ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Паять умеем., а вот с программированием (никто нас этому не учил) Про питание через ЮСБ понял.
Начну наверное с квадрокоптера, а там по мере пользования будет видно.
Нафига прога Ардуина-0022 - через неё комментить?
С модемом АПС220 кто нибудь разобрался? нормально работает? Сонар цепляли?
Как я понял для работы нужна такая прога - Ардуино-0022
Устанавливаешь ее. Папку library копируешь в другое место на будущее. В исходную library распаковываешь дополнительные библиотеки Пирата, их штук 20: APM_IMU, APM_ADC и т.д. Они будут рядом с исходными ардуиновскими лежать в папке library.
Ну и комплект программ отсюда - code.google.com/p/ardupirates/downloads/list
Для Блеквортекса, по-моему, нужна немного измененная прошивка.
А теперь бы разобраться в какой последовательности и какой прогой пользоваться? А там бы ещё про то как прицепить ОСД перепрошитое для коптера, было бы вообще бомба НЛО.
В Ардуино 022 открываешь проект (куча файлов, правишь config.h - тип коптера, гпс и т.д., в /library правишь библиотечку APM_ADC - ставишь нужные датчики, APM_RC - распиновка приемника RC). Заливаешь проект в Ардуино. Отключаешь, подключаешь к ПК, запускаешь свежий Планнер 74 или другой. Очищаешь память, настраиваешь пульт, датчики, ПИДы. Горизонт должен адекватно наклоняться, компас - работать!
Не советую сразу гнаться за наворотами. Когда нацепляешь GPS, телеметрии, камеры, OSD, видео-передатчики патчи и т.д. А потом оно не работает)) И среди этой кучи ищи виновника. Я вот не послушался, долго мучался.
С модемом АПС220 кто нибудь разобрался? нормально работает? Сонар цепляли?
Вот как раз сразу цеплять всё не надо! Потому что, помимо основных вопросов, будут: у меня АРС220 не запускается, какую надо скорость ему, порт, как прошить АРС220. Аналогично с ГПС- на какой порт, как инициализировать 10Гц, какую скорость, какой протокол обмена?
Сонар - штука хорошая, особенно, за $7 =)
АРС220, ГПС, сонары и прочие навороты работают, если покопаться и сломать мозг)
Про модем и сонар вопросы преждевременны, если на фига прога 0022. Просто без этой проги ничего в плату не зальете. Хотя кто его знает насчет Блжк Вортекса, у меня Ардуина Мега. В 0022 открываете скетч прошивки, Хитя, если пошагово… Скачиваете прошивку отсюда code.google.com/p/megapirateng/downloads/list. MegaPirateNG_2.0.46_Beta2_BV.zip, это для Вортекса. Чтобы залить ее в плату отсюда arduino.ru/Arduino_environment скачиваете среду разработки для Вашей операционной системы. Помешаете ее в удобное место, у меня в корневом каталоге диска С:\, из прошивки, которую ранее скачали, копируете содержимое папки Libreries в одноименную папку в среде разрабротки. Оставляете то, что там было и копируете поверх, с заменой. Ни в коем случае не копируйте папку целиком!!!
Кликаете на любом файле с расширением .cpp в о второй папке, которая вместе с библиотечной скачалась и откроется куча файлов в закладках этой программы. Как с этими файлами работать неплохо описано на сайте, где возьмете среду разработки. Еще понадобится Планнер отсюда code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list?ca…. Потом листайте эту ветку сначала до конца и от конца к началу. Все ответы на Ваши вопросы найдете, хотя придется вооружиться терпением и ненормативной лексикой! Если чего не поймете потом спросите конкретно. Думаю, что многие еще помнят свои первоначальные попытки уяснить и не свихнуться и поделятся инфой.
Честно говоря не знаю, какие установки для Вортекса нужно выбрать в Tools -> Board но, скорее всего Arduino Mega 2560, если неправильно, при попытке компилляции вылезут ошибки.
какие установки для Вортекса нужно выбрать в Tools -> Board
Надо скачать специальный файлик, где-то на форуме в этой ветке был, и в тулсах появляется BV
что многие еще помнят свои первоначальные попытки уяснить и не свихнуться
Да, я наступил на все грабли, какие только можно придумать. Слава богу, что хоть платы не сгорели) Хотел быстро собрать за 2 дня… На третий день любви с Пиратом готов был оторвать один луч от коптера и размолотить всю электронику =)
Заявлено, что проверяется работа платы Оттопайлот на предмет текущего напряжения и тока. В наличии старт всех моторов на полном газу!
