ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
объясните, пожалуйста, значение параметра I. крутил сегодня от 0,05 до 0,16 - изменений не увидел. Р на одном уровне было - 2,0, D тоже не менял. все в стаб моде
все еще прощу помощи, с Р и D то все понятно
Процитирую Алексея из соседней ветки с небольшими правками.
D - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
I - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то I пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации
IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия составляющих PID
подскажите пожалуйста почему блок датчиков нужно на 90 градусов поворачивать по сравнению с Multiwii ? можно ли как-то обходится без этого ?
блок датчиков
Каких именно? Ссылку плиз.
FreeFlight IMUffimu.org/blog/?p=40
Залил последнюю прошивку на Crius AIO PRO - при подключении батареи - начинают пищать регули непрекращая. что это может быть ?
Обычно это означает, что не откалибровано радио.
Обычно это означает, что не откалибровано радио.
Делал калибровку через mission planner. Может там как-то иначе это делается?
Делал калибровку через mission planner. Может там как-то иначе это делается?
Регули предпологается откалибровали с приемника? Проверьте подключение регулей к плате. У меня так было когда собрался леать а регули в плату не вставил… тупанул на ночь глядя.
Регули предпологается откалибровали с приемника? Проверьте подключение регулей к плате. У меня так было когда собрался леать а регули в плату не вставил… тупанул на ночь глядя.
да, у меня раньше multiwii была и на ней летал - т.е. откалиброваны. двингатели единственно не в той последовательности подсоединены, потому как у гексы тут другая последовательность, но это пока не важно, без пропов
А что за регули? Попробуйте RC_Rate уменьшить… возможно они не понимаю 490hz которые идут по умолчанию.
А что за регули? Попробуйте RC_Rate уменьшить… возможно они не понимаю 490hz которые идут по умолчанию.
hobbywing skywalker
125 ставил - не помогло.
судя по инструкции к регулям - такой beep выдает если при включении стик газа не в нижнем положении. однако он в нижнем. - в калибровке показывает - 1079
UPD: залил прошивку с параметром #define INSTANT_PWM ENABLED
Все равно не помогло…
MultiWii на этой же плате летал? Как вариант попробовать другой какой-нибудь регулль подключить если есть конечно.
по личному опыту - на новых прошивках обычные регули не работают или работают ужасно, после перешивки всё становится отлично
по личному опыту - на новых прошивках обычные регули не работают или работают ужасно, после перешивки всё становится отлично
вот ёлки…а тут gpc с rctimer вроде норм работает.
мои регули я не видел чтобы перепрошить можно было.
Фёдор, просто перекалибруйте регули со сдвинутым вниз триммером газа - походу нижнее значение газа, выдаваемое контроллером, регулятором как нижнее не воспринимается.
Может быть скетч есть для калибровки всех регулей сразу, как на МультиВие…
По идее сам котроллер может откалибровать все регули. В терминалку заходите setup и дальше сами разберетесь… хотя если чесно судя по симптомам это врядли поможет. Но попытка не пытка.
Может быть скетч есть для калибровки всех регулей сразу, как на МультиВие…
Эта фича есть в ArduCopter уже давным давно:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ESC
вот ёлки…а тут gpc с rctimer вроде норм работает. мои регули я не видел чтобы перепрошить можно было.
Откалибруйте в планере вашу аппу, а затем откалибруйте все Esc одним махом (ссылка чуть выше). Только не забудьте проверить что у вас выбран правильный тип рамы (Хекса или что там у вас), потому как если выбран Квад - остальные каналы отключаются. Ну и собственно проверьте что у вас ESC подключены правильно.
Полетал сегодня. Пьеса в трех частях. Прицепил телефон на шею 😁, назначил на 6-й канал rate P и вперед 😃
Спасибо всем за советы. пока гулял тоже такая мысль в голову пришла, что перекалибровку сделать надо =) и действительно все заработало.
Калибровку делал способом по ссылке code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ESC - там автоспособ имхо самый простой.
Пока разбираюсь, такие вопросы - по bluetooth кто-то поключал mission planner ? Я попробовал схему, которая с multiwii работает - подключено в порт около USB порта. тут же почему-то не контачит.
Еще вопрос - я насколько разобрался - выходит если с пульта переключать режимы, то все это с одного канала делается? НУ какую-то часть заранее определенных функций на 7мом канале имеем.(режим flip - это кувырок вокруг себя же?).
Ну и осталось мне APC220 подключать, думаю как, питание через отдельный bec подать на него что ли, а то 5v на i2c будут GPSом заняты.