ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
не, там новые файлы добавились, он их не обновил… но щас нашел куда тыркнуть =) чуть позже залью
а еще меня вот этот код смущает:
if(baro_alt < 1000){
#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1
// correct alt for angle of the sonar
float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
temp = max(temp, 0.707);
sonar_alt = (float)sonar_alt * temp;
#endif
scale = (sonar_alt - 400) / 200;
scale = constrain(scale, 0, 1);
current_loc.alt = ((float)sonar_alt * (1.0 - scale)) + ((float)baro_alt * scale) + home.alt;
}else{
current_loc.alt = baro_alt + home.alt;
}
высота барометра отдается в сантиметрах, т.е. к барометру, поключится сонар на высотее менее 1000 см (10 метров!) дальше какое то математическое кунгфу
у оригинального ардукоптера сонар до 10 метров прошибает?
в оригинальном ардукоптере (в сантиметрах же)
// convert analog value to distance in cm (using child implementation most likely)
raw_value = convert_raw_to_distance(raw_value);
и при этом границы от 20 см до 7 метров (наш дальномер в лучшем случае 5 метров, а в реальности метра 2 только стабильно)
#define AP_RANGEFINDER_MAXSONARXL_MIN_DISTANCE 20
#define AP_RANGEFINDER_MAXSONARXL_MAX_DISTANCE 700
и где задается SONAR_TILT_CORRECTION=1? вроде не видел такого раньше тут
Я так понимаю, что компас калибруется автоматом, во время запуска коптера (или полета)
хз… у меня нормально показывает только если не калибровать вообще =) но вернул на всякий случай
Заработал компас. Показывает, вроде, правильно. Глеб, у тебя в последней прошивке нет #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
в последней прошивке нет #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
он вроде одинаковый для всех - вынес его в config.h, чтобы глаза не мозолил =)
Заработал компас.
а сделал то что? или само собой?
а сделал то что? или само собой?
Сделал еразе, и поставил #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
имхо еразе должен был помочь… всеравно где задается конфиг компаса (потестируб вечером, если влияет, то верну на место)
проверь в config.h есть строки
#define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
#define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_MAVLINK
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
#define MAG_PROTOCOL MAG_PROTOCOL_5883L
в config.h есть строки
Строки есть, но пока не вернул #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270 на место, правильно не показывал
опа… а чето в SVN не залились файлы то новые от компаса? 0_0
как обновить список файлов для закачки?
- В какую ветку коммит был?
- Не залиться они ну просто не могут 😃 Если только какой-то глюк при коммите произошел. Тогда можно попробовать make clean и коммит заново.
Если по SVN еще вопросы будут - обращайтесь 😃
- в бранч 2.0.40
- могут, если не поставить им статус на добавление (файлов до этого не было в списке и commit игнорил их… через какой то аддон к файловому манагеру поставил статуст на добавление и всё отлично залилось)
пока не вернул #define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270 на место, правильно не показывал
ну фиг с ним, верну туда =)
Под windows советую TortoiseSvn - таких проблем поможет избежать. Заодно сразу в проводнике/командере видно какие файлы изменились и требуют коммита.
правильно не показывал
имхо можо теперь и LOITER потестить 😉 только сонар пока лучше отключить - фигово работает да и высота всего 1-2 метра
советую TortoiseSvn
поставил RabbitSVN под Linux - как раз тоже самое делает, но хочется то через консольку 😉
поставил RabbitSVN под Linux - как раз тоже самое делает, но хочется то через консольку 😉
Эмм, так для консольки то как раз ничего дополнительно и не надо ставить.
cd <каталог>
svn [команда]
Только вот команд придется прилично подучить. Хотя для начала commit/update/switch хватит.
для консольки то как раз ничего дополнительно и не надо ставить.
ну дык вот всё через консоль, кроме добавления файла…т.е. если я создан новый файл, он не зальется, пока не указать явно что его надо залить
нет пока времени на изучение комманд… то баги правлю, то на работе, то в гостях
поставил RabbitSVN под Linux - как раз тоже самое делает, но хочется то через консольку
Глеб, мне в линуксе нравится kdesvn.
