ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Подскажите пожалуйста, что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь
А вы калибровку всех ESC сделали?
А ПИДы стоковые на альт-холд?
Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.
Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.
Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?
Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?
У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).
- в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
- барометр нужно прикрыть поролоном.
- странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор. - АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
- Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).
- в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
- барометр нужно прикрыть поролоном.
- странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.- АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
- Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
Ясно, вечером на поле попробую сильно увеличить П. Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.
Может кто поделиться настройками у кого работает GPS на ALLINONE II без зависаний ?
Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.
скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)
так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…
А никто не задумывался над добалвением второй ардвины для просчета особо тяжелых алгоримов? Сехматика там не сложная будет, но вот прошивка усложнится нормальный диспетчер задач уже нужно добавлять=((
гемора много с еще одной - проще под арм переделать будет (найти только знающего человека надо, который avr костыли перепишет под arm костыли)… да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем
Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело. скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)
Да, датчик в зоне повышенного давления, коптер стремиться подняться повыше, где давление меньше. Для этого он поднимает обороты пропов, в итоге, давление на датчике еще сильнее растет - якобы коптер падает вниз)) Значит, надо еще больше давать газ)) Получается ПОС - положительная обратная связь.
А у меня идея использовать второй бародатчик из запаса для домашнего барометра. На ардуинке быстро сделать прототип, можно логирование в ПК и просмотр красивых графиков в Экселе.
датчик в зоне повышенного давления
у меня первый раз тоже вверх летел, поставил паралон, стал вниз лететь =)
щас новые датчики - паралон + под колпаком, надеюсь давление будет более-менее настощее измерять, но пока еще так и не летаю - жду apc220, чтобы сразу всё запаять, по треку и времени уже пришло, а извещения пока нету =(
кто нибудь пробовал QGroudControl? единственно что удалось запустить на смартбуке… пока не ковырял еще
для домашнего барометра
он еще и температуру показывает 😉
да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем
Время цикла глянь и все станет ясно
Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает
А вы калибровку всех ESC сделали?
Делал по отдельности, как только доберусь до апы откалибрую как написано в вики.
Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(
Аккумулятор только заряженный.
А по второму и 3му вопросу кто-то подсказать может?
Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает
Глеб, причем тут регули когда дело в скорости обсчета данных с датчиков и желательно аналоговых? Думаешь отчего люди переходят на арм или почему немец фактически двухядерный? Оно летает, да, но как пьяный богомол))
причем тут регули
может потому что они моторами рулят и положением коптера заодно, а данные обсчитываются быстрее чем эти самые регули успевают отреагировать… а летает оно имхо очень хорошо 😉
спорить не буду - но ИМХО летает пират намного лучше вия, который упорно продолжает у меня заваливаться назад после каждого включения (как будто горизонт уплывает сам по себе), хотя тут дело привычки наверное
с датчиков и желательно аналоговых
C этим проблемы. Нужен многоканальный прецизионный АЦП. В Ардуинке АЦП всего 10 битный. АЦП в датчиках (ITG3200 i2c) - 16 бит.
И придется бороться с шумом - наводки в проводах и дорожках. В i2c датчике АЦП внутри кристалла, поэтому наводки минимальные.
Тогда уж можно дорогие аналоговые датчики, устойчивые к вибрациям и высоким разрешением. + GPS позиционирование адекватное и визуальную стабилизацию по камере, как у Хелидиректа.
Тогда уж…
и будет это стоит как купить настоящий вертолет =)
Глеб, тут дело не привычки, а сравнения, как летают разные аппараты.
Я видел и как МК летает, как XAVR, как FY90Q, пират же летает стабильно у 3-4 человек, в отличие от десятков или сотен у вия у того же.
Вообще надо было конечно ардукоптер покупать, у него и железо поинтереснее будет для коптеров (аналоговые гиры, а не электронная поделка itg3200, у меня гиры из wm+ и то мягче летают), Олег увлекся на месяц пиратом для коптеров и ушел обратно на самики, Мено попортирует и тоже бросит, он даже толком не может описать то, что меняет в прошивке своей… Это конечно лично мое ИМХО, но тем не менее…
ИМХО летает пират намного лучше вия
Согласен на 120%, Вий настроил до его идеала (долго занимался любовью с ПИД), Пират - пяткой на скорую руку. Но Пират уже летает прекрасно, могу удерживать в точке, по камере пробовал… с моими нулевыми навыками пилотирования. Да, Вий держит горизонт, по высоте стабилизируется, но не так надежно и стабильно. Тем более, у Пирата телеметрия, GPS, сонар есть. Очень нравится OSD в Планнере на фоне видео с камеры.
а сравнения, как летают разные аппараты.
все они летают хорошо - иначе бы на них не летали, дело в пилоте и его привычках
вот если бы ОДИН пилот полтал на всех хотя бы 1-2 месяца и потом рассказал кто лучше, а кто хуже - другой вопрос
по видео все летают супер-пупер офигенно
Покажите мне видео как летает пират на 120% стабильнее вия? 😃 Ви
У Норберта, Виргиса, Глеба видел, он правда сам говорит, что теперь так у него пират не летает, интересует именно стабильность на лучах, без размахивания. ПОтому что вешаешь камеру на такой коптер и все, такую тряску показывать людям невозможно, а я выложу как летает вий с камерой, если хотите:)