Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

недописанная статья про PID

Кстати, спасибо за статью! Многое для себя из ее уяснил!
Пиши еще 😃

кури эту ветку rcopen.com/forum/f123/topic243069
и эту ветку rcopen.com/forum/f20/topic226269

как вариант - много много страничек назад писалось - соедини черные (белый сигнальный идет к мозгу , красный +5 в обрежь ,черный - земля)провода ВEC всех регуляторов и замкни на GND
поэтому кури эту ветку rcopen.com/forum/f123/topic232641/5601 (это я типа издеваюсь)
У меня похожая песня была с синими турнигами , пока не спалил - таперь не парюсь с красными плюшами

СПАСИБО ОГРОМНОЕ! Но вроде разобрался! Из-за наводок от электропитание правильно не калибровалось радио, когда же оставил только андурину и радио то всё от калибровалось нормально и регули тоже!

Но осталась другая проблема, газ перевёрнут, если стик вверху, то моторы стоят а опускаешь вниз разгоняются! Реверс в планере не помогает, может в настройках передатчика надо что то изменить?

Но осталась другая проблема, газ перевёрнут, если стик вверху, то моторы стоят а опускаешь вниз разгоняются! Реверс в планере не помогает, может в настройках передатчика надо что то изменить?

поменять положение в настройках аппы (Reverse или Inverse по каналу Throttle, кажется)

Официальная прошивка обновилась до версии 2.8:
diydrones.com/forum/…/arducopter-2-8-released

Прикольное видео 😉

И пишут что на APM1 пока не ставить ( Глючит, решают проблему …

Прикольное видео

ВПИЧАТЛЕН.!!!😃

Официальная прошивка обновилась до версии 2.8:

Не уверен что стоит спешить портировать, имеются глюки в прошивке.

имеются глюки в прошивке

А по конкретнее…

А по конкретнее…

Ну лень всё искать, вот например, что попалось под руку:
…ning.com/…/that-sickening-helpless-feeling
code.google.com/p/arducopter/issues/detail?id=504&…
diydrones.ning.com/xn/…/705844:Comment:1007204

Маленький отчет по АрдуПлейнуНГ. Может кому пригодится.
Работает прошивка. После нормальной калибровки компаса.

Режим Стабилизации- всё превосходно, самик чрезвычайно послушный. стаб режим не ограничивает “углы наклона”, т.е. и бочку и петлю можно сделать как без стабилизации, при отпускании стиков самик становится в горизонт даже из “инвертед”. По поводу удержания высоты в стаб режиме- мало тестов, только глазами с земли, ФПВ не летал, не могу сказать что с высотой происходит.

Лойтер - Работает на твёрдую “4”. Не хватает настроек. Или я не могу с ними разобраться. То скорость слишком низкая, то слишком высокая, с высотой удержания непонятки- вроде должен держать высоту на которой был включен “лойтер”, но самик то бешено рвёт в небо, то пытается воткнутся в планету с практически выключенным движком. Но в принципе, если его затянуть повыше, включить лойтер, то есть вагон времени сесть в машину, одеть очки, прикурить сигарету, попить кофе и только потом запариться по поводу высоты самика. Везде где рыл, в описаниях не нашёл разжеванного обьяснения настроек для лойтер, всё сухо, в общих чертах. Все настройки сейчас меняю по принципу “пальцем в небо.”

РТЛ. Работает на “4”. Опять же, не хватает настроек. То медленно, то слишком быстро. Не могу найти зависимость кол-ва газа от скорости по ГПС и обрабатывает ли он вообще наземную скорость. Высота задаётся в настройках. При активации РТЛ самик начинает набирать высоту или наоборот скидывать на заданную. При достижении “дома” включается “лойтер”. А вот теперь не понятно. При достижении “дома” лойтер должен руководствоваться настройками “лойтер”, но поведение самика совершенно другое. То ли он не может попасть в точку “дом” и до тех пор использует РТЛ, то ли “стою на асфальте я в лыжи обутый, то ли лыжи не едут…”. “размер точки” жирнее некуда, не попасть не реально. Нужно больше полётов, больше тестов. Погода в Эстонии не позволяет(ать её). Но сам РТЛ работает, этого для меня достаточно! Если бы он ещё держал высоту активации, без указания высоты в настройках- цены бы ему не было.

Дальше нужно подключить к нему Ремзиби ОСД, установленную на самик… но зачем? Горизонт мне не нужен. Всё остальное Ремзиби мне и сам показывает. Единственный плюс это видеть в каком режиме полёт? Это я и сам знаю, пульт-то в руках…

И пишут что на APM1 пока не ставить ( Глючит, решают проблему …

Оперативно исправили баг в версии 2.8.1, но с другой стороны, какое отношение к мегапиратовским мозгам имеет АПМ1???

Возможно имеет смысл подождать, пока исправят и другие баги. Т.к. последний на данный момент релиз мегапирата был портирован из версии 2.7, где еще были кое-какие проблемы, а в более поздних версиях (2.7.3) многое почистили.

