это ж аж почти на 500 метров, если не больше.
У меня как то было! Захожу вечером по камере на посадку, исключительно по приборам, потому что пока спускался с 2км высоты на самолете стемнело оканачательно! Из показателей высоты, выступал только данные гпс.
Ну соб-но зашел я по коробочке, и вышел ровно над дорогой. Так вот высота по гпс была 30м, на самом деле метров5, я снижаюсь при посадке по принципу на каждые 100метров / 10метров высоты., из вышесказанного можно сделать вывод что на удалении 300 метров моя высота от силы составляла 5 метров, а так как земли не видно и посадка происходило искл по приборам, мог произойти неприятный момент! , тем более что на таком удалении по обе стороны дороги растут 10 метровые деревья, а размер самолета 2,5м в размахе со взлетной массой порядка 7кг, что говорит о его инертности и не поворотливости. После таких полетух, этим же вечером был заказан барометр, чему я несказанно рад, теперь посадка по приборам стала идеальной! Могу закрыть обьектив камеры и исключительно по фпв посадить модель в нескольких метрах от себя!
Неожиданный пример нестабильной работы GPS получил сегодня…
А если еще раз там проехать? 😎
Бываю там часто, но такое увидел впервые.
P.S. Мораль: будьте осторожны если поблизости есть радиопередающие центры, возможны неожиданности…
Так, из практики… “GPS чудит” - это скорее редкость, но случайности случаются. Обычно все более-менее стабильно (тьфу-тьфу-тьфу) 😃