ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Всем привет!
Вот только что отошел от краша своего квадрокоптера и решил спросить совета, может было у кого нибудь подобное.
Летал два раза сегодня. Утром первый взлет неудачный был: сразу же взмыл высоко вверх, несмотря на сигнал с пульта, но при крайне нижнем положении стика газа моторы всеже отключились полностью, и камнем вниз. Сразу же дал газу, но выровнять не удалось. Упал, но не сильно. Хорошо что не в помещении полет был. Потом летал нормально.
А вот час назад, на исходе батареи уже повторилось тоже самое. Отличие было в том что летал в спортзале. Итог: разбитый подвес и потолок в спортзале.
Прошивка 2.6 R6.
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).
Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).
Никогда не делал логов телеметрии. Думал особо полезного там не будет ничего. У меня по Xbee с ноутбуком общается аппарат, логи в таком случае записываться на ноут будут без проблем как я понимаю?
Нужно будет с логами разобраться и тогда без них и не взлетать, а то сейчас вариант просто восстановить коптер и продолжать как ни в чем не бывало кажется довольно печальным.
На этих выходных планирую наконец-то испытывать режимы с GPS, подскажите наиболее оптимальный порядок действий и режимов, с чего начать, а то смотрю, коптеры с приближением осени начали в теплые страны улетать 😃
В первую очередь интересует, в какой момент определяется дом, или его нужно явно в планнере указать?
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Уже несколько месяцев экспериментируем с ардуинкой …😒
Фото комплектации можно посмотреть здесь forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001&vie…
Основная задача полет по точкам на приличной высоте (150-300м) …
Результатами скорее доволен … но имеются масса разнообразных НО …
С выходом свежих прошивок, алгоритм управления моторами ИЗМЕНЯЕТСЯ 😈… постоянные пляски с ПИДами очень достают …
“Ручное управление” изначально хромое !
В последней прошивке, к примеру, одновременная работа рудером и креном … приводит к абсолютной разбалансировке ЛА даже при небольшом ветре …
Не полет а борьба автоматики с пилотом 😌 …
Поэтому “случай в спортзале” вполне вписывается в “концепцию управления” 😉
Старайтесь аккуратно двигать ручки … “резкое дерганье” стиков … пугает систему 😁 …
В случае “раз балансировки ЛА в полете” лучше отпустить стики и дать ему “успокоится”, чем дергать во все стороны …
При резких разворотах по рудеру, компенсировать крен и тангаж у после того как ручка рудера будет в ноле …
В “автомате” по точкам летает просто сказочно !
НО на 10 вылетов вылазит минимум один неадекватный …😵
Примеры:
Летает миссию 9 точек (периметр порядка километра) от 30 до 300 метров по высоте (плавный набор, затем плавное снижение … ) последняя точка высота 30 метров (предполагается переход на ручной режим и посадка) … НО коптер в последней точке начинает резкий набор высоты 😁 …
Перехватываю управления на 400 метрах … и уже руками, по подсказкам телеметрии (летаю всегда со “штурманом”) с трудом возвращаю ЛА домой.
Был случай когда после завершения миссии (тоже на последней точке ) просто бодро стал удирать в сторону … хорошо что на меня и высота была небольшая метров семьдесят … перехватил управление.
С уважением, Соло.
Всем привет!
Вот только что отошел от краша своего квадрокоптера и решил спросить совета, может было у кого нибудь подобное.
Летал два раза сегодня. Утром первый взлет неудачный был: сразу же взмыл высоко вверх, несмотря на сигнал с пульта, но при крайне нижнем положении стика газа моторы всеже отключились полностью, и камнем вниз. Сразу же дал газу, но выровнять не удалось. Упал, но не сильно. Хорошо что не в помещении полет был. Потом летал нормально.
А вот час назад, на исходе батареи уже повторилось тоже самое. Отличие было в том что летал в спортзале. Итог: разбитый подвес и потолок в спортзале.
Прошивка 2.6 R6.Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
По симптомам очень похоже, что коптер резко переключается в лоитер или альтхолд, проверьте как у вас настроен переключатель, может разница сигнала на канале слишком граничит между режимами… и поведение датчиков стоит проверить в планере
В первую очередь интересует, в какой момент определяется дом, или его нужно явно в планнере указать?
В первую очередь, нужно быть на 100500% быть уверенным, что в стаб моде при даже сильном ветре (порядка 8 м/с) стабилизация отрабатывает хорошо. В противном случае вырулить с высоты 30-100 метров улетающий в даль и машущий тебе на прощание лопастями коптер будет очень проблематично 😃. Особенно если батарея уже села.
Для режимов с GPS обязательно нужна телеметрия и ноут/нетбук с MissionPlanner. Дом определяется в момент, когда залочится GPS. Лучше всего после включения оставить коптер на земле на пару мин, в это время запустить планнер, соединиться с бортом и ждать пока не словятся хотя бы 6 спутников. Как правило, если все нормально 8-9 спутников ловятся уже через 2 минуты (лучше конечно Ublox, но и на MTK тоже должно быстро ловить). Сначала надо проверить и настроить удержание высоты, а потом уже лойтер. Авто миссии уже в последнюю очередь, если к этому времени пепелац еще будет цел )
Ну, в сильный ветер я никуда не поеду 😃, а по результатам моего прошлого выезда на поле стабилизация работает вполне достойно.
Для режимов с GPS обязательно нужна телеметрия и ноут/нетбук с MissionPlanner.