Я уже начал портировать 2.8.1… Посмотрим что там по ходу выльется. На данный момент есть принципиальная несовместимость между APM и нашими платами - Начиная с 2.8 они базируют главный цикл программы не на тайминге процессора, а на количестве пришедших семплов от MPU6000. Дело в том, что на APM, MPU подключен с использованием сигнала INT, соответственно APM узнает о новых данных по прерыванию от MPU. А в наших платах, никто не подключал этот сигнал (INT) соответственно, нам остается только оставить старую схему главного цикла. Пока не знаю чем это чревато (думаю что ничем)

Начиная с 2.8 они базируют главный цикл программы не на тайминге процессора, а на количестве пришедших семплов от MPU6000. Дело в том, что на APM, MPU подключен с использованием сигнала INT, соответственно APM узнает о новых данных по прерыванию от MPU. А в наших платах, никто не подключал этот сигнал (INT) соответственно, нам остается только оставить старую схему главного цикла. Пока не знаю чем это чревато (думаю что ничем)

А как же тогда с АПМ1? Там ведь никакого МПУ нет. Выходит, код должен поддерживать и старый вариант с главным циклом и новый с прерыванием. Другое дело, что пользователей АПМ1 со временем будет все меньше, а значит и тестирование/поддержка будут похуже, чем для АПМ2.

Но китайсы не сидят сложа руки, что тоже может негативно повлиять на развитие мегапирата:
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…

Но китайсы не сидят сложа руки, что тоже может негативно повлиять на развитие мегапирата:

Ну почему же, конечно это удар ниже пояса - но зато на наших платах можно еще и MultiWii запустить 😃
Хотя конечно и MWI можно адаптировать под плату APM - но это конечно изврат…

Хотя конечно и MWI можно адаптировать под плату APM - но это конечно изврат…

100%

В любом случае, огромное спасибо за все усилия и уделенное время на поддержку проекта!

Я уже начал портировать 2.8.1…

Летаем с коллегой на 2.7 R4 - кроме одного печального инцедента всё остальное работает. Что нам даст новая прошивка, учитывая пока еще не локализованные случаи падения “оригиналов” 😦

Ну так пишут что летает лучше:

2.8.1 is a fantastic release - congrats to the dev team for a fantastic release and for all the hard work they do. I had a chance to fly it on both my tricopters and my 2 quads yesterday. Alt_Hold is improved greatly, as is loiter. Stabilize seems better and I had no issues what so ever through multiple flights. I am going to try some mission flights today and look forward to seeing how they go with the new code!
—
I flew stabilize, alt_hold and pos_hold modes in equal amounts of time.  Stabilize was better than it was in 2.7.3 and that was really good. There is much less prop noise too.  Alt_hold held well at 15 meters with the media tek GPS.  Pos_hold was a little twitchy and it held in about 2 meter accuracy.  I didn’t get a chance to try the actions in which I crashed a while back.  Altitude loss when switching to alt_hold before GPS lock.  I want to wait until I’m flying on a softer and more wide open area before I attempt that…  Thanks to all the developers for another step forward.

Просто смущают сообщения о внезапных крашах на новой прошивке…

А высота… Ты же сам видел, как он по струнке летит на 30 метрах - держит прекрасно (и во время выполнения миссии и в режиме возврата домой) Или теперь альт холд использует аксель для супер-удержания высоты, как хвалятся Мультивиевцы?

Ну, это неизбежно, чем сложнее система тем больше вероятность каких-то багов. А кода в современных контроллерах дофига.

Вот почитай что в соседней ветке творится, и это при цене в 2.5 килобакса:
rcopen.com/forum/f123/topic285043/161

После этого падение платы ценой в 90$ кажется не таким уж трагичным 😃

Гекса ,регули прошитые, моторы XXD A2212 1000KV, контроллер Mega MWC 2560 прошивка 2.7R4, винты 11х4.7.
Хорошая виброразвязка (хотя вибраций нет - рама тяжелая получилась).
Аппа турнига, приемник от нее же.
Проблема в том не могу ее оттримировать.
Уровень выставлял по уровню (калибровка гиры и акселя), компас откалиброван в планере уровень по центрам.
При взлете коптер тащит вправо - приходится парировать стиком(тримеров аппы не хватает), в течении полета( стаб мод) стик приходится двигать все дальше и дальше.
Если приземлиться и снова взлететь, то какое то время коптер ведет себя нормально - висит на месте при стиках крена и тангажа по центру, но спустя 10…20сек снова начинает “уползать”.
В чем может быть причина?
Вроде натыкался на подобную проблему у кого то но пролистав около 30 страниц топа - не нашел…

Вот почитай что в соседней ветке творится, и это при цене в 2.5 килобакса:

У меня бы инфаркт случился… и супруга добила бы потом…

В чем может быть причина?

Попробуйте посмотреть как себя ведут показания гиры и акселя на земле, не уплывают ли в течении пары минут? Можно еще запустить двигатели до момента отрыва от земли (ну что бы не взлетела, но вибрации уже были) - то же последите за значениями акселя (скорее всего в нем проблема).