ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Кстати, если у Romb89 будет рабочий код работы с GPS по i2c, можно и его включить в билд.
Было бы супер. Уж очень не хочется резать дорожки.
Жаль потестить не могу, погубил свою турнигу прошивкой. Теперь жду новый камень с китая.
А где посмотреть, какое число будет для Питера?
Благодарю! Завтра буду тестировать 😃
Резкость маневров при РТЛ в пидах где то задается? Или это все внутри кода только крутится?
Ребята, а что делать, если компас показывает в последнем планере не туда? Я так понимаю, что именно это послужило причиной отказа RTL у меня.
Соскучились? 😃
А в это время вышла 42я версия ардукоптера, старые кстати исчезли
code.google.com/p/arducopter/downloads/list
старые кстати исчезли
Да нет, все на месте
если компас показывает в последнем планере не туда?
У меня, кстати, тоже
про 40 было написано что это release candidate для первого не бета кода… а в итоге всё бета и бета =( да еще и в вики никакой инфы
нововведения в 42:
- улучшена производительность DCM (тестилось минут 30, работает адекватно)
- режим полета по кругу вроде как работает (для самолетов? не понимаю зачем коптеру по кругу летать)
на этот раз опять обещает что это последняя бета =)
У меня, кстати, тоже
если показывает “не туда”, то и летит непонятно как и не туда
наверное стоит mag offset вернуть через CLI
- улучшена производительность DCM (тестилось минут 30, работает адекватно)
А что такое DCM?
если показывает “не туда”, то и летит непонятно как и не туда
Хм… Плата с allinone припаяна еще со времен R8, но раньше не обращал внимания на направление компаса. Разве показания компаса как-то влияют на режим стаб режим? Если да, то он, как ни странно, работает нормально.
Да нет, все на месте
Из списка то пропали, остались только прямые ссылки на файлы, вчер абыла и 39 и 40 и 41 версия, но не суть
А что такое DCM?
Direction Cosine Matrix(?) - как я понимаю высчитывает положение коптера на основе датчиков (en.wikipedia.org/…/Rotation_representation_(mathem…)… типа теперь стаб мод будет еще более стаб
показания компаса как-то влияют на режим стаб режим?
на стаб не влияют, коптеру всеравно какой угол удерживать, а вот если надо полететь в нужном направлении, то правильные показания компаса очень важны… например он думает что полетел на точку, а в реальности полетел от неё и не может достичь никак
предлагаю дождать следующей версии (non-beta), а пока пилить 40 и пополнять инcтрукцию по портированию… пока явные баги - сонар (у меня v2 отлично работает, не понятно что с v1 + нет реальных тестов) и компас (не смотрел куда показывает, но курс на 39 держал хорошо)
неё и не может достичь никак
Во, у меня так и было.
тоит mag offset вернуть через CLI
Наверное стоит
Собрал наконец свой коптер ) , но с планнерами не все понял. Тут упоминается куча разных версий, какую же использовать с 38+ прошивками? Как я понял, от версии к версии прошивки изменяется набор передаваемых планнеру параметров, в частности в 1.0.63 видны все ПИДы из 2.0.40, портированной Глебом, а в более низших версиях (например, 1.0.30 и планнере от B8) видны не все. Или для настройки ПИДов надо применять одну версию, а остальных целей-другую?
Исходники ArduCopter’a переместились в проект ardupilot-mega
code.google.com/p/ardupilot-mega/
И теперь они не под SVN, а под Git (я бы ее назвал шит, т.к. задолбался я там с переносами строк (CRLF и просто LF))
дошли руки до компаса - бред =) он показывает странно - почти верно, потом внезапно градусов на 100-150 крутанет, потом снова на север показывает =(
надо ковырять
потом внезапно градусов на 100-150 крутанет
А у меня не так. показывает, скажем, на восток, поворачиваю на 180 градусов, а показания медленно возвращаются к востоку, хотя коптер остается повернутым на 180 градусов
А у меня не так.
