Align APS Gyro

rw9hk
Zheleziaka:

как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу

Думаю, что в худшем случае может уменьшится уровень принимаемого сигнала на 1-2 процента, не более того, а исказить сам сигнал тут невозможно. Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.

vadson

какой бысигнал гпс не был, то что у вас модель встала на нож уже не нормально! Скорее всего копайте вибрации! Аксель сошел с ума! Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.

SAV=

Константин, сочувствую.
По поводу ротора над антенной GPS тоже в своё время мучительно обдумывал этот вопрос… Даже была мыслишка вытащить его на хвост…
Но не потребовалось. «Полупрозрачный» диск ротора – это лишь для наших глаз, в реальности же GPS использует очень короткие пакеты и прав Вадим – ну, потеряется 3-5 пакетов из сотни и что?!..
В общем, влияния ротора «над головой» я не ощущал ни разу.
Вместе с тем не следует забывать, что точность GPS гражданского диапазона не высока – реально по горизонту 5-10 метров, а вот по высоте он может соврать неприлично, – отклонения в нормальных условиях могут составлять десятки метров. Связано это и с точностью модели элипсойда земли и вообще со спецификой измерений и математики расчета… Именно по этой причине в «уважающих себя» системах в качестве датчиков по высоте используются бароальтиметры (большая авиация в пример).
Да и вот еще… Думается Вадим близок к истине: полученный эффект или глюк акселерометров или… сбой математики в системе. На ошибку GPS не сильно похоже.

Zheleziaka

Спасибо. Такая математика достала уже чесслово 😃
Переберу верт, поставлю Гиру на гелевые демпферы. -Тоже склоняюсь к тому, что эт не ГПС, а вибрация через раз на пятый давит на датчики.

vilusik

Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?

robis
Zheleziaka:

-дёрнул тумблер в APS режим на 10ти метрах, верт резко наклонился по элеронам на 90 градусов

Да, Константин тож сочувствую…
90 градусов - это не GPS. Проц APS явно потерял ориентацию и горизонт. А горизонт это акселерометры. Не случайно спрашивал Вас ранее про вибротест (видео пока не смотрел).
Это случай типичен для систем с акселями. К сожалению констатирую - APS не избежал этих проблем. Ваш случай не единственный, он “вяжется” с похожими на забугорных форумах “В 3GX все ок, но в APS режиме совсем непредсказуемо может возникнуть циклический флип”. Читал еще осенью, тогда ребята активно обновляли прошивки и вроде помогало, но не факт. Поэтому удержался тогда сам от покупки APS.
APS очень легкий и не имеет внутреннего демпфирования, и его “трясет” также как и верт, поэтому просто обязательно необходимо снижать вибрации. Иначе удачи не видать.
Универсальное лекарство в следующем:

  • железку ставим обязательно
  • снижаем вибрацию вертолета тщательной балансировкой ОР и ХР (как ни странно, последний важнее).
  • последние прошивки
Zheleziaka:

как GPS датчик на верте относится к вращающемуся над ним карбоновому кругу

Нормально, если GPS “ловит” хорошо, то это как правило почти везде, кроме помещений.

DaGGeR

Ой-ёй-ёй Константин, как жаль. Ведь Вы были можно сказать нашим первым первопроходцем, кто облетал APS в живую.
Очень соболезную, что так получилось.

До этого Вы писали

Zheleziaka:

И ещё: в APS режиме (т.е. аналогичном коптерному режиму удержания) верт выходит из позиции гораздо мягче, чем Наза GPS, или ZERO YAU-Y6. Просто ооочень мягко. Например, на коптерном Зерояве режим удержания совершенно не подходит для видео: -слишком резко и грубо он управляется и выдёргивается из позиции, несмотря на всевозможные настройки.

Так что то, что верт наклонился на 90 градусов - явно не нормальность. Но ведь была же уже первая ласточка:

Zheleziaka:

полтора часа назад полетнул не в поле, а между домами, -в 5ти метрах от 2х этажного здания, и в 25-30ти от 9тиэажки. Так оно после щелчка тумблера в APS режим кааак прыгнет на меня, еле перехватить в 3GX-е успел. Поднялся повыше, выждал 30сек., и опять- тот же эффект, только вбок кудат. Посадил, отъехал немного на простор, переинициалицировался -всё норм.

А вы не придали этому значения, как в свое время Андрей -SAV- не придал значения аккумулятору в своем видео, когда у него была аварийная посадка.

