ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Здравствуйте ! Господа Мегапираты ! Долго пробовал Вии , но решил попробовать Пирата . Оно летает ! Отлично. Работает лойтер, удержание высоты. Есть вопрос . Включаю ALT_HOLD коптер проседает вниз добавляю газ как написано до центра. Высота держится отлично. Но при выключении ALT_HOLD коптер подпрыгивает. Читал вики . Но не особо понял что надо подстроить. И не пойму как AUTO_TRIM работает. Назначаю на канал переключатель, взлетаю, включаю, настраиваю горизонт. А после выключения режима AUTO_TRIM коптер заваливается. Прошивка 2.6R6
Да.
Для UBLOX важно что бы он (GPS) при включении питания был настроен на скорость от 9600 до 57600, если стоит 115200 то пират его не увидит. Короче, должны быть дефолтовые настройки.
UBLOX - бинарный протокол - он меньше требует ресурсов от процессора на обработку. Точность позиционирования от протокола не зависит.
у меня кстати тоже, подключается только по nmea, если настройки по дефолту в модуле. по ublox не хочет ни в какую
объясните, пожалуйста, значение параметра I. крутил сегодня от 0,05 до 0,16 - изменений не увидел. Р на одном уровне было - 2,0, D тоже не менял. все в стаб моде
все еще прощу помощи, с Р и D то все понятно
Процитирую Алексея из соседней ветки с небольшими правками.
D - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
I - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то I пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации
IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия составляющих PID
подскажите пожалуйста почему блок датчиков нужно на 90 градусов поворачивать по сравнению с Multiwii ? можно ли как-то обходится без этого ?
блок датчиков
Каких именно? Ссылку плиз.
FreeFlight IMUffimu.org/blog/?p=40
Залил последнюю прошивку на Crius AIO PRO - при подключении батареи - начинают пищать регули непрекращая. что это может быть ?
Обычно это означает, что не откалибровано радио.
Обычно это означает, что не откалибровано радио.
Делал калибровку через mission planner. Может там как-то иначе это делается?
Делал калибровку через mission planner. Может там как-то иначе это делается?
Регули предпологается откалибровали с приемника? Проверьте подключение регулей к плате. У меня так было когда собрался леать а регули в плату не вставил… тупанул на ночь глядя.
Регули предпологается откалибровали с приемника? Проверьте подключение регулей к плате. У меня так было когда собрался леать а регули в плату не вставил… тупанул на ночь глядя.
да, у меня раньше multiwii была и на ней летал - т.е. откалиброваны. двингатели единственно не в той последовательности подсоединены, потому как у гексы тут другая последовательность, но это пока не важно, без пропов
А что за регули? Попробуйте RC_Rate уменьшить… возможно они не понимаю 490hz которые идут по умолчанию.
А что за регули? Попробуйте RC_Rate уменьшить… возможно они не понимаю 490hz которые идут по умолчанию.
hobbywing skywalker
125 ставил - не помогло.
судя по инструкции к регулям - такой beep выдает если при включении стик газа не в нижнем положении. однако он в нижнем. - в калибровке показывает - 1079
UPD: залил прошивку с параметром #define INSTANT_PWM ENABLED
Все равно не помогло…
MultiWii на этой же плате летал? Как вариант попробовать другой какой-нибудь регулль подключить если есть конечно.
по личному опыту - на новых прошивках обычные регули не работают или работают ужасно, после перешивки всё становится отлично
по личному опыту - на новых прошивках обычные регули не работают или работают ужасно, после перешивки всё становится отлично
вот ёлки…а тут gpc с rctimer вроде норм работает.
мои регули я не видел чтобы перепрошить можно было.
Фёдор, просто перекалибруйте регули со сдвинутым вниз триммером газа - походу нижнее значение газа, выдаваемое контроллером, регулятором как нижнее не воспринимается.
Может быть скетч есть для калибровки всех регулей сразу, как на МультиВие…
По идее сам котроллер может откалибровать все регули. В терминалку заходите setup и дальше сами разберетесь… хотя если чесно судя по симптомам это врядли поможет. Но попытка не пытка.
Может быть скетч есть для калибровки всех регулей сразу, как на МультиВие…
Эта фича есть в ArduCopter уже давным давно:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ESC
вот ёлки…а тут gpc с rctimer вроде норм работает. мои регули я не видел чтобы перепрошить можно было.
Откалибруйте в планере вашу аппу, а затем откалибруйте все Esc одним махом (ссылка чуть выше). Только не забудьте проверить что у вас выбран правильный тип рамы (Хекса или что там у вас), потому как если выбран Квад - остальные каналы отключаются. Ну и собственно проверьте что у вас ESC подключены правильно.
Полетал сегодня. Пьеса в трех частях. Прицепил телефон на шею 😁, назначил на 6-й канал rate P и вперед 😃