ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
этот - понятно, а вот hc-sr04 не пашет
Я буду на днях собирать новую хексу (если конечно таможня пропустит новые моторки) - проверю этот сонар.
подскажите пожалуйста, после прошивки ESC прошивкой simonk нужно-ли что-то делать?
что-то указывать в config.h или в планнере указывать частоту, если да, то какую?
подскажите пожалуйста, после прошивки ESC прошивкой simonk нужно-ли что-то делать?
что-то указывать в config.h или в планнере указывать частоту, если да, то какую?
нет
может чуть пиды подкрутить
может чуть пиды подкрутить
Пиды крутить - оно, конечно, не вредно. Но лучше в планнере задать частоту регуля.
Пиды крутить - оно, конечно, не вредно. Но лучше в планнере задать частоту регуля.
Она по умолчанию стоит 490Hz - менять не надо.
как правильно подключить MinimOSD? подключал как тут написано - code.google.com/p/arducam-osd/…/Customers_Setup - на экране mavlink heartbeats… и все. блютус параллельно работает, в планере все вижу, что делать?
как правильно подключить MinimOSD
Попробуйте залить последнюю прошивку в minimOSD, скорее всего ваша версия не поддерживает MAVLINK v1.0
Полетали сегодня на F330 кваде, плата All In One Pro 1.0, моторы 1100 кв, пропы 8х4, штатный ПИД Р пришлось уменьшать аж в два раза - иначе примерно с частотой 5гц его трясло, как только взлетал. Теперь, правда, не нравится, как стабилизируется, например при относительно резком сбросе газа, плохо стабилизируется. Ну и в полете не хватает четкости управления, видимо замкнутый круг или ставить на 450 раму, а мне интересно было именно на маленькой. Поадовал компас, Симпл мод работает, показывает верно, не калибровал и не буду, а то намучался с другими контроллерами, хватит 😃
например при относительно резком сбросе газа, плохо стабилизируется.
Видимо это следствие большого уменьшения Р, вот что пишут:
My copter gets wobbly when descending quickly: Raise your gain in Rate Roll P. You can tune most of this out, but it’s impossible to descend into your prop wash without some wobbles.
Возможно стоит увеличивать P мелким шагом 0.01.
Спасибо, Дима, я попробую! Может быть у кого нибудь есть ПИДы на похожую, маленькую 330 раму? Буду рад, если поделитесь 😃
штатный ПИД Р пришлось уменьшать аж в два раза
А какой именно, там их как мининум два?
Я по началу крутил P stabilise (ну или както там) - так его крутить не нужно(сначала нижний крутим), если крутить Р стабилизе то коптер все равно раскачивает а управление теряется.
Первым делом крутить P которые во второй строчке. У меня 450рама от ХК 1000кв мотор и 10х45 винты. уменьшил до 0.10 …0.11 (регули со стандартной прошей и 490гц)
После этого немного уменьшил P “стабилизе” с 4.5 до 3.8 … 4.0 (хотя можно и так оставить)
И коптер полетел.
PS а уменьшение частоты с490гц до 400 и ниже у меня приводило к еще большей раскачке.
полетал чуть чуть на хексе во дворике… в принципе нормально летает но… есть очень слабые осциляции но думаю это исправимо по следством Stab P и Rate P шас сильно их не уменьшал теперь думаю стоит. Не деожит курс а именно перереливает после работы рудером притом хорошо переруливает. Какой пид и куда менять. Высоту держит рванно то перегазовки и провалы опять же вопрос какой пид и куда крутить. Не на замле ни в воздухе не смог нормально выстовить уровень толи развесовка у меня из за го про такая толи долгий старт моторов не дает нормально это сделать в воздухе.
Кто победил выше указанные проблеммы? поделитесь опытом плиз…
Попробуйте залить последнюю прошивку в minimOSD, скорее всего ваша версия не поддерживает MAVLINK v1.0
последняя, под версию мавлинка 1.0. и с новой проверял и со старой и с экстра
Не деожит курс
Пока я летал на г…но китайских винтах курс у меня плавал. Может размер может г…но. Потом поставил винты 10х45 от гайки. А коптер стал курс держать как по рельсам. Ничего не крутил. Все подефолту.
Высоту держит рванно то перегазовки и провалы
Первое как и где стоит барометр.
Второе P тортл прибавил на 0.03.
У меня стоит банка от CD дисков. Там дырка снизу от штыря, её нужно заклеить. в крышке сделать отверстия 3см2.
Иначе у меня при взлете высота падала до МИНУС10 метров. ну и в полете скакала.
Без обид что сам испытал(попробовал) то говорю.
Не помню, но где-то слышал что отрываться коптер должен при 30…45% газа. т.е может просто у Вас на пределе и газовать мозгам просто нечем.
Все о чем я написал в принципе я сравниваю с 2.6 шас 2.7R4. С 2.6 летал с неприкрытым баро и держал очень не плохо. Шас тоже держит не плохо но корректирует рывками… на 2.6 тоже не было проблем с явом. Я тут есть… выше писали тоже переруливаение было по яву…
но корректирует рывками.
Я не могу объективно оценивать 2.6 и 2.7. Т.к. на 2.6там стояли эти китайские винты. 2.7 сразу поставил Гайкины винты и прошивку.
Но на 2.7 я точно прибавил Pтротл - иначе он у меня плавал вверх вниз. А Вам если “рывками” то убавить Pтротл и\или прибавить I.
выше писали тоже переруливаение было по яву…
подтверждаю:
И сильно прибавили, что бы не плавал?
побороть не получилось пока, какие параметры отвечают не знаю
А Вам если “рывками” то убавить Pтротл и\или прибавить I
у меня неровно работают винты при включении удержания высоты
И сильно прибавили, что бы не плавал?
у меня так
Ну и прошивка для OSD. Вы попробуйте. Там немного переделан RSSI и Вольтметр. работает отдельно от мавлинка. Но проша рабочая. Да и еще попробуте отключить блутуз и соединить все TX и RX к плате OSD
отсюда – code.google.com/p/arducam-osd/…/Troubleshooting
Data is showing up only when MinimOSD’s TX is connected to APM’s RX
This isn’t a problem with the firmware. Your APM isn’t sending the data automatically. So, because of that you need to request data rates from APM by using the Mission Planer, another GCS or even by your OSD board. That’s why it just works with TX connected. ArduPlane saves the requested rates on EEPROM (last request from a GCS or OSD). ArduCopter doesn’t do that. E,g. Check on Mission Planner: Configuration >> Parameter List: All the params with the prefix “SR3” are related to this. E.g.: SR3_Extra1 = 5 means the IMU data being sent through telem port (serial 3) five times per second. If that wasn’t set, so it will not send IMU data without a explicit requesting.
т.е. без блютуса или 3dr или xbee работать не будет, пока не установишь связь?
пробовал сначала сконнектить с планером, потом включить осд - та же надпись, ожидание мавлинка и все…
т.е. без блютуса или 3dr или xbee работать не будет, пока не установишь связь? пробовал сначала сконнектить с планером, потом включить осд - та же надпись, ожидание мавлинка и все…
Да не, они хотят что бы вы подключили оба проводка TX,RX к Serial 3. Если подключить только один, то OSD не сможет запросить нужную информацию от контроллера - в этом случае, ее может запросить Mission Planner.