Наверное, проверяется min и max ток\напряжение…и лоб коптеровода-пирата)
Давайте еще раз:
- Ставим перемычку, заходим в CLI и набираем сначала setup затем esc. При этом, на экране появится инструкция, что делать дальше. Там сказано, что надо отключить USB, батарею, снять перемычку…
- Отключаем USB, батарею, снимаем перемычку
- Включаем аппу, ставим газ на максимум!
- Подключаем батарею
- ESC должны перейти в режим программирования. Обычно, они два раза пикают, потом вам надо газ в 0 перевести.
- Отключаем батарею. Все.
Кстати, у вас аппа уже должна быть откалибрована. Т.е. CLI->setup->radio или в Planner’e в настройка, калибруем Radio.
Ага… Вот и я так думал… Прежде всего регули должны быть программируемыми! Что не всегда и не везде. Мои SS-30A из программирования понимают только тип батареи и включить-выключить тормоз! Соответственно и два длинных писка можно ждать, пока не посинеешь! Плюнул я на эту фичу и откалибровал регули по отдельности. Пользуюсь случаем предупредить уважаемую аудиторию, что тест - суррент вообще лучше не трогать! Заявлено, что проверяется работа платы Оттопайлот на предмет текущего напряжения и тока. В наличии старт всех моторов на полном газу! Без подключенной батареи и отключенном ЮСБ такая проверка смысла не имеет.
Спасибо! Многое прояснилось за один вечер, до этого не спрашивал, т.к. смысла было мало, в общем за вечер дошло больше чем за 2 месяца читания форумов, но общее понятия эти 2 месяца добавили, сейчас начал быстро включаться. Главное чтобы когда все настраивать буду так дальше и продолжалось 😃 ! Ещё раз спасибо всем ответившим., по мере продвижения буду спрашивать ещё. Остановился на квадрокоптере.
Начал потихоньку собирать пирата. Сейчас обладаю немцем, но захотелось еще и пирата собрать. Появились вопросики.
-
В wiki про gps написано GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C - Если у вас плата AllInOne2 с Ublox GPS и он подключен по шине i2c (При этом не надо подключать RX TX).
А ведь вроде в этой теме писали, что gps только через RX TX работает. Прошивку поправили чтоль? -
У меня мега 1280 и AllinOne с gps, какую прошивку ставить? Чтоб все нормально работало. От вортекса я так понимаю не подойдет, проц разный.
-
+5 и GND от AllinOne и сонара подпаивать к ардуине к контактикам помеченным как power? А мощи ардуины хватит?
Простите за может дурацкие вопросы но с ардуиной дело не имел ни разу
Прошивку поправили чтоль?
Да.
У меня мега 1280 и AllinOne с gps, какую прошивку ставить?
Последняя - 2.0.46 Вроде летает.
А мощи ардуины хватит?
Должно хватить. А вообще все эти вопросы опсосаны на последних 10 страницах. Час времени почитать
Начал потихоньку собирать пирата. Сейчас обладаю немцем, но захотелось еще и пирата собрать. Появились вопросики.
В wiki про gps написано GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C - Если у вас плата AllInOne2 с Ublox GPS и он подключен по шине i2c (При этом не надо подключать RX TX).
А ведь вроде в этой теме писали, что gps только через RX TX работает. Прошивку поправили чтоль?У меня мега 1280 и AllinOne с gps, какую прошивку ставить? Чтоб все нормально работало. От вортекса я так понимаю не подойдет, проц разный.
+5 и GND от AllinOne и сонара подпаивать к ардуине к контактикам помеченным как power? А мощи ардуины хватит?
Простите за может дурацкие вопросы но с ардуиной дело не имел ни разу
Прошивку поправили
Чтоб все нормально работало никто не скажет. Все прошивки тестятся. Это кот в мешке. Как повезет. Лучше ставьте с поддержкой I2C GPS, как я понял, на плате Allinone с GPS нужно резать дорожки, чтобы работал через RX Хотя не скажу точно, у меня Allinone без GPS.
От платы можно к Ардуине +5 и GND, а сонар лучше к одному из регулей. Мощи на Ардуине вроде должно хватить, но просаживается +5 до 4.85 вольт. Вроде немного, но будет врать контроль напряжения батареи, если собираетесь его использовать. Критично к опорному напряжению.
Спасибо! Дошел до пятидесятой странице, похоже нужно с конца начинать. А wiki я понимаю забросили?