Получается, покупаем автопилот для того, что бы увеличить возможность сохранения верта живым, а в итоге получаем то… что получили. Да уж, хороший подарок на рождество.

В любом случае, спасибо, что рассказываете нам. Теперь более ясно, на что обращать внимание. Будем учиться на Ваших ошибках, что бы их не повторять.

vilusik:

Хочу повторить свой вопрос,кто летает на автопилоте WK- H отзовитесь? Хочется знать у системы WK- H, тоже такие же глюки бывают?

Игорь, NAZA -H обсуждается здесь rcopen.com/forum/f107/topic256280

vadson:

Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель

убил. Только хотел 720 купить.

Александр_1-й
DaGGeR:

убил. Только хотел 720 купить.

Ну и правильно хотел. В 720-м стоит “защита от дурака”, в 90% случаев при повышенной вибрации выравнивание НЕ ВКЛЮЧИТСЯ (а не как здесь - включится неправильно), у меня ни разу скокум больше чем на 5-7% не ошибался. Могло не включится - но тут уж се ля ви.

robis
vadson:

Такое может быть и на скокуме 720 и на чем угодно где стоит аксель.

На скокуме столь радикальных проявлений (90 градусов и флипы) НЕ БЫЛО. В 720-м если “дурят” аксели из-за тряски, максимум мог получиться крен 10-20 градусов (если горизонт поплыл), а после нескольких маневров мог снова вернуться. Если вибрация по “разумению” скокума слишком велика, то горизонт и автовыравнивание просто отключается и верт становиться обычным FBL. Поэтому происходящие с APS крайности это скорее вопрос все еще сырой прошивки.
Но вибрацию прийдется устранять. Мне удалось добиться абсолютно адекватного поведения скокума в режиме самовыравнивания только уменьшением уровня вибраций до очень малых значений (=0.15, а при значении =7 аксели отключались). У скокума есть очень хорошая встроенная диагностика по анализу вибраций, иначе говоря, сразу понятно, что и как трясет. Без подобного инструмента проблематично достичь успеха. Поэтому интересовался у Константина “плиз подробней про вибро-тест”. Ведь все равно к этому пришли.

На счет GPS:

rw9hk:

Если что и мешает, так это локальные помехи самого ЛА или сам приемник чудит.

Вот это абсолютно верно.
GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону. APS просто думает, что местоположение изменилось и “отрабатывает” целевую точку.
Коллеги, маленькое резюме. Если хотите, чтобы автопилот действительно хорошо летал и отрабатывал, как это задумали разработчики, то сделайте две вещи:

  • четкий GPS
  • минимальный уровень вибраций

И будет счастье 😉

10 days later
ярос

Доброго времени суток, Уважаемые. Мной прочитано множество топиков про системы стабилизации, а так же “автопилоты”, что явно запутало меня окончательно! Позвольте вопрос… так что же на сегодняшний день поставить лучше всего на единственный верт?! Именно качество, вопрос цены явно на втором месте в этом деле. Посоветуйте стабильную систему.

Zheleziaka

Игорь, пожалуйста, -не засоряйте тему конкретного автопилота общими вопросами. Есть же соседние; например rcopen.com/forum/f107/topic201365

Кстате, раз уж зашёл разговор:
Собрал верт после краша. Опять второй день-борьба с вибро-тестом. Подложил мягкие прокладки и железку (хотя, напомню, -щас тестю Гиру на 500ой электричке)
Так вот: Вчера вечером подлетнул в боксе на работе, тест норм. Верт ночевал в багажнике; утром стартую тест на полноценный 30сек. облёт -красные диоды включаются ещё на земле. Сейчас поиграл натяжением ремня (думал, что он охлаждается=перетягивается и выдаёт вибрацию), выхожу из тепла, тыкаю режим вибротеста, -всё норм. Оставил верт на час в машине; вынимаю, подлётываю -красные диоды.
Что за фегня ???

