ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
кстаии есть предложение по автоопределению типа плат с датчиками - у ffimu какой то из датчиков висит на другом порту, судя по i2c_spy…
У меня была такая же идея.
кстатии не проще присоедениться к пиратам и где то у них выкладывать? и так уже на гуглокоде ардукоптеров натыкали
а вот еще интересная штука в 2.0.39:
Automatic Acrobatic Procedure (AAP) v1 : Roll flip
должен делать переворот автоматом, по команде с аппы с 7 канала (если настроено)
имхо позже туда еще понапихают и совсем не надо будет ничему учиться - коптер даже фигуры высшего пилотажа будет сам делать =))
upd: в портированной 2.0.39 не работает барометр (там читается какой то пин, End of conversation), можно попробовать либу из порта олега закинуть
- добавлен фильтр для барометра (считается несколько последний значений и нахожится среднее значение между ними, по умолчанию 6 значений, можно поменять #define BARO_FILTER_SIZE 6)
а вот еще интересная штука в 2.0.39:
Automatic Acrobatic Procedure (AAP) v1 : Roll flip
В 2.0.38 была бета-версия AAP. Я ее невольно тестировал и собирал морковку 😁
В 38 прошивке обнаружил глюк. Если за один полет больше одного раза включить альт_холд коптер делает петлю и со всей дури пытается расколоть планету.
тестим: dl.dropbox.com/…/arducoptermega_2-0-39_for_arduino…
по умолчанию стоит X квадрик без GPS и с AllInOne, компас показывает вроде нормально (но видимо надо вернуть mag offset в CLI или он вообще сам натраивается?), барометр тоже работает, добавлена настрока пидов через CLI (setup->set ПАРАМЕТР значение)
и добавил свою раму похожую на квадрик, но более подходящую под FPV, активируется
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define FRAME_ORIENTATION V_FRAME
выглядить так: rcopen.com/forum/f123/topic221574/3216
сам потестить не могу уже - все спят
тестим
а рапиновка на моторы ардукоптеровская или адаптированная под вии?
эт я к тому чеб ты не забыл поменять 😃
а рапиновка на моторы ардукоптеровская или адаптированная под вии?
под апу точно wii вариант =)) а про моторы - хз, но так как тупо скопирована библиотека Олега, то должно быть как и было в его прошивке
короче всё на свой страх и риск делать и желательно сначало без пропеллеров
максимум что я сейчас протестил - работу датчиков и аппы, всё другое сильно шумно =)
Аряя 😃 Оно полетело 😃 Дергается правда чутка, но не страшно, вертолетный опыт помогает в управлении, хотя на нем как на соосной ламе, сам летает 😃
Есть пара вопросов, возможно уже здесь звучавших… Подойдет ли вот этот сонар на вортекс:
megachip.ru/item.php?item_id=2465544
И еще вопрос, почему то квадр по немногу но постоянно поворачивает налево 😃 Приходится дергать стик, вроде и компас откалибровал… Тример как то не особо помогает… Лечится?
Тример как то не особо помогает
Руддер должен быть на 1500. Нельзя триммировать, иначе система собьется.
Подойдет ли вот этот сонар на вортекс
По-моему, нет. Наши сонары работают так: поступает импульс на запуск, сонар шлет пачку из 8 УЗ импульсов. Как только импульсы отразились и пришли, перекидывается триггер. Время от импульса инициализации до приема сигналов = удвоенное время на прохождение расстояния. А этот URM37 работает “умнее”, в 3х режимах. Возможно, я ошибаюсь!!
И DYP-ME007 стоит $8 = 240 рублей против 1100 данного сонара. Я брал сразу целый пакет)
Только что отлетал пак на новой прошивке. Летал в стаб режиме, тк места было мало, а собак и собачников много. По прошивке: в 63 планере все откалибровалось без проблем и без CLI режима. На стоковых пидах летает хорошо. Яв компас держит, но надо повернуть оси на 90 градусов по часовой стрелке. Алт-холд не включал, тк на 38 прошивке он вел себя неадекватно, а народу было много. Несколько вопросов: как включить автолевел? В этое прошивке реализован автоподбор ПИД, как включить?
