ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Для старта хорош мультивий, но потом все равно приходишь минимум к пирату 😃
Хоть сейчас вий нормальную хардвару поддерживает, но как говорится “осадок” от него у людей остается (уже неделю просто, сижу шерстю разные форумы), Пират понравился боле продвинутыми алгоритмами. Думаю попробую поковырять AeroQuad
что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь
Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(
На 2.0.38 иногда сбивается горизонт. Но через АРС220 быстро нажимаю в Планнере кнопку “Левел” и снова пускаю в полет.
Калибровка через консоль для HK SS 18А не сработала нормально (они вразнобой пищат). Пришлось по очереди вставлять сигнальные провода в приемник и калибровать.
В 2.0.38 нужно в library\**RC найти файлик и выставить тип распиновки приемника - стандарт или как у Мультивии. Заодно и в Планнере проверить уровни PPM по каналам при движении стиков.
Кстати, у меня пропы затянуты гайками с фиксатором, поэтому не снимаю. Пока никто не взлетал, но сверху ставлю ящик с аппой)
мультивий
На нем можно “отжигать”. Мелкая фридуинка+аллинван и приемничек - вот и весь мозг. Дешево, сердито. Для тренировок самое оно. А Мегапират жалко выводить в предельные режимы, и летает он почти сам!
Вии и МегаПират - небо и земля. Спасибо Олегу за настоящую Вещь!
Вий отличная вещь, не разу не подводил, очень прост и летает на дефолтах заиимически. Пират как робот хорош, гпс, точки, но летает реально хуже, так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…
летает реально хуже
Сергей, а у меня - наоборот. Вии может “шалить”, а МегаПират как пришитый. Я даже стики отпускаю в stab-mode. В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см. В порывистый ветер летаю без проблем. Думаю, алгоритмы Мегапирата более продвинутые, чем у Вии. Дело только в настройке и ПИД.
В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см
А ПИДы стоковые на альт-холд?
Подскажите пожалуйста, что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь
А вы калибровку всех ESC сделали?
А ПИДы стоковые на альт-холд?
Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.
Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.
Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?
Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?
У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).
- в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
- барометр нужно прикрыть поролоном.
- странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор. - АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
- Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).
- в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
- барометр нужно прикрыть поролоном.
- странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.- АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
- Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
Ясно, вечером на поле попробую сильно увеличить П. Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.
Может кто поделиться настройками у кого работает GPS на ALLINONE II без зависаний ?
Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.
скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)
так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…
А никто не задумывался над добалвением второй ардвины для просчета особо тяжелых алгоримов? Сехматика там не сложная будет, но вот прошивка усложнится нормальный диспетчер задач уже нужно добавлять=((
гемора много с еще одной - проще под арм переделать будет (найти только знающего человека надо, который avr костыли перепишет под arm костыли)… да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем
Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело. скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)
Да, датчик в зоне повышенного давления, коптер стремиться подняться повыше, где давление меньше. Для этого он поднимает обороты пропов, в итоге, давление на датчике еще сильнее растет - якобы коптер падает вниз)) Значит, надо еще больше давать газ)) Получается ПОС - положительная обратная связь.
А у меня идея использовать второй бародатчик из запаса для домашнего барометра. На ардуинке быстро сделать прототип, можно логирование в ПК и просмотр красивых графиков в Экселе.
датчик в зоне повышенного давления
у меня первый раз тоже вверх летел, поставил паралон, стал вниз лететь =)
щас новые датчики - паралон + под колпаком, надеюсь давление будет более-менее настощее измерять, но пока еще так и не летаю - жду apc220, чтобы сразу всё запаять, по треку и времени уже пришло, а извещения пока нету =(
кто нибудь пробовал QGroudControl? единственно что удалось запустить на смартбуке… пока не ковырял еще
для домашнего барометра
он еще и температуру показывает 😉
да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем
Время цикла глянь и все станет ясно
Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает
А вы калибровку всех ESC сделали?
Делал по отдельности, как только доберусь до апы откалибрую как написано в вики.
Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(
Аккумулятор только заряженный.
А по второму и 3му вопросу кто-то подсказать может?
Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает
Глеб, причем тут регули когда дело в скорости обсчета данных с датчиков и желательно аналоговых? Думаешь отчего люди переходят на арм или почему немец фактически двухядерный? Оно летает, да, но как пьяный богомол))
причем тут регули
может потому что они моторами рулят и положением коптера заодно, а данные обсчитываются быстрее чем эти самые регули успевают отреагировать… а летает оно имхо очень хорошо 😉
спорить не буду - но ИМХО летает пират намного лучше вия, который упорно продолжает у меня заваливаться назад после каждого включения (как будто горизонт уплывает сам по себе), хотя тут дело привычки наверное
с датчиков и желательно аналоговых
C этим проблемы. Нужен многоканальный прецизионный АЦП. В Ардуинке АЦП всего 10 битный. АЦП в датчиках (ITG3200 i2c) - 16 бит.
И придется бороться с шумом - наводки в проводах и дорожках. В i2c датчике АЦП внутри кристалла, поэтому наводки минимальные.
Тогда уж можно дорогие аналоговые датчики, устойчивые к вибрациям и высоким разрешением. + GPS позиционирование адекватное и визуальную стабилизацию по камере, как у Хелидиректа.