загрузчи тестовый пример: в ArduinoIDE File->Examples->AP_compass->AP_Compass_test
в нем поменяй AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD на ROTATION_YAW_270 и покрути, нормально будет показывать или нет (как минимум должен по кругу пройти от 0 до 360 градусов)?
у меня или чего то с компасом или чего то с кодом, но компас показывает явно не туда, т.е. для удержания курса хватит, а для LOITER, RTL и прочего лучше не тестить - улетит вникуда
нормально будет показывать или нет
А в какой программе смотреть? Все, разобрался. Два файла compass0 ничего не делаю, compass360 кручу + - 360 градусов
в консоле самой Arduino IDE
в общем у меня там показывает так же как в планете… залил multiwii - там вроде нормально компас показывает, видимо косяк в коде =(
В планере, когда показывается местоположение коптера на карте, один луч - синий. Это что, перед или зад коптера? Если перед, то у меня кажется правильно показывает.
Но тогда не понятно, что с лойтер такое. По его поведению очень похоже на неправильную работу компаса. Коптер не держится в точке, а улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
Если перед, то у меня кажется правильно показывает.
а когда крутите - на карте так же вращается? т.е. если плавно крутить, то по кругу проходит или перескакивает?
какая прошивка? что показывает CLI->setup->compass?
а улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
Попробуй отключить моторы, подключи коптер к планеру, открой окно радио, включи режим лойтер и посмотри уровни сигнала на двигателях. По идее, уровни должны быть примерно одинаковые.
а когда крутите - на карте так же вращается? т.е. если плавно крутить, то по кругу проходит или перескакивает?
Прошивка 38. Сейчас ещё раз проверил, всё-таки есть касяк какой-то.
Ставлю его параллельно стене, на карте показывает всё абсолютно верно. Потом разворачиваю его на 180 градусов, в планере разворачивается где-то на 225 градусов и оказывается под 45 к стене, хотя в реале стоит параллельно.
Попробуй отключить моторы, подключи коптер к планеру, открой окно радио, включи режим лойтер и посмотри уровни сигнала на двигателях. По идее, уровни должны быть примерно одинаковые.
Это нужно будет в поле проверить, а то дома сигнал жпс слабый и он постойнно куда-то скачет на карте. И соответственно в уровнях на движки полный хаос.
в уровнях на движки полный хаос
У меня в квартире на движках уровни почти не меняются. А если
улетает от неё с всё увеличивающимся креном.
то это будет заметно. Для примера на карте укажи точку правой кнопкой мыши, скажи лететь туда и посмотри на моторы
обновил код (только svn пока, утром потестирую, если работает, то намутим архивчик), перелил библиотеку компаса из 2.0.38 (судя по многочисленным видео с AUTO RTL LOITER, компас там работает)
немного потестил, вроде и правда работает, только declination хочется руками подобрать - чуток врет, градусов на 5-10
только svn пока
А как этой свн пользоваться? Объясните ламеру
А как этой свн пользоваться?
хз как винде =) но имхо надо скачать какой нибудь SVN клиент под винду и забить туда сливание кода по ссылке megapirateng.googlecode.com/svn/branches
вообще надо бы потестить, вот файлики на обновление (чтобы всё не тянуть)
конфиги: dl.dropbox.com/u/…/mpng_2.0.40_test3_magfix.zip
библиотека: dl.dropbox.com/…/mpng_2.0.40_test3_magfix_AP_Compa…
но лучше SVN юзать - не очень удобно под каждое тестируемое изменение делать новый архив
там кстаии еще обновление с программным триммированием аппы, по идее можно больше не гемороится с тримирование на самой аппе
как будет хотябы еще 2 подтверждения что компас показывает как надо - можно будет тестить =)
еще есть нехорошее предчувствие что может сломаться удержание курса, но опять НАДО ТЕСТИТЬ