А так по стаб режиму разницы с 38 прошивкой пока не заметил 😃
надо повернуть оси на 90 градусов по часовой стрелке
дык вроде и повернул в TEST2, в первом архиве точно неверно показывает, но учту… если что надо поиграться с #define MAG_ORIENTATION
возможные варианты:
#define ROTATION_YAW_45
#define ROTATION_YAW_90
#define ROTATION_YAW_135
#define ROTATION_YAW_180
#define ROTATION_YAW_225
#define ROTATION_YAW_270
#define ROTATION_YAW_315
как включить автолевел? В этое прошивке реализован автоподбор ПИД, как включить?
и то и другое - хз… и что под автолевлом подразумевается? он сам найдет горизонт чтоли?
если речь про задание горизонта с аппы, то судя по коду YAW влево на 12 секунд (LEVEL_DELAY)
еще какой то есть вариант - YAW вправо на 25 секунд (AUTO_LEVEL_DELAY) при этом режим должен быть или акро или стабилайз
задержку можно задать в
#define LEVEL_DELAY 120 // twelve seconds
#define AUTO_LEVEL_DELAY 250 // twentyfive seconds
дык вроде и повернул в TEST2
Я тест1 облетывал
DYP-ME007 стоит $8 = 240 рублей против 1100 данного сонара
Эх, ждать доооолго 😦
Что значит рудер должен быть 1500???
он сам найдет горизонт чтоли?
Вроде как да. В штиль надо поднять и что-то сделать 😃
Я тест1 облетывал
ясно, там копмас не туда показывает и барометр не работает
Вроде как да. В штиль надо поднять и что-то сдолать
хз… надо читать вики ардукоптера тогда
там копмас не туда показывает
Но яв хорошо держит
барометр не работает
А в тест2 барометр работает?
А в тест2 барометр работает?
да (но хз правильно ли… у меня высота поыгает на полметра примерно в CLI->test->altitude), сонар еще не тестил
по поводу калибровки:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying
Hold Disarm for 10 seconds to re-level your copter. The accelerometer offsets will be overwritten.
Hold Arm for 20 seconds to enter in-flight leveling. This is a special mode meant to be flown in stabilize that only lasts for 45 seconds. While flying at least 4 feet in the air (to avoid ground effects) with no wind, in-flight leveling will use your stick input to fine tune the copter. Once you are flying perfectly level, simply land the copter and wait out the remaining time. The accelerometer offsets will be overwritten. The LEDs will cycle for the entire 45 seconds.
т.е. что бы просто откалибровать уровень, YAW влево на 10-12 секунд
чтобы втоматически откалибровать уровень - на 20-25 секунд вправо, взлететь и в течении 45 секунд стиками коптер подруливать, чтобы четко висел, потом приземлиться (и подождать оставшееся от 45 секунд время)
ВАЖНО перед этим хорошо аппу откалибровать, чтобы центр был 1500
а про автопиды чето не нашел
Кстати, новая прошивка гораздо быстрее коннектится с планерами и с 60 и с 64
YAW влево
Вопросец возник. У меня на пульте включен реверс ява. Чтобы сделать арм, я стик ява наклоняю не вправо, а влево. И здесь мне тоже надо делать все наоборот? И можно ли как нибудь сделать, чтобы без реверса при отклонении стика ява влево коптер поворачивал влево? При реверсе в планере происходит тоже самое.
У меня на пульте включен реверс ява.
я бы отключил, но в целом да - надо просто наборот наклонять
При реверсе в планере происходит тоже самое.
я не уверен что галочка в планере работает
может стоит закинуть на буржуйский форум? там народ и с барометром и с гпс есть, авось не разобьют перелац =)
Что значит рудер должен быть 1500
В пилоте конфигурэйшин - АС2 слева в строке RC1_TRIM должно стоять 1500
В пилоте конфигурэйшин - АС2 слева в строке RC1_TRIM должно стоять 1500
в показания аппы должно быть 1500 еще… т.е. оно вообще должно совпадать, Олег предлагал потримировать аппу, а потом сделать сетап радио, чтобы минимум/максимум запомнил
и с барометром и с гпс есть
Так и у меня и сонар и барометр и гпс есть. Но закинуть стоит
я не уверен что галочка в планере работает
На 38 прошивке работала. И в новой работает, только проверил 😃
А как в этой прошивке должен быть подключен ГПС? RX, TX или только TX? Потому как на прошивке Олега в планере я видел координаты, а в 38 пишет ноу фикс. У меня ГПС подключен по одному TX.
под апу точно wii вариант
В библиотеке в файле APM_RC.cpp есть выбор тепов аппаратур