А вообще, у нас почти все разработчики используют не клиент svn, а поддержку svn в какой нибудь ide, например в eclipse, там правишь и сразу коммитишь.
ну дык вот всё через консоль, кроме добавления файла…т.е. если я создан новый файл, он не зальется, пока не указать явно что его надо залить
Подозреваю, что тебе поможет “svn add” 😃
P.S. Хотя я всю жизнь работаю с Тортиллой.
нравится kdesvn.
ой не… еще половину кед тянуть =)
поддержку svn в какой нибудь ide
не люблю IDE, постоянно какие то громилы, с кучей кнопочек и подсказок… последние 6 лет предпочитаю блокнот или блокнот с подстветкой синтаксиса - чистый код и ничего не отвлекает
а теперь всётаки по теме - нужен ли на вообще сонар? если он максимум до 5 метров видит (если верить сайту), а в реальности метра 2, а дальше уже фигню показывать начинает, как вариант выставить в коде чтобы врубался сонар только на очень маленькой высоте (3метра и ниже) - тогда вроде как и работать будет и не будет подмешивать свои неверные данные барометру на больших высотах
ой не… еще половину кед тянуть =)
А я в кедах ) тоже не люблю IDE, сижу в geany, простенький редактор )
По поводу сонара, я бы например для FPV хотел бы режим, чтобы нельзя было опустится ниже 1 метра, так можно лететь на сверхмалой высоте и не боятся где там земля.
Еще тут проскакивало что кто-то начал писать поддержку GPS по i2c, тоже есть мысль заняться этим, пока просто собираю инфу, если есть какие то наброски, пусть даже не работающие, хотелось бы посмотреть ?
я бы например для FPV хотел бы режим, чтобы нельзя было опустится ниже 1 метра
ну до 2 метров он нормально видит
GPS по i2c
вот это бы пригодилось, вроде как много народу купили allinone с gps а оно там глючит и повисает
сижу в geany, простенький редактор )
вот и я в geany, убрав всё - только вкладки, подсветка и подсказки по функциям в php =)
Еще тут проскакивало что кто-то начал писать поддержку GPS по i2c
Да, спроси у Romb89.
По сонару, мне кажется, нам надо применить триггер. Ну например когда мы взлетаем, сонар отключается на высоте 3.5м, а при приземлении, включается на высоте 2м-2.5. Это позволит избежать скачкообразного перехода и глюков на высоте - перехода сонар/баро (~3м). Ну и еще, пока работает сонар, например на высоте 2-3метра, надо бы использовать его, для автокалибровки барометра… что бы так же, не происходил скачкообразный переход.
сонар отключается на высоте 3.5м
в последней ревизии в конфиге добавил BARO_TO_SONAR_VALUE - высота в сантиметрах(т.е. лучше туда пихнуть 200 или 300 подняв у сонара максимальное значение дальности), ниже которой используется сонар
по идее скачкообразный перевод не должен быть, при условии: высота такая, что сонар еще измеряет (для в2 это 1.5м, т.е. поставив 200 вполне плавно должен перейти с сонар+барометр на один барометр)
а для перехода используется данные с сонара или с барометра ???
немешало-бы кроме всего проченго проверять их взаимное соответствие , ато малоли придется садиться ниже/выше уровня старта или будеим пролетать над чемто … в этом случае нужно предусмотреть иные алгоритмы …
а для перехода используется данные с сонара или с барометра ???
с барометра, чтобы не получилась фигня если “будеим пролетать над чемто”
малоли придется садиться ниже/выше уровня старта
летайте на ровных асфальтированных площадках 😉
шутка… сесть всеравно не получится автоматом, при RTL коптер должен прилететь на точку взлета, ужерживая высоту (или подниматсь на 8 метров,так и не понял по коментам на diydrones)