Дошел до пятидесятой странице,
С нее начинать нужно 😃 То что раньше - уже устарело. По прошивкам. Летал на 38, 39, 40, 44, 46. Все летучие
Кто нибудь летает на Y6, или только у меня этот гемор? Не могу справиться с болтанкой, если тронуть Яв. Причем амплитуда усиливается. Только в стаб режиме.
Кто нибудь летает на Y6
Вроде никто. Я вот думаю то ли еще одну квадру, но складную сделать, то ли Y6, то ли классику шестерку. Вроде классика грузоподъемнее, легче в настройках, не надо винты подбирать, а Y6 копактнее. Тут швейцарец прислал чертежи этого квадрика rcopen.com/forum/f123/topic226087/548 , может пока его сделать?
Кто нибудь летает на Y6, или только у меня этот гемор? Не могу справиться с болтанкой, если тронуть Яв. Причем амплитуда усиливается. Только в стаб режиме.
Я пробую настроить ни как не получается, у меня мозги ардусоптера, единственно что нашел как правилино подключить движки, а то влетал юлой. Теперь стараюсь поднять его хотя бы в стабе. Сталкнулся с проблемой - с винтами 10х45 и акк 4S летает а с 3S нет, даже не подпрыгивает. Поставил сейчас 12х45 - утром попробую.
Легче всего переделать Y6 в гексакоптер. Добавить перекладины на лучи и разнести моторы. Но хочется довести до ума этого монстрика. Хочу все же разобраться, почему висит стабильно, а на руддер откликается дикими пируэтами. Непонятно.
Я пробую настроить ни как не получается, у меня мозги ардусоптера, единственно что нашел как правилино подключить движки, а то влетал юлой. Теперь стараюсь поднять его хотя бы в стабе. Сталкнулся с проблемой - с винтами 10х45 и акк 4S летает а с 3S нет, даже не подпрыгивает. Поставил сейчас 12х45 - утром попробую.
Что значит правильно? Нашли ошибку в подключении движков? У меня тоже такое ощущение, что что то неправильно в Вики, по которой разводил движки. Почему то задние винты странно работают. В прошивку для Y6 в коде получается, что верхний мотор работает против часовой стрелки, а нижний по часовой. Реально наоборот для задних моторов, хотя все подключено правильно, как в таблице в Вики. На рисунке там же перепутыны правый верхний и задний верхний моторы. Но с таким подключением коптер висит. Если поменять местами разъемы регулей, то винты начинают вращаться правильно, но устойчивость совсем падает. Непонятно.
Я имел в виду подключение по этому описанию:code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Multi
У Вас оригинальная плата Ардукоптера?
Да, оригинальная + компасс и ГПС
Что значит правильно?
А как подключали? По этой схеме?
motor mapping (maximize your text viewer or disable word wrapping to avoid line breaks)
========================================================================
Pin 2 3 5 6 7 8 11 12
========================================================================
TRI S BC RC LC - -
QuadX LFW RBW RFC LBC - -
QuadP FW BW RC LC - -
HexaP BLW FRC FW BC FLC BRW
HexaX FLW BRC RW LC FRC BLW
Y6 LDW BDW RDW LUC RUC BUC
OctoP LW BRC FW FRC BW BLC LW FLC
OctoX RRBW BBRC FFRW RRFC BBLW LLBC LLFW FFLC
=============
Motors description:
B- back
R- right
L- left
F- front
U- upper
D- lower
W- clockwise rotation
C- counter clockwise rotation (normal propeller)
S- servo (for tri)
Example: FLDW - front-left lower motor with clockwise rotation (Y6 or Y4)
Попробую сравнить код в прошивке оригинала и портированный. Плата датчиков у Вас тоже оригинальная?
А как подключали? По этой схеме?
motor mapping (maximize your text viewer or disable word wrapping to avoid line breaks)
========================================================================
Pin 2 3 5 6 7 8 11 12
========================================================================
TRI S BC RC LC - -
QuadX LFW RBW RFC LBC - -
QuadP FW BW RC LC - -
HexaP BLW FRC FW BC FLC BRW
HexaX FLW BRC RW LC FRC BLW
Y6 LDW BDW RDW LUC RUC BUC
OctoP LW BRC FW FRC BW BLC LW FLC
OctoX RRBW BBRC FFRW RRFC BBLW LLBC LLFW FFLC
=============Motors description:
B- back
R- right
L- left
F- front
U- upper
D- lower
W- clockwise rotation
C- counter clockwise rotation (normal propeller)
S- servo (for tri)Example: FLDW - front-left lower motor with clockwise rotation (Y6 or Y4)
У меня по этой. Но такое впечатление, что есть ошибка.