ЗЫ на улице минус 3
Щас опять чуть ослабил и вынес на улицу.

robis

Да, Константин, сочувствую… не простое это дело…
А Вы как нидь оцениваете уровень вибраций или так, на “глазок”? или только по светодиодам?
Я это к тому, что если вибрация есть, то найти “виновника” без приборов проблематично. Скокума у Вас нет, но можно пробовать смартфон с программой анализа вибраций. По частоте и амплитуде вибраций. Зная с какой частотой вращаются узлы вертолета, можно понять, что трясет. Свой верт отстраивал “в руках”, без лопастей ОР. Дело конечно нудное, но результат очень порадовал.
Да, еще, ребята с rcgroup, рекомендуют для APS использовать не одну сплошную прокладку под гиру, а две полоски.
Ну и перепад температур (ниже и выше 0), не самое лучшее для испытаний, могут быть дополнительные сложности с механикой и электроникой.

Zheleziaka

Нублин на какой нафиг глазок ???
Тема про АПС Гиро. В мануале -тест на вибрацию. Вы ба почитали его чтоле -прежде чем отвечать. 😃
Во ! Если проскользнёт такой расколбас, как тут www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=21555956&po… на 0:12 0:16 -тест не пройден однозначно !
Даже гораздо меньшая вибрация не прокатывает.

ЗЫ Я так понял, на фотке 450ка ? -Дык тут Гира непраильно поставлена: её там потоком от лопастей раскачивать нехило будет на мягких подушках +шлейф GPS парусом поработает: я эт своей на 500ке наблюдал, когда в руках с лопастями раскручивал. Потом вниз переставил на полочку.
ХЗ. Кстате, непонятно: на всех видео-мануалах Гира именно так и стоит -сверху.

OldDiver

Во какой девайс элайн сделал для APS .

что скажете ?

SAV=
robis:

GPS должен отрабатывать координаты четко, без этого тоже никак нельзя даже подходить к автопилоту. Если данные о местоположении “поплыли”, то конечно могут быть неожиданные “шараханья” в сторону.

Неожиданный пример нестабильной работы GPS получил сегодня… Правда, место конечно очень неблагоприятное, способствующее такому безобразию - район ТЦ “Останкино”.
Двигался с севера, затем повернул на восток. На повороте навигатор взбесился, а спустя незначительное время вновь как ни в чем не бывало повел себя корректно.
Если в такие условия попадет автопилот… То… можно будет долго удивляться, - куда это его понесло.😃

DaGGeR
SAV=:

Если в такие условия попадет автопилот… То… можно будет долго удивляться, - куда это его понесло

Мама дорогая… это ж аж почти на 500 метров, если не больше.

vadson

У меня как то было! Захожу вечером по камере на посадку, исключительно по приборам, потому что пока спускался с 2км высоты на самолете стемнело оканачательно! Из показателей высоты, выступал только данные гпс.
Ну соб-но зашел я по коробочке, и вышел ровно над дорогой. Так вот высота по гпс была 30м, на самом деле метров5, я снижаюсь при посадке по принципу на каждые 100метров / 10метров высоты., из вышесказанного можно сделать вывод что на удалении 300 метров моя высота от силы составляла 5 метров, а так как земли не видно и посадка происходило искл по приборам, мог произойти неприятный момент! , тем более что на таком удалении по обе стороны дороги растут 10 метровые деревья, а размер самолета 2,5м в размахе со взлетной массой порядка 7кг, что говорит о его инертности и не поворотливости. После таких полетух, этим же вечером был заказан барометр, чему я несказанно рад, теперь посадка по приборам стала идеальной! Могу закрыть обьектив камеры и исключительно по фпв посадить модель в нескольких метрах от себя!

robis
SAV=:

Неожиданный пример нестабильной работы GPS получил сегодня…

А если еще раз там проехать? 😎

SAV=

Бываю там часто, но такое увидел впервые.

P.S. Мораль: будьте осторожны если поблизости есть радиопередающие центры, возможны неожиданности…

robis

Так, из практики… “GPS чудит” - это скорее редкость, но случайности случаются. Обычно все более-менее стабильно (тьфу-тьфу-тьфу) 😃

2 months later
max2006_79
SAV=:

Неожиданный пример нестабильной работы GPS получил сегодня… Правда, место конечно очень неблагоприятное, способствующее такому безобразию - район ТЦ “Останкино”.
Двигался с севера, затем повернул на восток. На повороте навигатор взбесился, а спустя незначительное время вновь как ни в чем не бывало повел себя корректно.
Если в такие условия попадет автопилот… То… можно будет долго удивляться, - куда это его понесло.

Я в навигаторе такое не однократно наблюдал причем на ровном месте…вот про размеры таких откланений не запомнил но метров до ста петли выресовывались