MultiWii
взгляни на верхний рисунок, там не нули, но Р у меня там около 3
Также, поменял Р до 8, и ничего, никакой ракции моторов когда я нагибаю квад.
Попробуй вот эту, может, проканает?
ftp://syberian.dyndns.org/arduino/MW1pt7_MARG21.zip
Алил, такое ощущение что у тебя аксель относительно гиры неправильно стоит для новой прошивки , сравни знаки перед формулами акселя на твоей рабочей прошивке и от Олега. у меня подобная хрень была, пока не поменял знаки ( лень было аксель переворачивать, уж очень удобно он короткими проводами к плате WMP прирос))) . Эту прошивку с радостью потестил бы, но в 168-ю мегу она уже не лезет 😦, жду mega328…
пример для Чака :
accADC[ROLL] = ( (rawADC_WMP[3]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>4)&0x2) );
accADC[PITCH] = - ( (rawADC_WMP[2]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>3)&0x2) );
accADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>5)&0x6) );
Евгений,
В гуи в любом случае должна быть реакция
Попробуй вот эту, может, проканает? ftp://syberian.dyndns.org/arduino/MW1pt7_MARG21.zip
щас все работает, сижу настраиваю дельтатайм
че то запарился, если делаю дельта тайм больше 850 то на рисунке квад просто на меньший угол двигается при питче 45градусов. Т.е. он не доходит до нужного. Если делаю меньше 850 то квад самопроизвольно поворачивается набок (роллит).
в нормальном состоянии, когда квад на ровном столе, питч не горизонтален, а наклонен градусов на 20 вниз.
При включении квада, он норовится перевернуться в руках, даже если газ сделать слегка выше чем минимум (направлением носом к верху).
Олег, покажи видео, так хочется посмотреть.
Кстати, после твоих изменений, как стал отображаться квад в ГУИ, цикл стал 4600
в нормальном состоянии, когда квад на ровном столе, питч не горизонтален, а наклонен градусов на 20 вниз.
в предыдущей прошивке то-же самой было. С начало не обратил внимание, думал у меня проблема.
цикл стал 4600
цикл нужно увеличить до 6000, меняя interleaving_delay
Когда питч врет, calibrate помогает?
Еще у тебя что-то с полярностью осей (или у меня, гыгы).
Сегодня вечером я сниму с графиков все отклонения, и сравним с твоими.
Как доберешься до коптера, сделай так.
Позаписывай, при отклонении коптера куда наклоняются первоначально и какие именно графики (аксели и гиры).
Пример:
Исходное положение - горизонталь.
(ACC_Z вверху, остальные по нулям)
-
наклон носом вперед
ACC_Z вниз
ACC_PITCH вверх
GYRO_PITCH вверх -
наклон вправо
ACC_Z вниз
ACC_ROLL вверх
GYRO_ROLL вверх
… -
вращение по часовой стрелке
GYRO_YAW вверх
Ян, сделай, пожалуйста, тоже, если не сложно?
Найти бы кого-то еще с arduino mega и нунчаками… О! Чувак из Калининграда!
===
Алекс ответил, одобрил, включает меня в список разработчиков Вия 😁
список разработчиков Вия
Гоголь отдыхает. 😈
accelerometer-test-multiwii.pdf небольшой отчет о тестировании акселерометров. Жаль, что автор не указал чип в НК.
цикл нужно увеличить до 6000, меняя interleaving_delay
А это нужно? Для вия, как я помню, чем меньше, тем лучше.
Еще у тебя что-то с полярностью осей (или у меня, гыгы).
По крайней мере на обычном Вие у меня все отлично летает.
Как доберешься до коптера, сделай так. Позаписывай, при отклонении коптера куда наклоняются первоначально и какие именно графики (аксели и гиры).
ОК.
6000 это норма для связки вия с нунчаком Хотя, может, и так проканает.
Раз летает, значит, это у меня 😃 Переставить оси в алгоритме проблемы не составит. Знать бы, куда.
Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение цикл нужно увеличить до 6000, меняя interleaving_delay А это нужно? Для вия, как я помню, чем меньше, тем лучше.
interleaving_delay работает только в связке WMP + NK, для последовательного считывания данных с одного адреса, вы чего, парни? 😃
Знать бы, куда.
Жаль что разные часовые пояса, т.к. когда я бываю дома, в Омске уже давно спят 😃
Стандартная схема с rcgroups. TS9001 CE (Enable) не активно, защита по перегрузке и току отключена.
----
И еще 2 вопроса прямо на схеме: зачем подают питание и землю на SDO, CSB?? Решено.
killmouse, спасибо, не доглядел даташит.
—
Вечером попробую купить у ELV статью и pdf за 1евро насчет этой платки.
пздц дожились, уже статьи продают 😃
Musgravehill, бма включена по даташиту, 42я страница csb на + sdo на землю.
пздц
www.elv.de/output/controller.aspx?cid=726&detail=3…
в конце предлагают купить полную версию + что-то про следующую статью с pdf на платку и схемой.
Многие научные журналы продают статьи онлайн, причем недешево. Любой бумажный глянец дешевле в 10 раз.
----
Похоже, эти товарищи придумали новую “пищалку”. ELV пищалка если акселерометр не трясет - значит, модель упала, и нужно включать сирену.
Подскажите чем открыть и скомпилить исходник для GUI?
Java SE Development Kit 6u24 подойдет?
Хочу менять ползунком параметр TILT_ROLL_PROP для подвески.
А то если меньше подвеска недоворачивает, если больше - зверские автоколебания. Не могу попасть.
Каждый раз перепрошивать замучался.
Подскажите чем открыть и скомпилить исходник для GUI?
См.: “Processing”
алгоритм MARG
Олег, думаю тебе будет интересно посмотреть. На днях в AeroQuard также реализовали MARG…
Version 2.4 Release Notes (4/2/2011)
----------------------------------------
* Added ARG/MARG flight angle estimation routines
Сделали то же самое, что и я 😃 передрали алгоритм вчистую. Я сейчас параллельно в мультивийском форуме пытаюсь довести алгоритм до ума. В нем есть вероятность деления на 0 и переполнения.