Нет, блин, буду ему мысленно указывать, куда лететь 😁 Чай, не первый месяц владею коптером 😃 Остальное примем к сведению.
Solo, вот у меня похожая статистика:1-3 вылета из 10 по не всегда понятным причинам не удаются.
Теперь буду всегда подключать планнер при полетах, может с логами телеметрии легче будет ставить диагноз. Sir Alex, спасибо за напоминание про логи. Посмотрел что они из себя представляют, и правда полезная штука.
По симптомам очень похоже, что коптер резко переключается в лоитер или альтхолд, проверьте как у вас настроен переключатель, может разница сигнала на канале слишком граничит между режимами… и поведение датчиков стоит проверить в планере
Не было настроено ни одного режима, кроме стабилайз, полет планировался исключительно по ручному управлению. Датчики ведут себя как всегда неплохо. Только вот показания yaw медленно но верно уменьшаются со временем при неподвижном коптере. Примерно на еденицу за пару секунд, это и раньше всегда было, со “случаем в спортзале” не должно быть связано, но всеже интересно понять в чем тут дело.
Нет, блин, буду ему мысленно указывать, куда лететь
Ну разные случаи бывают. Можно ведь и по проводам миссии заливать или через блюпуп и фрешку
На этих выходных планирую наконец-то испытывать режимы с GPS, подскажите наиболее оптимальный порядок действий и режимов
Я тестирую в такой последовательности:
- Carefree (simple mode) - проверка работы компаса. Обязательно проверить адекватно ли рулится во всех направлениях (носом к себе, от себя и пр). Если что-то не работает, перекалибровать и попробовать еще раз. Все режимы gps завязаны на компас, так что если этот пункт не выполняется, дальше продолжать бесмысленно.
- Проверка gps - удержания позиции (режим loiter) и возврата домой.
- Если все нормально, можно залить миссию и попробовать ее выполнить. Если что-то не так, всегда можно переключиться обратно в ручной режим или RTH.
Стоит иметь в виду, что несмотря на то, что Mission Planner рисует замкнутую кривую, квадрик сам после последней точки не возвращается, а останется висеть в ней - нужно крайнюю точку ставить рядом с собой, чтобы вернулся.
Еще чтобы видеть текущее положение и режим квадрика, можно купить APC220 - при цене в 32$ за пару c бесплатной доставкой, более дешевых альтернатив не видел пока.
Ну как-то так 😃 Удачи.
Всем привет! Народ, подскажите или ткните меня ссылкой. Мой конфиг:мозги - all in one controller (crius), 4x mystery blu series 20A (прошитые github.com/sim-/tgy/downloads ), xbee pro s2c, GPS - skylab skm53, сонар, прошивка 2.6R6, Turnigy 9x er9x.Проблема вот в чем.калибрую движки (пробовал и одновременно четыре и каждый по отдельности) , все ок, стартуют дружно, срыва синхры даже намека нет. Делаю арминг коптера, стартуют все моторы, но когда прибавляю газа, увеличивает обороты задний правый движок, остальные останавливаются. Еще заметил, что все четыре мотора работают нормально в очень коротком промежутке газа. аппа откалибрована, движки откалиброваны, прошивка настроена…частоту ставил 125, 400,490 без разницы… что еще может быть?😵
все четыре мотора работают нормально в очень коротком промежутке газа
Только что боролся с похожей проблемой на ардукоптере. Все решилось калибровкой регулей по-одиночке от приемника напрямую
увеличивает обороты задний правый движок, остальные останавливаются.
А горизонт то настроен ?
А горизонт то настроен ?
Горизонт настроен. Да… калибровка регулей по отдельности результатов не дала.Та же ерунда
Почистите епром и заново все настройте
ну выяснить в регулях дело или в контроллере - поменяйте задний правый с любым другим на плате, и придерживая рукой стартуйте, если будет заводится тот с которым поменяли - значит плата, туда и копайте.
Вообщем, ребят, дело было в мозгах… в собственных 😃 регуляторы, плата все фунциклирует. Вот здесь решение проблемы rcopen.com/forum/f123/topic243069 .Подключая регулятор к мозгам, если даже не используем BEC (красный провод), обязательно сажаем черный, минусовой на землю. Такой проблемы не было на не перепрошитых регулях, т.к. ,мне кажется, из-за низкой частоты управляющего сигнала, а после перепрошивки пошла помеха и вылезла такая бяка. Засим все. Всем спасибо за помощь 😃
Вернулся с поля… Итоги неоднозначны. Приемник видит 9-10 спутников. Care-free отрабатывает корректно по всем направлениям. RTL работает, loiter вроде бы тоже. Непонятки возникли на этапе выполнения миссии. Во-первых, не разобрался, как запустить миссию с земли (действие takeoff добавил первым). Перевожу тумблер на режим auto, не происходит ничего. В врздухе auto включается (takeoff убрал), но тут возникали 2 ситуации: 1) Коптер летит в сторону первой точки, и на пол-пути поворачивает в сторону следующей; 2) Коптер летит в сторону первой точки, и опять же на полпути резко теряет высоту. Галки “держать высоту” и “проверить высоту” ставил и убирал.
Чего вот ему надо и как миссию с земли запустить? 😃
как миссию с земли запустить?
Включить авто и добавить газа
А в чем тогда смысл takeoff? Я полагал, коптер сам взлететь должен, без действий стиками 😃